變結(jié)構(gòu)目標(biāo)跟蹤ppt課件-免費(fèi)閱讀
【正文】 如何更好地對機(jī)動(dòng)目標(biāo)進(jìn)行跟蹤是一個(gè)很重要的問題。主要研究成果現(xiàn)概括如下： （ 1） 研究了機(jī)動(dòng)目標(biāo)跟蹤的基本要素， 并詳細(xì)闡述了交互式多模型算法的原理。 3基于模型集合序列似然比檢測的 VSMM 算法 算法流程如下 4 變結(jié)構(gòu)多模型聯(lián)合概率數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)（ Variable Structure MultipleModel Joint Probability Data Association, VSMMJPDA）算法。只是它是在由 模型集合自適應(yīng)得到的模型集合的 基礎(chǔ)上進(jìn)行的。 這個(gè)模型集合可以通過模型集合自適應(yīng)（ ModelSet Adaptation）來得到。 2) FSMM 算法使用大量的模型雖然可以保證與目標(biāo)實(shí)際運(yùn)動(dòng)模式不完全失配。 四 .變結(jié)構(gòu) 多 模型算法的提出和必要性 變結(jié)構(gòu)控制是前蘇聯(lián)學(xué)者 Eme1yanov、Utkin和 Itkin在六十年代初提出的一種設(shè)計(jì)方法。 上述方法都是基于單模型的機(jī)動(dòng) 目標(biāo)跟蹤算法。解決這個(gè)問題的一個(gè)方法就是擴(kuò)大模型集合，但這就帶來了一個(gè)新的問題，算法需要大量的模型 來保證跟蹤精度，但是一個(gè)龐大的模型 集合必然會使得算法的計(jì)算量大大增加， 并且來自過多模型的不必要的競爭也會 使算法的性能下降。 機(jī)動(dòng)目標(biāo) 跟蹤是指 目標(biāo) 速度的大小和 方向 都 發(fā)生變化 時(shí)的跟蹤 ， 如果用一般 的 跟蹤算法會 產(chǎn)生很大的誤差 。 基于 變結(jié)構(gòu)多模型算法 的 機(jī)動(dòng) 目標(biāo)跟蹤 劉福朝 目錄 ? 一 .摘要 ? 二 .研究 背景及意義 ? 三 .國內(nèi)外的發(fā)展現(xiàn)狀 ? 四 .變結(jié)構(gòu) 多 模型 算法的提出和必要性 ? 五 .VSMM 算法 的基本原理及 探索 ? 六 .總結(jié)與 展望 ? 七 .參考文獻(xiàn) 一 .摘要 目標(biāo)跟蹤技術(shù)現(xiàn)今已被廣泛應(yīng)用于軍事防空系統(tǒng)、戰(zhàn)場監(jiān)視，民航空中管制，汽車導(dǎo)航等領(lǐng)域。 3）軍用和民用領(lǐng)域的應(yīng)用 在 民用領(lǐng)域，機(jī)動(dòng)目標(biāo)跟蹤用于空中和地面交通管制、 GPS 導(dǎo)航等 ； 在 軍用領(lǐng)域，為達(dá)到目標(biāo)被摧毀或失效的目的，要求準(zhǔn)確快速地對目標(biāo)進(jìn)行跟蹤，以便給武器系統(tǒng)提供準(zhǔn)確、實(shí)時(shí)的目標(biāo)狀態(tài)，是實(shí)現(xiàn)武器控制的 前提，它 可用 于 彈道導(dǎo)彈 防御、空防預(yù)警、 空中 攻擊 、戰(zhàn)場監(jiān)視等。 要解決這個(gè)矛盾，一個(gè)自然的想法就是在擁有一個(gè)龐大模型集合的同時(shí)，算法會根據(jù)目標(biāo)當(dāng)前的狀態(tài)在其中選擇合適的子模型集合。 1965 年， Magill 提出了第一代多模型（ MM）算法，該算法使用包含有限個(gè)模型的固定模型集合，各模型并行濾波，由于各個(gè)模型之間沒有交互，因此對目標(biāo)機(jī)動(dòng)模式較多的情況不太適用。 本質(zhì)上是一類特殊的非線性控制，其非線性表現(xiàn)為控制的不連續(xù)性。但是由于估計(jì)值融合機(jī)制本身的原因，過多的模型集合必將帶來更多的模型間的競爭，也會導(dǎo)致性能惡化 。這也就是遞歸自適應(yīng)模型集合（ Recursive Adaptive ModelSet, RAMS）算法。 具體包含以下各部分： 1）初始化。 目前，跟蹤多機(jī)動(dòng)目標(biāo)最具代表性的算法就是將交互式多模型（ IMM）算法和聯(lián)合概率數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)（JPDA）算法按照一定的方式結(jié)合起來，從而推導(dǎo)出交互式多模型聯(lián)合概率數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)（ IMM
教學(xué)課件相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1