【正文】 感謝多年來(lái)傳授我知識(shí)的老師們，更要感謝那些對(duì)我學(xué)習(xí)上支持和鼓勵(lì)的人。但是在具體實(shí)施的過(guò)程中，我還是遇到了相當(dāng)多當(dāng)初沒(méi)有預(yù)料的困難，也曾經(jīng)令我迷茫和彷徨，論文最終的定稿，也沒(méi)有我當(dāng)初設(shè)想的那么完美，但是總歸是自己盡力完成的著作，和我的每一篇球評(píng)一樣都是我心血的累積。圖227 實(shí)例分析通過(guò)以上例子 ,對(duì) Pr o /E進(jìn)行仿真設(shè)計(jì)有一個(gè)大體的認(rèn)識(shí) ,其基本步驟為: ① 導(dǎo)入各元件的三維實(shí)體模型并選擇正確的連接方式。驅(qū)動(dòng)器應(yīng)準(zhǔn)確定義接頭或幾何圖元之間運(yùn)動(dòng)副的連接關(guān)系 ,如旋轉(zhuǎn)或平移。單擊確定。連桿為不與機(jī)架相連的桿。也可創(chuàng)建測(cè)量，以監(jiān)測(cè)連接上的力以及點(diǎn)、頂點(diǎn)或連接軸的速度或加速度。如圖212所示。使用“信息”菜單上的命令以查看模型的信息摘要。 設(shè)置：打開(kāi)“設(shè)置” 對(duì)話(huà)框，使用此對(duì)話(huà)框可也可將結(jié)果保存到一個(gè)文件中、恢復(fù)先前保存的結(jié)果或輸出結(jié)果。也可編輯、移除或復(fù)制現(xiàn)有的力/扭矩負(fù)荷。 凸輪：打開(kāi)“凸輪從動(dòng)機(jī)構(gòu)連接”對(duì)話(huà)框，使用此對(duì)話(huà)框可創(chuàng)建新的凸輪從動(dòng)機(jī)構(gòu),也可編輯或刪除現(xiàn)有的凸輪從動(dòng)機(jī)構(gòu)。使用“機(jī)械動(dòng)態(tài)”分析功能可在機(jī)構(gòu)上定義重力，力和力矩，彈簧，阻尼等等特征。機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)包括自由度的計(jì)算、各個(gè)構(gòu)件位移、速度和加速度的計(jì)算以及構(gòu)件會(huì)不會(huì)干涉、還有如何改變構(gòu)件的尺寸來(lái)滿(mǎn)足設(shè)計(jì)的需要等內(nèi)容。角，有不利于穩(wěn)定性的坡度，工作狀態(tài)最大風(fēng)力由后向前吹，起重機(jī)上作用著不利于穩(wěn)定的機(jī)構(gòu)啟（制）動(dòng)水平慣性力。 驗(yàn)算工況和載荷系數(shù) 驗(yàn)算工況I 、基本穩(wěn)定性——無(wú)風(fēng)時(shí)起升靜試驗(yàn)載荷；II 、動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性——有風(fēng)工作時(shí)起升正常工作載荷；III 、抗后傾穩(wěn)定性——有向后工作風(fēng)且突然空中卸載；IV 、抗暴風(fēng)穩(wěn)定性——非工作狀態(tài)遭暴風(fēng)襲擊。求取支反力我們主要計(jì)算以下三種工況：圖12 各種工況下穩(wěn)定性計(jì)算模型工況Ⅰ：臂架垂直于軌道，最大幅度位置滿(mǎn)載，Ⅱ類(lèi)風(fēng)載，由后向前吹，車(chē)輪數(shù)目，貨物外偏擺，, （36）支反力 （37）工況Ⅱ：臂架與軌道方向呈45176。上述設(shè)備的門(mén)座一般為三支點(diǎn)或四支點(diǎn)支承。（1）臂架變幅平面內(nèi)： （27）（2）垂直于臂架變幅平面內(nèi)： （28） 起重機(jī)偏斜運(yùn)行時(shí)的水平側(cè)向力 水平側(cè)向載荷與等因素有關(guān)，一般可按下式計(jì)算 （29） 式中： ——起重機(jī)發(fā)生側(cè)向壓力的一側(cè)經(jīng)常出現(xiàn)最不利輪壓之和，它與小車(chē)的位置有關(guān)； ——水平側(cè)向力系數(shù)， 風(fēng)載荷 對(duì)于露天工作的起重機(jī)應(yīng)考慮風(fēng)載荷的作用，風(fēng)壓沿高度變化時(shí)客觀(guān)規(guī)律，但大多數(shù)國(guó)家對(duì)工作狀態(tài)最大計(jì)算風(fēng)壓都取為定值，其理由為1）一般起重機(jī)才贏的工作狀態(tài)最大計(jì)算風(fēng)壓值已經(jīng)屬于七級(jí)風(fēng)的風(fēng)壓范圍。起升質(zhì)量突然離地或下降制動(dòng)時(shí)產(chǎn)生的動(dòng)載效應(yīng)用以按下式計(jì)算： （22） （3）起升質(zhì)量突然卸載時(shí)的動(dòng)載荷。 在起重機(jī)設(shè)備中，起升質(zhì)量包括允許起升的最大物品、取物裝置（下滑輪組、吊鉤、吊梁、抓斗、容器、起重電磁閥）、以及懸掛撓性件和其他隨同升降的設(shè)備質(zhì)量。②所吊重物在變幅過(guò)程中沿著近于水平線(xiàn)的軌跡移動(dòng)，可采用補(bǔ)償法和組合臂架法。 組成門(mén)座起重機(jī)有起升、回轉(zhuǎn)、變幅和運(yùn)行機(jī)構(gòu)，前3種機(jī)構(gòu)裝在轉(zhuǎn)動(dòng)部分上,每一周期內(nèi)都參加作業(yè)。②造船用門(mén)座起重機(jī)：主要用于船臺(tái)、浮船塢和艤裝現(xiàn)場(chǎng)，進(jìn)行船體拼接、設(shè)備艤裝等吊裝工作，用吊鉤作為吊具?；赑roE的MQ2538總體設(shè)計(jì)及運(yùn)動(dòng)仿真設(shè)計(jì)方案第一部分 總體計(jì)算1 緒論門(mén)座起重機(jī)是我國(guó)研制最早、具有重要代表性的一種旋轉(zhuǎn)式有軌起重機(jī)。最大起重量達(dá)300噸,幅度大時(shí)起重量相應(yīng)減小。轉(zhuǎn)動(dòng)部分上還裝有可俯仰的傾斜單臂架或組合臂架及司機(jī)室。補(bǔ)償法是通過(guò)特種儲(chǔ)繩系統(tǒng)在變幅過(guò)程中自動(dòng)收放相應(yīng)起升繩，以補(bǔ)償臂架升降造成的吊具垂直位移。起升高度小于50m時(shí)，起升鋼絲繩的質(zhì)量可以不計(jì)。起重機(jī)正常工作的時(shí)候當(dāng)起升質(zhì)量部分或者全部脫卸時(shí)，對(duì)結(jié)構(gòu)產(chǎn)生動(dòng)態(tài)減載力。如果以離地10m處為五級(jí)風(fēng)和六級(jí)風(fēng)的上限風(fēng)壓進(jìn)行換算，則給定的風(fēng)壓已相當(dāng)于是50m高度處的風(fēng)壓了。此類(lèi)設(shè)備的整機(jī)重心隨著俯仰角度與回轉(zhuǎn)角度的變化而變化。角，最大幅度滿(mǎn)載，Ⅱ類(lèi)風(fēng)載，由后向前吹，車(chē)輪數(shù)目， ， 貨物外偏擺， （38）支反力（39）工況III：臂架垂直于軌道，最小幅度位置空載，III類(lèi)風(fēng)載，車(chē)輪數(shù)目， ， 貨物外偏擺， (A) 沿臂架方向由后向前吹， （310）支反力 （311）(B) 沿臂架方向由前向后吹， （312） （313）由以上計(jì)算結(jié)果可以看出，各種工況下的大車(chē)輪壓均在許用輪壓25t以?xún)?nèi)，輪壓驗(yàn)算滿(mǎn)足要求。 載荷系數(shù)門(mén)座起重機(jī)抗傾覆穩(wěn)定性校核根據(jù)驗(yàn)算工況決定相應(yīng)的載荷系數(shù)和載荷組合。對(duì)帶載運(yùn)行和不帶載運(yùn)行的起重機(jī)，應(yīng)分別進(jìn)行穩(wěn)定性校核。在進(jìn)行機(jī)械設(shè)計(jì)時(shí)，建立模型后設(shè)計(jì)者往往需要通過(guò)虛擬的手段，在電腦上模擬所設(shè)計(jì)的機(jī)構(gòu)，來(lái)達(dá)到在虛擬的環(huán)境中模擬現(xiàn)實(shí)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的目的。可以設(shè)置機(jī)構(gòu)的材料，密度等特征，使其更加接近現(xiàn)實(shí)中的結(jié)構(gòu)，到達(dá)真實(shí)的模擬現(xiàn)實(shí)的目的。 槽：打開(kāi)“槽從動(dòng)機(jī)構(gòu)連接”對(duì)話(huà)框，使用此對(duì)話(huà)框可創(chuàng)建新的槽從動(dòng)機(jī)構(gòu)，也可編輯或刪除現(xiàn)有的槽從動(dòng)機(jī)構(gòu)。 重力：打開(kāi)“重力” 對(duì)話(huà)框，可在其中定義重力。 測(cè)量：打開(kāi)“測(cè)量結(jié)果”對(duì)話(huà)框，使用此對(duì)話(huà)框可創(chuàng)建測(cè)量，并可選取要顯示的測(cè)量和結(jié)果集。指定機(jī)械設(shè)計(jì)用來(lái)裝配機(jī)構(gòu)的公差，也可指定在分析運(yùn)行失敗時(shí)“機(jī)械設(shè)計(jì)”將采取的操作。利用這些摘要不必打開(kāi)“機(jī)構(gòu)”模型便可以更好地對(duì)其進(jìn)行了解，并可查看所有對(duì)話(huà)框以獲取所需信息。機(jī)構(gòu)為“模型樹(shù)”中每個(gè)“機(jī)械設(shè)計(jì)”圖元都提供一個(gè)“信息”選項(xiàng)?？纱_定在分析期間是否出現(xiàn)碰撞，并可使用脈沖測(cè)量定量由于碰撞而引起的動(dòng)量變化。 在起重機(jī)的臂架系統(tǒng)中，機(jī)架固定不動(dòng)相當(dāng)于固定四連桿機(jī)構(gòu)中的機(jī)駕，大拉桿和臂架相當(dāng)于四連桿機(jī)構(gòu)中的連駕桿，象鼻梁相當(dāng)于四連桿機(jī)構(gòu)中的曲柄。則系統(tǒng)工作在此目錄下。單擊“ 插入 ” ,打開(kāi)“ 伺服電動(dòng)機(jī)定義 ” 對(duì)話(huà)框 ,選擇機(jī)駕與大拉桿運(yùn)動(dòng)軸作為連接驅(qū)動(dòng)器的軸 設(shè)置運(yùn)動(dòng)方向如圖223，設(shè)置參數(shù)勻速轉(zhuǎn)動(dòng)如圖224 圖223 圖224（4）在工具欄中選擇“ 分析 ” → “ 機(jī)構(gòu)分析 ” ,定義開(kāi)始時(shí)間為 0、 結(jié)束時(shí)間為 幀數(shù)為 50,單擊“ 運(yùn)行 ” 便可以觀(guān)察到機(jī)構(gòu)的運(yùn)行情況。 ②添加伺服電動(dòng)機(jī)。 首先感謝我的指導(dǎo)老師褚老師。同時(shí)感謝所有關(guān)心幫助過(guò)我的同學(xué)、老師和學(xué)校。同時(shí)，他們?cè)谡麄€(gè)開(kāi)發(fā)過(guò)程中提出了許多建設(shè)性意見(jiàn)，并給我解決了一些專(zhuān)業(yè)性問(wèn)題。參考文獻(xiàn)[1] ：中國(guó)鐵道出版社，2009.[2] 李文杰,.《湖北工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào)》2009年第4期，2009.[3] 李海方, .《起重運(yùn)輸機(jī)械》2009年第6期，2009.[4] 李端,.《武漢理工大學(xué)學(xué)報(bào)》2005年第2期，2005.[5] 席瑞萍,.《中國(guó)重型裝備》2009年第4期，2009.[6] 吳鎮(zhèn),.《建筑機(jī)械》2003年第11期，2003.[7] 馬思群,李獻(xiàn)杰,孫彥彬,.《建筑機(jī)械化》2007年第12期，2007.[8] 李勇智,.《工程設(shè)計(jì)學(xué)報(bào)》2006年第4期，2006.[9] 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