【正文】 0175 7F 29 LJMP Q02BF 。0161 7F 25 LJMP Q02BF 。014D 7F 21 LJMP Q02BF 。0133 02 02 A5 LJMP Q02A9 。011B 02 02 85 LJMP Q0289 。0100 02 02 61 LJMP Q0269 。00E8 02 02 C2 LJMP Q02C2 。00D0 02 02 38 LJMP Q023D 。00B8 02 02 10 LJMP Q0215 。00A0 02 01 E8 LJMP Q01ED 。0085 02 01 A7 LJMP Q02C2 。006D 02 01 B6 LJMP Q01BB 。0055 02 01 7A LJMP Q017F 。003D 02 01 52 LJMP Q0157 。0029 90 00 37 MOV B,03H 。機(jī)床電器,2008,(1).[M].北京:北京航空航天大學(xué)出版社,2007.[A].伺服技術(shù),2002,35.[J].機(jī)電技術(shù),2008,1.附 錄1．系統(tǒng)總程序清單Q0000: LJMP Q040A 。軟件設(shè)計(jì)包括用單片機(jī)設(shè)計(jì)語言設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)并仿真、實(shí)現(xiàn)。第6章 總結(jié)與展望近三個(gè)月的畢業(yè)設(shè)計(jì)即將結(jié)束，這意味著我們的大學(xué)生活也要結(jié)束了，但我們的學(xué)習(xí)沒有結(jié)束，在本次設(shè)計(jì)中，我們所學(xué)過的理論知識(shí)接受了實(shí)踐的檢驗(yàn)，增強(qiáng)我的綜合運(yùn)用所學(xué)知識(shí)的能力及動(dòng)手能力，為以后的學(xué)習(xí)和工作打下了良好的基礎(chǔ)。計(jì)算程序的修改視錯(cuò)誤性質(zhì)而定。通過對(duì)錯(cuò)誤程序的修改使其實(shí)現(xiàn)預(yù)期的功能。應(yīng)特別注意電源的走線，防止電源之間的短路和極性錯(cuò)誤，并重點(diǎn)檢查擴(kuò)展系統(tǒng)總線（地址總線、數(shù)據(jù)總線和控制總線）是否存在相互間的短路或與其它信號(hào)線的短路。2．元器件損壞：由于對(duì)元器件使用要求的不熟悉及制作調(diào)試過程中操作不當(dāng)致使器件損壞。break。break。 unsigned char ucRow=0,ucLine=0。 }void vTimer1(void) interrupt 3{ if(b_KillShock==1) { if(uc_KillCount==5) { b_KeyShock=0。 else MOTORPORT=MO_CUTOFF。 EA=1。 TH0=TIME0H。 vShowChar(Stop)。bit b_KeyShock=0。顯示完成,程序停車AJMP $ENABLE:CLR RS ；寫入控制命令的子程序CLR RWCLR EACALL DELAYSETB ERETDELAY:MOV P1,0FFH ；判斷液晶顯示器是否忙的子程序CLR RSSETB RWCLR ENOPSETB EJB ,DELAY ；RETEND調(diào)用寫入命令子程序MOV P1,00111000B ；設(shè)置顯示模式:8位2行5x7點(diǎn)陣ACALL ENABLE 。比如第二行第一個(gè)字符的地址是40H，那么是否直接寫入40H就可以將光標(biāo)定位在第二行第一個(gè)字符的位置呢？這樣不行，因?yàn)閷懭腼@示地址時(shí)要求最高位D7恒定為高電平1所以實(shí)際寫入的數(shù)據(jù)應(yīng)該是01000000B（40H)+10000000B(80H)=11000000B(C0H)高電平表示有效，低電平則無效指令4：顯示開關(guān)控制。第6腳：E端為使能端，當(dāng)E端由高電平跳變成低電平時(shí)，液晶模塊執(zhí)行命令。 使能信號(hào)與方向信號(hào)的使用4個(gè)與門同一個(gè)“使能”導(dǎo)通信號(hào)相接，這樣，用這一個(gè)信號(hào)就能控制 整個(gè)電路的開關(guān)。 驅(qū)動(dòng)電機(jī)時(shí)，保證H橋上兩個(gè)同側(cè)的三極管不會(huì)同時(shí)導(dǎo)通非常重要。例如，當(dāng)Q1管和Q4管導(dǎo)通時(shí)，電流就從電源正極經(jīng)Q1從左至右穿過電機(jī)，然后再經(jīng) Q4回到電源負(fù)極。4個(gè)三極管組成H的4條垂直腿，而電機(jī)就是H中的橫杠（注意：，而不是完整的電路圖，其中三極管的驅(qū)動(dòng)電路沒有畫出來）。復(fù)位后系統(tǒng)將輸入/輸出(1/0)端口寄存器置為FFH，堆棧指針SP置為07H, SBUF內(nèi)置為不定值，其余的寄存器全部清0，內(nèi)部RAM的狀態(tài)不受復(fù)位的影響，在系統(tǒng)上電時(shí)RAM的內(nèi)容是不定的。單片機(jī)的可擦除只讀存儲(chǔ)器可以反復(fù)擦除100次。定時(shí)器T0/T1在定時(shí)脈沖作用下從全“1”變成全“0”時(shí)可以自動(dòng)向CPU提出溢出中斷請(qǐng)求,以表明定時(shí)器T0或T1的定時(shí)時(shí)間已到。 簡單介紹一下本次設(shè)計(jì)所需的單片機(jī)芯片AT89C51的中斷系統(tǒng)中要用到的中斷類型。但RAM、定時(shí)器、計(jì)數(shù)器、串口和中斷系統(tǒng)仍在工作。該反向放大器可以配置為片內(nèi)振蕩器。當(dāng)定時(shí)器/計(jì)數(shù)器設(shè)置為定時(shí)工作方式時(shí)，計(jì)數(shù)器對(duì)內(nèi)部機(jī)器周期計(jì)數(shù)，每過一個(gè)機(jī)器周期，計(jì)數(shù)器加1，直至計(jì)滿溢出。實(shí)際上，它們已被歸入專用寄存器之列，并且具有字節(jié)尋址和位尋址功能。在由外部程序存儲(chǔ)器取址期間，每個(gè)機(jī)器周期PSEN兩次有效。在平時(shí)，ALE端以不變的頻率周期輸出正脈沖信號(hào)，此頻率為振蕩器頻率的1/6?！馪3口：P3口管腳是8個(gè)帶內(nèi)部上拉電阻的雙向I/O口，可接收輸出4個(gè)TTL門電流?！馪1口：P1口是一個(gè)內(nèi)部提供上拉電阻的8位雙向I/O口，P1口緩沖器能接收輸出4TTL門電流。它集 Flash 程序存儲(chǔ)器既可在線編程（ISP），也可用傳統(tǒng)方法進(jìn)行編程，所以低價(jià)位 AT89S51單片機(jī)可為提供許多高性價(jià)比的應(yīng)用場合，可靈活應(yīng)用于各種控制領(lǐng)域，對(duì)于簡單的測溫系統(tǒng)已經(jīng)足夠。AT89C51有間歇、掉電兩種工作模式。AT89C51基本功能描述如下：AT89C51是一種低損耗、高性能、CMOS八位微處理器，而且在其片種還有4k字節(jié)的在線可重復(fù)編程快擦快寫程序存儲(chǔ)器，能重復(fù)寫入/擦除1000次，數(shù)據(jù)保存時(shí)間為十年?？v觀這短短的20年，經(jīng)歷了4次更新?lián)Q代，單片機(jī)正朝著集成化、多功能、多選擇、高速度、低功耗、擴(kuò)大存儲(chǔ)容量和加強(qiáng)I/O功能及結(jié)構(gòu)兼容的方向發(fā)展。它以體積小、功能全、價(jià)格低等特點(diǎn)，贏得了廣泛的應(yīng)用，同時(shí)一些與單片機(jī)有關(guān)公司都爭相推出各自的單片機(jī)。 對(duì)于運(yùn)行時(shí)間的計(jì)算、顯示。該顯示子程序只對(duì)各個(gè)LED管分別點(diǎn)亮一次，因此在運(yùn)行過程中，每秒執(zhí)行的次數(shù)不應(yīng)低于每秒24次。②鍵盤中斷處理子程序：采用中斷方式，按下鍵，響應(yīng)該中斷處理程序，完成延時(shí)去抖動(dòng)、鍵碼識(shí)別、按鍵功能執(zhí)行。通過N1輸入信號(hào)，N2輸入低電平與N1輸入低電平，N2輸入信號(hào)分別實(shí)現(xiàn)電動(dòng)機(jī)的正轉(zhuǎn)與反轉(zhuǎn)功能。基于上述考慮，我們運(yùn)用了4N25光耦集成塊，將控制部分與電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)部分隔離開來。移動(dòng)速度分7檔，快慢與電動(dòng)機(jī)所處速度級(jí)快慢一一對(duì)應(yīng)。PWM軟件實(shí)現(xiàn)方式：方案一：采用定時(shí)器做為脈寬控制的定時(shí)方式，這一方式產(chǎn)生的脈沖寬度極其精確，誤差只在幾個(gè)us。兼于方案三調(diào)速特性優(yōu)良、調(diào)整平滑、調(diào)速范圍廣、過載能力大，因此本設(shè)計(jì)采用方案三。一、 設(shè)計(jì)方案比較與分析：電機(jī)調(diào)速控制模塊：方案一：采用電阻網(wǎng)絡(luò)或數(shù)字電位器調(diào)整電動(dòng)機(jī)的分壓，從而達(dá)到調(diào)速的目的。該系統(tǒng)采用以單片機(jī)為核心，產(chǎn)生PWM（脈寬調(diào)制）信號(hào)；通過H橋驅(qū)動(dòng)電路來控制直流電機(jī)的啟動(dòng)、速度、暫停以及方向的變化；并且采用鍵盤作為輸入，加減改變PWM信號(hào)數(shù)據(jù)；通過LCD液晶顯示屏顯示電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速。硬件部分先作了整體設(shè)計(jì)，然后介紹了以AT89S51單片機(jī)為核心的硬件構(gòu)成，對(duì)調(diào)速電路、測量電路、閉環(huán)檢測電路和顯示電路等作了詳細(xì)闡述。直流電機(jī)設(shè)計(jì)方案第1章 緒 論當(dāng)今，自動(dòng)化控制系統(tǒng)已經(jīng)在各行各業(yè)得到了廣泛的應(yīng)用和發(fā)展，而直流驅(qū)動(dòng)控制作為電氣傳動(dòng)的主流在現(xiàn)代化生產(chǎn)中起著主要作用。軟件部分采用模塊化設(shè)計(jì)思想，編制了各個(gè)模塊的流程圖。對(duì)電動(dòng)機(jī)的控制可分為簡單控制和復(fù)雜控制兩種，簡單控制是對(duì)電動(dòng)機(jī)進(jìn)行啟動(dòng)、制動(dòng)、正反轉(zhuǎn)控制和順序控制，復(fù)雜控制是對(duì)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)角、轉(zhuǎn)矩、電壓、電流等物理量進(jìn)行控制。但是電阻網(wǎng)絡(luò)只能實(shí)現(xiàn)有級(jí)調(diào)速，而數(shù)字電阻的元器件價(jià)格比較昂貴。PWM調(diào)速工作方式：方案一：雙極性工作制。方案二：采用軟件延時(shí)方式，這一方式在精度上不及方案一，特別是在引入中斷后，將有一定的誤差。每次電動(dòng)機(jī)啟動(dòng)后開始計(jì)時(shí)，停止時(shí)LCD顯示出本次運(yùn)轉(zhuǎn)所用時(shí)間。輸入端各通過一個(gè)三極管增大光耦的驅(qū)動(dòng)電流；電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)部分通過外接12V電源驅(qū)動(dòng)。通過對(duì)信號(hào)占空比的調(diào)整來對(duì)車速進(jìn)行調(diào)節(jié)。調(diào)速檔、持續(xù)加/減速：調(diào)速檔通過（06）共七檔固定占空比，即相應(yīng)檔位相應(yīng)改變hlt，llt的值，以實(shí)現(xiàn)調(diào)速檔位的實(shí)現(xiàn)。④定時(shí)中斷處理程序：采用定時(shí)方式1，因?yàn)閱纹瑱C(jī)使用12M晶振。配合傳感器技術(shù)可用于計(jì)算距離，速度等重要的運(yùn)行數(shù)據(jù)。1978年下半年Motorola公司推出M6800系列單片機(jī)，Zilog公司相繼推出Z8單片機(jī)系列。新一代的80C51系列單片機(jī)除了上述的結(jié)構(gòu)特性外，其最主要的技特點(diǎn)是向外部接口電路擴(kuò)展，以實(shí)現(xiàn)微控制器（microcontroller）完善的控制功能為己任。它與MCS51系列單片機(jī)在指令系統(tǒng)和引腳上完全兼容，不僅可完全代替MCS51系列單片機(jī)，而且能使系統(tǒng)具有許多MCS51系列產(chǎn)品沒有的功能。間歇模式是由軟件來設(shè)置的, 當(dāng)外圍器件仍然處于工作狀態(tài)時(shí), CPU可根據(jù)工作情況適時(shí)地進(jìn)入睡眠狀態(tài), 內(nèi)部RAM和所有特殊的寄存器值將保持不變。單片機(jī)AT89S51 具有低電壓供電和體積小等特點(diǎn)，四個(gè)端口只需要兩個(gè)口就能滿足電路系統(tǒng)的設(shè)計(jì)需要，很適合便攜手持式產(chǎn)品的設(shè)計(jì)使用系統(tǒng)可用二節(jié)電池供電。P1口管腳寫入“1”后，電位被內(nèi)部上拉為高，可用作輸入，P1口被外部下拉為低電平時(shí)，將輸出電流，這是由于內(nèi)部上拉的緣故。當(dāng)P3口寫入“1”后，它們被內(nèi)部上拉為高電平，并用作輸入。因此它可用作對(duì)外部輸出的脈沖或用于定時(shí)目的。但在訪問外部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器時(shí)，這兩次有效的PSEN信號(hào)將不出現(xiàn)。在訪問片外擴(kuò)展存儲(chǔ)器時(shí)，低八位地址和數(shù)據(jù)由P0口分時(shí)傳送，高八位地址由P2口傳送。定時(shí)器的定時(shí)時(shí)間與系統(tǒng)的振蕩頻率緊密相關(guān)，因?yàn)镃51系列單片機(jī)的一個(gè)機(jī)器周期由12個(gè)振蕩脈沖組成，所以，計(jì)數(shù)頻率fc=fosc/12。石晶振蕩和陶瓷振蕩均可采用。在掉電模式下，保存RAM的內(nèi)容并且凍結(jié)振蕩器，禁止所用其他芯片功能，直到下一個(gè)硬件復(fù)位為止。（1） 外部中斷源AT89C51有INT0和INT1兩條外部中斷請(qǐng)求輸入線,用于輸入兩個(gè)外部中斷源的中斷請(qǐng)求信號(hào),并允許外部中斷源以低電平或負(fù)邊沿兩種中斷觸發(fā)方式來輸入中斷請(qǐng)求信號(hào)。 （3） 串行口中斷源串行口中斷由AT89C51內(nèi)部串行口的中斷源產(chǎn)生,也是一種內(nèi)部中斷。該器件采用ATMEL高密度非易失存儲(chǔ)器制造技術(shù)制造，與工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的MCS51指令集和輸出管腳相兼容。復(fù)位操作有兩種情況，即上電復(fù)位和手動(dòng)(開關(guān))復(fù)位。如圖所示，H橋式電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路包括4個(gè)三極管和一個(gè)電機(jī)。按圖中電流箭頭所示，該流向的電流將驅(qū)動(dòng)電機(jī)順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)。如果三極管Q1和Q2同時(shí)導(dǎo)通，那么電流就會(huì)從正極穿過兩個(gè)三極管直接回到負(fù)極。而2個(gè)非門通過提供一種方向輸人，可以保證任何時(shí)候在H橋的同側(cè)腿上都只有一個(gè)三極管能導(dǎo)通。第7～14腳：D0～D7為8位雙向數(shù)據(jù)線。 D：控制整體顯示的開與關(guān)，高電平表示開顯示，低電平表示關(guān)顯示 C：控制光標(biāo)的開與關(guān)，高電平表示有光標(biāo)，低電平表示無光標(biāo) B：控制光標(biāo)是否閃爍，高電平閃爍，低電平不閃爍指令5：光標(biāo)或顯示移位 S/C：高電平時(shí)移動(dòng)顯示的文字，低電平時(shí)移動(dòng)光標(biāo)指令6：功能設(shè)置命令 DL：高電平時(shí)為4位總線，低電平時(shí)為8位總線 N：低電平時(shí)為單行顯示，高電平時(shí)雙行顯示 F: 低電平時(shí)顯示5x7的點(diǎn)陣字符，高電平時(shí)顯示5x10的點(diǎn)陣字符指令7：字符發(fā)生器RAM地址設(shè)置指令8：DDRAM地址設(shè)置指令9：讀忙信號(hào)和光標(biāo)地址 BF：為忙標(biāo)志位，高電平表示忙，此時(shí)模塊不能接收命令或者數(shù)據(jù)，如果為低電平表示不忙。調(diào)用寫入命令子程序MOV P1,00001111B ；顯示器開、光標(biāo)開、光標(biāo)允許閃爍ACALL ENABLE 。 bit b_KillShock=0。 vWriteCMD(0xCC)。 TL0=TIME0L。 while(1) { if(b_KeyScan==1) { b_KeyScan=0。 } else { if(uc_MoChange127) { if(uc_MoCountuc