【正文】 突然想到那件藍(lán)格子襯衫；那些被折成各種各樣形狀的信紙；那段從街角深巷伊始的友誼；還有那場(chǎng)還沒(méi)有開(kāi)始就宣告了終結(jié)的邂逅計(jì)劃 …… 那些年那些天的非做不可，終于和青春一樣，都將在我們的人生中謝幕。也曾經(jīng)好像已經(jīng)下定了決心去做某件事，但更多的時(shí)候是最后又打起了退堂鼓。t really grow up, it seems is not so important。s actions. 畢業(yè)論文 23 CSKA said they were surprised and disappointed by Toure39。t charge you more than 35% of your pensation if you win the case. If you are thinking about signing up for a damagesbased agreement, you should make sure you39。 利用 步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn) 帶動(dòng) 所聯(lián)接的 絲桿的旋轉(zhuǎn)，絲桿又帶動(dòng)了 XY 工作臺(tái) 進(jìn)行 直線(xiàn)位移。 MOV B,N。 MOV R0 3AH。 INC R1。 MOV DPTR,ABC。 ZZ1:MOV A,R0。如果采用非線(xiàn)性加、減速曲線(xiàn)，要用 離散法將加減速曲線(xiàn)離散化，將離散所得的轉(zhuǎn)速序列所對(duì) 應(yīng)的定時(shí)常數(shù)序列，做成表格存儲(chǔ)在程序存儲(chǔ)器重。 畢業(yè)論文 16 采用指數(shù)加、減速曲線(xiàn)或 S 形（分段指數(shù)曲線(xiàn)）加、減速曲線(xiàn)是最好的選擇。如果升速非常緩慢的升降速，步進(jìn)電機(jī)雖然不會(huì)發(fā)生失步和過(guò)沖現(xiàn)象，但影響執(zhí)行機(jī)構(gòu)的工作效率，所以，對(duì)步進(jìn)電機(jī)的加減速要有嚴(yán)格的要求，那就是保證在不失步和過(guò)沖的前提下，用最快的速度（或最短的時(shí)間） 移動(dòng)到有可能指定位置。 步進(jìn)電機(jī)的位置控制 步進(jìn)電機(jī)的位置控制，指的是控制步進(jìn)電機(jī)帶動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)從一個(gè)位置精確地運(yùn)行到另一個(gè)位置，步進(jìn)電機(jī)的位置控制是步進(jìn)電機(jī)的一大優(yōu)點(diǎn)，它可以不用借助位置傳感器而只需要簡(jiǎn)單的開(kāi)環(huán)控制就能達(dá)到足夠的位置精度，因此應(yīng)用很廣。 電路圖如下所示： X T A L 218X T A L 119A L E30EA31P S E N29RS T9P 0 .0 /A D 039P 0 .1 /A D 138P 0 .2 /A D 237P 0 .3 /A D 336P 0 .4 /A D 435P 0 .5 /A D 534P 0 .6 /A D 633P 0 .7 /A D 732P 1 . 01P 1 . 12P 1 . 23P 1 . 34P 1 . 45P 1 . 56P 1 . 67P 1 . 78P 3 .0 /R X D10P 3 .1 /T X D11P 3 .2 /I NT 012P 3 .3 /I NT 113P 3 .4 /T 014P 3 .7 / R D17P 3 . 6 / W R16P 3 .5 /T 115P 2 .7 /A 1 528P 2 .0 / A 821P 2 .1 / A 922P 2 .2 /A 1 023P 2 .3 /A 1 124P 2 .4 /A 1 225P 2 .5 /A 1 326P 2 .6 /A 1 427U18 0 C5 1D034D133D232D331D430D529D628D727RD5WR36A09A18RE S E T35CS6P A 04P A 13P A 22P A 31P A 440P A 539P A 638P A 737P B 018P B 119P B 220P B 321P B 422P B 523P B 624P B 725P C 014P C 115P C 216P C 317P C 413P C 512P C 611P C 710U28 2 5 5 AP A CK A G E = DI L 4 0P O RT DH L = 2 0 nX1CR Y S T A LC11 0 u FR11 0 kC23 0 p FC33 0 p F1B11C162B22C153B33C144B44C135B55C126B66C117B77C10CO M9U3ULN20 0 3 A+ 8 8 . 8斷開(kāi) 正轉(zhuǎn)閉合 反轉(zhuǎn)R21 0 kSW 圖 單片機(jī)與步進(jìn)電機(jī)的接口電路圖 1. 圖中 K K K K4按鈕分別控制步進(jìn)電機(jī)正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)、加速、減速。 8713 可以選擇單時(shí)鐘輸入或雙時(shí)鐘輸入，具有正反轉(zhuǎn)控制、初始化復(fù)位、工作方式和輸入脈沖狀態(tài)監(jiān)視等功能，所有輸入端內(nèi)部都設(shè)有斯密特整形電路，提高抗干擾能力，使用 4~18V 直流電源，輸出電流為 20mA。 步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)原理 脈沖序列的生成 圖 脈沖的生成 脈沖幅值 ： 由數(shù)字元件電 平?jīng)Q定。這一作用同樣改善了驅(qū)動(dòng)器的高 頻性能，而且不必再串聯(lián)電阻 Rs，消除了附加損耗。 雙電壓驅(qū)動(dòng)的基本思路是在較低（低頻段）用較低的電壓 UL 驅(qū)動(dòng)，而在高速（高頻段）時(shí)用較高的電壓 UH 驅(qū)動(dòng)。 實(shí)用電路如下圖所示。所以，可以設(shè)計(jì)一種電路，使電壓隨頻率的降低而減少，這樣使繞組在低頻時(shí)的電流減少，可以有效地消除振蕩。因此，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)有一個(gè)啟動(dòng)頻率啟動(dòng)時(shí)，肯定會(huì)產(chǎn)生失步。振蕩失步的過(guò)程可描述如下：在第一個(gè)脈 沖到來(lái)后，轉(zhuǎn)子經(jīng)歷了一次振蕩。 10. 單步響應(yīng)： 指步進(jìn)電機(jī)在帶電不動(dòng)的情況下，改變一次脈沖電壓，轉(zhuǎn)子由起動(dòng)到停止的運(yùn)動(dòng)軌跡 。不同運(yùn)行拍數(shù)其值不同，四拍運(yùn)行時(shí)應(yīng)在 5%之內(nèi)，八拍運(yùn)行時(shí)應(yīng)在 15%以?xún)?nèi)。 不難推出：電機(jī)定子上有 m 相勵(lì)磁繞阻，其軸線(xiàn)分別與轉(zhuǎn)子齒軸線(xiàn)偏移 1/m,2/m……(m 1)/m,1。 如 C 相通電， A， B 相不通電，齒 3 應(yīng)與 C 對(duì)齊，此時(shí)轉(zhuǎn)子又向右移過(guò) 1/3π，此時(shí)齒 4 與 A 偏移為 1/3π對(duì)齊。與齒5 相對(duì)齊，（ A39。 5. 由步進(jìn)電機(jī)與驅(qū)動(dòng)電路組成的開(kāi)環(huán)數(shù)控系統(tǒng)，既非常簡(jiǎn)單、廉價(jià)，又非常的可靠。 畢業(yè)論文 3 從原理上講，步進(jìn)電機(jī)是一種低速同步電動(dòng)機(jī)。因此用好步進(jìn)電機(jī)卻非易事，它涉及到機(jī)械、電機(jī)、電子及計(jì)算機(jī)等許多專(zhuān)業(yè)知識(shí)。 70 年代初期，步進(jìn)電機(jī)的生產(chǎn)和研究都有所突破，除反映在驅(qū)動(dòng)器設(shè)計(jì)方面的長(zhǎng)足進(jìn)步以外，對(duì)反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)本體的設(shè)計(jì)研究發(fā)展到一個(gè)較高的水平。 步進(jìn)電機(jī)的 原始模型起源于 1830 年至 1860 年， 1870 年前后開(kāi)始以控制為目的的嘗試，應(yīng)用于氬弧燈的電極輸送機(jī)構(gòu)中，這被認(rèn)為最早的步進(jìn)電機(jī)。該系統(tǒng)可應(yīng)用于步進(jìn)電機(jī) 在機(jī)電一體化 控制 等大多數(shù)場(chǎng)合。通過(guò) AT89C51 和脈沖分配器 PMM8713 完成步進(jìn)電機(jī)的各種運(yùn)行控制方式，實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)在 3 相 6 拍的工作方式下的正反轉(zhuǎn)控制 和加減速控制。 參考文獻(xiàn) ........................................................... 21 畢業(yè)論文 1 第一章 緒論 步進(jìn) 電機(jī)及其發(fā)展 步進(jìn)電機(jī)又稱(chēng)為脈沖電動(dòng)機(jī)或階躍電動(dòng)機(jī)，它是基于最基本的電磁 感應(yīng)作用 ， 將電 脈沖 信號(hào)轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓€(xiàn)位移的開(kāi)環(huán)控制元件。 圖 步進(jìn)電機(jī)的外觀圖 步進(jìn)電機(jī)在我國(guó)的發(fā)展應(yīng)用及前景 我國(guó)步進(jìn)電機(jī)的研究及制造起始于本世界 50 年代后期，從 50 年代后期到60 年代后期，主要是高等院校和科研機(jī)構(gòu)為研究一些裝置而使用或開(kāi)發(fā)少量產(chǎn)畢業(yè)論文 2 品。這就給戶(hù)在產(chǎn)品選型、使用中造成許多麻煩。 在非超載的情況下，電機(jī)的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于脈沖信號(hào)的頻率和脈沖數(shù)，而不受負(fù)載變化的影響，即給電機(jī)加一個(gè)脈沖信號(hào)，電機(jī)則轉(zhuǎn)過(guò)一個(gè)步距角 。 當(dāng)步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，電機(jī)各相繞組的電感將形成一個(gè)反向電動(dòng)勢(shì)；頻率越高，反向電 動(dòng)勢(shì)越大。 步進(jìn)電機(jī)的結(jié)構(gòu)及工作原理 結(jié)構(gòu) 步進(jìn)電機(jī)分為轉(zhuǎn)子和定子兩部分 ： 1. 定子：由 硅鋼片 疊成的，定子上有 6 大磁極，每 2 個(gè)相對(duì)的磁極（Ｎ，S）組成一對(duì)，共有 3 對(duì)。 步進(jìn)電機(jī)是一種 感應(yīng)電機(jī) ，它的工作原理是利用電子電路，將直流電變成分時(shí)供電的，多相時(shí)序控制電流，用這種電流為步進(jìn)電機(jī)供電，步進(jìn) 電機(jī)才能正常工作，驅(qū)動(dòng)器就是為步進(jìn)電機(jī)分時(shí)供電的，多相時(shí)序控制器 。 不過(guò)，出于對(duì)力矩、平穩(wěn)、噪音及減少角度等方面考慮。 θz=2π/Z (Z 是轉(zhuǎn)子的齒數(shù) ) 2. 步距角：指每給一個(gè)電脈沖信號(hào)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子所應(yīng)轉(zhuǎn)過(guò)的角度的理論值。 7. 最大空載起動(dòng)頻率： 電機(jī)在某種驅(qū)動(dòng)形式、電壓及額定電流下，在不加負(fù)載的情況下，能夠直接起動(dòng)的最大頻率。如此下去，形成轉(zhuǎn)子圍繞平衡點(diǎn)的振蕩。稱(chēng)之為失步。其中機(jī)械阻尼法比較單一，就是在電動(dòng)機(jī)軸上加阻尼器，電子阻尼法則有多種。驅(qū)動(dòng)單元與 步進(jìn)電動(dòng)機(jī) 直接耦合，也可理解成 步進(jìn)電動(dòng)機(jī) 微機(jī)控制器的功率接口， 這里予以簡(jiǎn)單介紹。 R1 在工作中腰消耗一定的能量，所以這 個(gè)電路損耗大，效率低，一般只用于小功率步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)。這種電路可使電機(jī)在高頻段也有較大出力，而靜止鎖定時(shí)功耗減小。 畢業(yè)論文 10 第 四 章 步進(jìn)電機(jī)的單片機(jī)控制 步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)組成 圖 用微型機(jī)控制步進(jìn)電機(jī)原理系統(tǒng)圖 與傳統(tǒng)步進(jìn)控制器相比較有以下優(yōu)點(diǎn)： 1. 用微型機(jī)代替了步進(jìn)控制器把并行二進(jìn)制碼轉(zhuǎn)換成串行脈沖序列，并實(shí)現(xiàn)方向控制。 軟件法在電動(dòng)機(jī)運(yùn)行過(guò)程中，要不停地產(chǎn)生控制脈沖，占用了大量的 CPU時(shí)間，可能使單片機(jī)無(wú)法同時(shí)進(jìn)行其他工作（如監(jiān)測(cè)等），所以，人們更喜歡用硬件法。 總之，只要按一定的順序改變 8713 脈沖分配器的 13 腳 ～ 15 腳 三位通電的狀況，即可控制步進(jìn)電機(jī)依選定的方向步進(jìn)。控制步進(jìn)電機(jī)的速度的方法可有兩種： 1. 軟件延時(shí)法 ： 改變延時(shí)的時(shí)間長(zhǎng)度就可以改變輸出脈沖的頻率，但這種方法 CPU 長(zhǎng)時(shí)間等待，占 用大量的機(jī)時(shí)，因此沒(méi)有實(shí)踐價(jià)值。它每轉(zhuǎn)過(guò)一周的步數(shù)是固定的，只要不丟步，角位移誤差不存在長(zhǎng)期積累的情況，主要用于數(shù)字控制系統(tǒng)中，精度高，運(yùn)行可靠。按直線(xiàn)加速時(shí)，加速 度是不變的，因此要求轉(zhuǎn)矩也應(yīng)該是不變的。因此，在加速時(shí)，盡量用接近啟動(dòng)頻率啟動(dòng)，在恒速時(shí)，盡量工作在最高速。 JNB FZ。 CJNE R0 0FFH,FZ1。 INC R0。 JS2:MOV A,35H。 JS4:DJNC R2 JS5。 JNB R3。 畢業(yè)論文 21 參考文獻(xiàn) [1] 王曉明 、 胡曉柏 ， 電動(dòng)機(jī)的單片機(jī)控制 [M].北京航空航天大學(xué)出版社 ,2022年 5 月第 1 版： 181208 [2] 劉寶延 、 程樹(shù)康 ， 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)及其驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng) [M] .1997 年 11 月第一版：134167 [3] 史敬灼 ， 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)伺服控制技術(shù) [M] .2022 年 3 月第 2 版： 2335 [4] 李海濱 、 片春媛 、 許瑞雪 ， 單片機(jī)技術(shù)課程設(shè)計(jì)與項(xiàng)目實(shí)例 [J]. 中國(guó)電力 出版社 , 2022 版： 5665 [5]劉國(guó)永 , 陳杰平 . 單片機(jī)控制步進(jìn)電機(jī)系統(tǒng)設(shè)計(jì) . 安徽 : 安徽技術(shù)師范學(xué)院學(xué)報(bào) , 2022, 16 (4) : 6163. 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