非線性理論第八講ppt課件-免費閱讀
【正文】 ? 如果前方存在汽車，先判斷自車與前車的車頭凈距是否大于期望車頭距（期望車頭距由前車速度乘上駕駛員選定的時間帶，加上預先設定偏臵距離），如果是，進入速度控制算法，采用跟隨前車的策略，控制自車與前車的速度相同；如果不是，進入距離控制算法，嚴格控制車頭距最終讓車頭距保持在期望值上。 ? 當駕駛員參與車輛駕駛后， ACC 系統(tǒng)將自動退出對車輛的控制 ? 雷達用以探測主車前方的目標車輛，并向 ACC ECU提供主車與目標車輛間的相對速度、相對距離、相對方位角度等信息 ? ACC ECU 根據(jù)駕駛員所設定的安全車距及巡航行駛速度，結合雷達傳送來的信息確定主車的行駛狀態(tài) ? 當兩車間的距離小于設定的安全距離時， ACC ECU 計算實際車距和安全車距之比及相對速度的大小，選擇減速方式；同時通過報警器向駕駛員發(fā)出警報，提醒駕駛員采取相應的措施 ? 自適應巡航控制系統(tǒng)主要由車距傳感器（雷達）、輪速傳感器、轉向角傳感器以及 ACC控制單元等組成。 OV模型 ? 模型描述： ? 穩(wěn)態(tài)： ? 穩(wěn)定性條件： 12V 39。一般來說，交通流的相變過程是一種臨界現(xiàn)象， 車輛密度 是影響交通流相變的一個重要因素。 1) 在密度為 0時，流量為 0；當?shù)缆飞洗嬖谥旅芏氯麜r，流量也為 0；在中間密度范圍內流量存在一個最大值。在物理學家眼里，它們可類比為氣相、液相、固相這三個相，各相之間可以發(fā)生 “ 相變 ” ，到了某個臨界密度，相變就要發(fā)生。 Freeway Network Traffic Flow ? 車輛的運動和車輛間的相互作用決定了車流狀態(tài) ? 時空圖描述 Traffic Flow ? 密度 ? 流量 ? 平均速度 Traffic Flow Microscopic Modelling ? Maps traffic flow as a set of individual vehicles. Microscopic Modelling ? The behavior of vehicle modeled by two conditional equations: Microscopic Modelling ? Microscopic modellings differ in varying mappings of the acceleration. A rule based one is: Microscopic Modelling ? Rules for the rulebased modelling are: ? Desired velocity: Arranges the behavior of the vehicle a without any outside influences. ? Safe distance: Arranges the behavior of the vehicle a behind a leading vehicle b. Vehicle a tries to keep a safe distance to the leading vehicle b. ? Braking: Arranges the behavior of the vehicle a when the safe distance to the leading vehicle b cannot be adhered and vehicle a has to slam on the brakes. 交通流理論概述（ 2） ? 在交通流理論的研究中，傳統(tǒng)的研究方法主要是重視實驗觀察到的流量 密度關系和不穩(wěn)定的交通流域。 流量密度關系與回滯現(xiàn)象（ 1） ? 流量密度關系（基本圖） － 交通流測量中的一個典型描述就是流量 密度關系，它用來展示交通流量 Q和車輛密度 ρ之間的相互關系。 回滯現(xiàn)象 —— 發(fā)生自由流到擁擠流這一相變時的車流密度往往高于相反方向相變的車流密度。一般來說在諸如入口、出口匝道等瓶頸處容易產(chǎn)生這種現(xiàn)象。其實，很多汽車零部件公司都有自適應巡航控制系統(tǒng)或類似功能的產(chǎn)品，例如德國大陸公司生產(chǎn)的主動距離向導系統(tǒng)。 ? 它負責將傳感器送來的數(shù)據(jù)（包括相對距離、相對速度）進行處理，然后按照控制算法進行計算，最后形成指令控制作動器工作。 ? 研究圍繞提高車流穩(wěn)定性、改善乘坐舒適性、增大控制器帶寬以適應城市停 —— 走車況需要等多方面開展。 ? 自適應巡航控制是從傳統(tǒng)巡航控制（ Conventional Cruise Control） 發(fā)展而來的 工作原理 ? 當自車通過雷達探測到前方?jīng)]有汽車等其它障礙物時，汽車執(zhí)行傳統(tǒng)巡航控制，按駕駛員設定的速度行駛； ? 當雷達探測到前方有汽車切入或減速行駛時，啟動ACC 控制系統(tǒng)，按照駕駛員設定的車間時距，通過調節(jié)節(jié)氣門作動器和制動作動器來控制自車的速度和加速度，以保證計算的車頭凈距。 ? 駕駛員輔助系統(tǒng)可改進駕駛舒適性，提高汽車安全程度，受到研究者和汽車制造商的普遍關注 概述 1 概述 2 ? 汽車自適應巡航控制（ ACC） 系統(tǒng)作為先進車輛控制安全系統(tǒng)（ AVCSS） 開發(fā)的一個重要方面，由于其對提高車輛乘坐舒適性及主動安全性的巨大潛力，因而得到了國內外研究人員越來越多的重視 ? 它通過自動控制自車的加速度以保持自車與前車的車頭距，從而大大減輕駕駛員在高速公路上旅行時的勞動強度，讓駕駛員從頻繁的加速和減速中解脫出來，享受更加舒適的駕駛，此外，它可增加汽車的主動安全，減小環(huán)境污染。 ?在真實的交通中，存在著一定的密度區(qū)域，在該區(qū)域內交通流的狀態(tài)是亞穩(wěn)定的，由于車輛之間的相互作用，一些交通流的狀態(tài)會自發(fā)形成。 2) 在亞穩(wěn)態(tài)區(qū)，車流有可能處于自由流狀態(tài)，也有可能處于擁擠狀態(tài)。 交通流中的非線性現(xiàn)象（ 2） ? 從物理學的角度看來，交通運行經(jīng)常遠離平衡態(tài)，而制
教學課件相關推薦
鄂ICP備17016276號-1