【正文】 break。 if(K1==0) flag_ZX=0。 } void motor_DS(void) //減速 { if(K4==0) 42 { delay10ms()。 i++) { P0 = CCW[i]。 i8。 } void delay10ms(void) { unsigned char a,b。// 加速按鍵 sbit K4=P1^3。在開發(fā)大型軟件時更能體現(xiàn)高級語言的優(yōu)勢。 此模塊為 +5V 高頻率波模塊。 ULN2021 芯片為步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動芯片；二極管的作用是： 防止步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行過程中回流的電流過大，燒毀了單片機(jī)芯片。當(dāng)通電狀態(tài)的改變完成一個循環(huán)時，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過一個齒距。 雙極性四相，步進(jìn)角 度，工作電壓 12V（實(shí)驗(yàn)時也可以用 5V 供電），靜力矩＞ 240g/cm，動力矩＞ 80g/cm。 ULN202ULN2800 高壓大電流達(dá)林頓晶體管陣列系列產(chǎn)品就屬于這類可控大功率器件 ,由于這 26 類器件功能強(qiáng)、應(yīng)用 范圍語廣。 12 腳接輸入控制電平，控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn)， ENA， ENB 接控制使能端，控制電機(jī)的停轉(zhuǎn)。（ 2W12 相位激勵） 。 驅(qū)動芯片的比較和選用 在系統(tǒng)設(shè)計(jì)中 步進(jìn)電機(jī)的選用也同為重要的一個環(huán)節(jié)，不同型號的步進(jìn)電機(jī)，會要求選用不同的驅(qū)動芯片；不同的設(shè)計(jì)要求，選用的驅(qū)動芯片也會不同。 AT89C52 是一個低電壓，高性能 CMOS 8 位單片機(jī)，片內(nèi)含 8k bytes 的可反復(fù)擦寫的 Flash 只讀程序存儲器和 256 bytes 的隨機(jī)存取數(shù)據(jù)存儲器（ RAM），器件采用ATMEL 公司的高密度、非易失性存儲技術(shù)生產(chǎn)，兼容標(biāo)準(zhǔn) MCS51 指令系統(tǒng)，片內(nèi)置通用 8 位中央處理器和 Flash 存儲單元，功能強(qiáng)大的 AT89C52 單片機(jī)可為您提供許多較復(fù)雜系統(tǒng)控制應(yīng)用場合。 4. 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動芯片 步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動芯片有很多型號和種類，根據(jù)步進(jìn)電機(jī)型號的 不同，以及設(shè)計(jì)要求的不同，選用的步進(jìn)電機(jī)的種類也各異。 PSEN:外部程序存儲器選通信號（ PSEN）是外部程序存儲器選通信號。 ALE/PROG：地址鎖存控制信號（ ALE）是訪問外部程序存儲器時，鎖存低 8 位地址的輸出脈沖。對 P3 端口寫“ 1”時，內(nèi)部上拉電阻把端口拉高，此時可以作為輸入口使用。 P2 口： P2 口是一個具有內(nèi)部上拉電阻的 8 位雙向 I/O 口， P2 輸出緩沖器能驅(qū)動4 個 TTL 邏輯電平。 當(dāng)訪問外部程序和數(shù)據(jù)存儲器時， P0 口也被作為低 8 位地址 /數(shù)據(jù)復(fù)用。在單芯片上，擁有靈巧的 8 位 CPU 和在系統(tǒng)可編程 Flash，使得 AT89S52 為眾多嵌入式控制應(yīng)用系統(tǒng)提供高靈活、超有效的解決方案。所以，在對電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)精度要求較高，且主要在中低速段 (一般低于 800r／ min) 的場合應(yīng)用時，選用成本較高的五相電機(jī)；在強(qiáng)調(diào)電機(jī) 高速性能，且對精度及平穩(wěn)性無太多要求的場合應(yīng)用時，應(yīng)選用成本較低的兩相電機(jī)。 為什么說“兩相步進(jìn)電機(jī)和四相步進(jìn)電機(jī)是一回事” 有些公司將兩相 4 線和四相 8 線的步進(jìn)電機(jī)通稱為兩相步進(jìn)電機(jī)，驅(qū) 動器也似乎只有兩相的。 引線數(shù)： 引線數(shù)就比較直觀了，就是電機(jī)接線引腳的數(shù)目。 關(guān)于步進(jìn)電機(jī)的問題 怎么確定步進(jìn)電機(jī)的型號，要注意那幾個主要參數(shù)？混合式步進(jìn)電機(jī)中的靜力矩，引線數(shù)，電感等參數(shù)如何理解？ 一般是根據(jù)您的負(fù)載選電機(jī)， 主要是參考步進(jìn)電機(jī)的力矩，詳細(xì)的還涉及到電機(jī)的轉(zhuǎn)速和額定電流，傳動機(jī)構(gòu)等，起動的轉(zhuǎn)速和正常運(yùn)行的轉(zhuǎn)速，另外還有電機(jī)的精度。手動完成后，再將 FREE 信號置高，以繼續(xù)自動控制。 四相混合式步進(jìn)電機(jī)一般由兩相驅(qū)動器來驅(qū)動，因此，連接時可以采用串聯(lián)接法或并聯(lián)接法將四相電機(jī)接成兩相使用。但選擇時不應(yīng)偏離額定值太遠(yuǎn)。 運(yùn)行矩頻特性 /慣頻特性：略 升降頻時間：指電機(jī)從啟動頻率升到最高運(yùn)行頻率或從最高運(yùn)行頻率降到啟動頻率所需的時間。比如，當(dāng)人們說 ，在沒有特殊說明的情況下是指保持轉(zhuǎn)矩為 。 /176。 /176。 步進(jìn)電動機(jī)按工作方式分類：可分為功率式和伺服式兩種。 反應(yīng)式步進(jìn)電動機(jī)：也叫感應(yīng)式、磁滯式或磁阻式步進(jìn)電動機(jī)。且 120/9=13*（ 3/9） 不為整數(shù)，所以，在此時轉(zhuǎn)子齒不能與 B 相定子齒對齊，只是 13 號小齒靠近 B 相磁極的中心線，與中心線相差 3 度。相對的兩個磁極組成一相，即 A— A` 相 B— B`相 CC`相。例如，在機(jī)械結(jié)構(gòu)中，可以用絲杠把角位移變成直線位移，也可以用它帶動螺絲電位器，調(diào)節(jié)電壓和電流，從而實(shí)現(xiàn)對執(zhí)行機(jī)構(gòu)的控制。設(shè)計(jì)了采用 控制脈沖頻率 ，并用單片機(jī)實(shí)現(xiàn)電機(jī)的狀態(tài)、轉(zhuǎn)速控 制功能。步進(jìn)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)同時與相數(shù)、分配數(shù)、轉(zhuǎn)子齒輪數(shù)有關(guān)，現(xiàn)在比較常用的步進(jìn)電機(jī)包括反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)、永磁式步進(jìn)電機(jī)、混合式步進(jìn)電機(jī)和單相式步進(jìn)電機(jī)等。 stepper motor. 6 目 錄 引言 .........................................................................................................8 1 課題研究背景及主要內(nèi)容 ................................................................8 課題研究背景 ........................................................................................................ 8 課題研究主要內(nèi)容及其意義 ................................................................................ 8 2 步進(jìn)電機(jī)的原理 ................................................................................9 步進(jìn)電機(jī)的工作原理 ............................................................................................ 9 步進(jìn)電機(jī) 的分類 .................................................................................................. 10 步進(jìn)電機(jī)的選擇 .................................................................................................. 10 步進(jìn)電動機(jī)的基本參數(shù)及特性 ： .......................................................................11 步進(jìn)電機(jī)的特點(diǎn) .................................................................................................. 12 關(guān)于步進(jìn)電機(jī)調(diào)速問題 ...................................................................................... 13 關(guān)于步進(jìn)電機(jī)的問題 .......................................................................................... 13 步進(jìn)電機(jī)的公共端的確定 .................................................................................. 15 3 單片機(jī)最小系統(tǒng)設(shè)計(jì) ...................................................................... 15 AT89S52 單片機(jī)簡介 ........................................................................................... 15 的主要性能 ........................................................................................ 15 功能特性描述 .................................................................................................... 15 引腳結(jié)構(gòu) ........................................................................................... 16 的 I/O 設(shè)備 .......................................................................................... 17 4 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動芯片 .......................................................................... 18 ULN2021 的相關(guān)資料 .......................................................................................... 19 方框圖 ................................................................................................................ 19 極限值 ................................................................................................................ 19 電特性 ................................................................................................................ 20 封裝外形圖 ........................................................................................................ 21 應(yīng)用電路 ............................................................................................................ 22 5 系統(tǒng)總體方案論證與設(shè)計(jì) .............................................................. 22 方案比較一 .......................................................................................................... 22 最小單片機(jī)系統(tǒng)芯片的比較和選用 ................................................................ 22 驅(qū)動芯片的比較和選用 .................................................................................... 23 步進(jìn)電機(jī)型號的選用 ........................................................................................ 26 總體方案圖 ........................................................................................................ 28 模塊化分析 ...........