【正文】 if(!IR_RIGHT || !IR_LEFT) { if(first amp。 NEAR_LEFT_F = 0。 else 海南軟件職業(yè)技術(shù)學(xué)院綜合實訓(xùn)報告 28 PASS = right。 DC_RIGHT_BACK()。 海南軟件職業(yè)技術(shù)學(xué)院綜合實訓(xùn)報告 27 if(first amp。 DC_CLOSE_RIGHT()。amp。 //使能外部中斷 IT1=1。 } /* 左輪 后退驅(qū)動 */ void DC_LEFT_BACK(void) { DC1_1 = 0。 while(1) { IR_Rev()。 bit NEAR_LEFT_F = 0。 sbit last = P2^0。 sbit DC1_1 = P1^4。 void DC_RIGHT(void)。這一問題給了我一個深刻的教訓(xùn)，在設(shè)計系統(tǒng)前就應(yīng)考慮到可能會出現(xiàn)的問題，而不能只一味的追求美觀。 2．測試方法 完全按照要求 模擬 實 驗環(huán)境，用地板革（ 150cmX150cm）制作模擬場地，在地板革上用黑膠帶做成網(wǎng)格，黑膠帶寬 ，跑道長度寬度均為 150cm，反復(fù)使小車在模擬環(huán)境中進(jìn)行實驗，并記錄各項數(shù)據(jù)。 DC_CLOSE_RIGHT()。 DC_RIGHT()。amp。 else PASS = left。 last) { if(!IR_RIGHT) CORNER_RIGHT = 1。 DC_CLOSE_LEFT()。 DC_RIGHT()。amp。 } void DC_CLOSE_RIGHT(void) { DC2_1 = DC2_2 = 0。 Keil軟件是目前最流行開發(fā)MCS51 系列單片機(jī)的軟件，這從近年來各仿真機(jī)廠商紛紛宣布全面支持 Keil即可看出。因此， C語言特別適合于編寫系統(tǒng)軟件。 圖 28 滅火風(fēng)扇原理圖 避障功能的實現(xiàn)方法 由于火源為不確定位置，所以小車還屬于前進(jìn)并還未檢測到火焰而遇到障礙物，首先讓小車先后退，在遇到黑線交點時先右轉(zhuǎn)，因為地圖是有限的，所以如果轉(zhuǎn)的方向不是正確的火焰方向，則當(dāng)小車行駛到地圖邊緣時就 180 度轉(zhuǎn)，就能正確的判斷出火源的具體位置。是一種二相和四相電機(jī)的專用驅(qū)動器，即內(nèi)含二個 H橋的高電壓大電流雙全橋式驅(qū)動器，接收標(biāo)準(zhǔn) TTL 邏輯電平信號，可驅(qū)動 46V、 2A以下的電機(jī)。 利用四個火焰?zhèn)鞲衅鳎{(diào)節(jié)其中兩個傳感器門限電壓，使得傳感器能檢測到整張地圖距離的火焰，再調(diào)節(jié)另兩個傳感器使得只能檢測一個方格距離的火焰。再因 RPR220檢測到黑線返回高電平，否則為低電平，利用這一原理。究其原因，是因為光敏三極管和三極管 VT1 導(dǎo)通時的導(dǎo)通電流較大。即定時器 T0、 T T2 (11)外部中斷 4 路，下降沿中斷或低電平觸發(fā)電路， Power Down 模式可 由外部中斷低電平觸發(fā)中斷方式喚醒 (12)通用異步串行口（ UART），還可用定時器軟件實現(xiàn)多個 UART (13)工作溫度范圍： 40～ +85℃ （工業(yè)級） /0～ 75℃ （商業(yè)級） (14) PDIP 封裝 單片機(jī)引腳功能 STC89C52 是一個有 40 個引腳的芯片，引腳配置如圖 21 所示： 海南軟件職業(yè)技術(shù)學(xué)院綜合實訓(xùn)報告 8 圖 21 STC89C52 引腳配置 STC89C52 單片機(jī)各 個引腳功能如表 22 所示。在單芯片上，擁有靈巧的 8 位 CPU 和在系統(tǒng)可編程 Flash，使得 STC89C52 為眾多嵌入式控制應(yīng)用系統(tǒng)提供高靈活、超有效的解決方案。 （ 2）采用 STC89C52 單片機(jī)作為主控制器。 考慮到本系統(tǒng)只需要檢測 簡單障礙物，沒有十分復(fù)雜的環(huán)境。但是超聲波傳感器需要 40KHz 的方波信號來工作，因為超聲波傳感器對工作頻率要 求較高，偏差在 1％內(nèi)，所以用模擬電路來做方波發(fā)生器比較難以實現(xiàn)。 方案一：采用 12V蓄電池為系統(tǒng)供電。 方案四：用 CCD 圖像傳感器。 實 驗驗證用熱電偶檢測火焰精度不高，故放棄了此方案。 RPR220 采用 DIP4 封裝，塑料透鏡可以提高靈敏度，內(nèi)置可見光過濾器能減小離散光的影響，體積小，結(jié)構(gòu)緊湊。將阻值的變 化值經(jīng)過比較器就可以輸出高低電平。 方案二：對于直流電機(jī)用分立元件構(gòu)成驅(qū)動電路。 對于車架材料的選擇，經(jīng)過比較選擇了硬塑板。但是一般的說來，玩具電動車具有如下缺點：首先，這種玩具電動車由于裝配緊湊，使得各種所需傳感器的安裝十分不方便。處理速度高，尤其適用于語音處理和識別等領(lǐng)域。 圖 11 模擬火場示意圖 設(shè)計要求 (1)智能滅火小車手動啟動后，自動尋找到火源的位置。本設(shè)計采用了 STC89C52單片機(jī)為智能小車核心控制部分，通過查詢方式實現(xiàn) 對小車的智能控制。小車由主控制板、傳感系統(tǒng)、風(fēng)扇系統(tǒng)和車身四部分組成。 (2)智能滅火小車必須按照固定的路線行進(jìn)（黑白線）。但是當(dāng)凌陽單片機(jī)應(yīng)用語音處理和辨識時，由于其占用的 CPU 資源較多而使得凌陽單片機(jī)同時處理其它任務(wù)的速度和能力降低。其次，這種電動車一般都是前輪轉(zhuǎn)向后輪驅(qū)動，不能適應(yīng)該題目的方格地圖，不能方便迅速的實現(xiàn)原地保持坐標(biāo)轉(zhuǎn) 90 度甚至 180 度的彎角。用硬塑板做的車架比塑料車架更加牢固，比鐵制小車更輕便，美觀。由分立元件構(gòu)成電機(jī)驅(qū)動電路，結(jié)構(gòu)簡單，價格低廉，在實際應(yīng)用中應(yīng)用廣泛。但是這種方案受光照影響很大，不能夠穩(wěn)定的工作。當(dāng)發(fā)光二極管發(fā)出的光反射回來時，三極管導(dǎo)通輸出低電平。 方案二：用煙霧傳感器。用 CCD 圖像傳感器可以檢測各種被檢測量，適用于各種量的檢測。蓄電池具有較強(qiáng)的電流驅(qū)動能 力以及穩(wěn)定的電壓輸出性能。而用單片機(jī)來作方波發(fā)生器未免有些浪費(fèi)資源。為了使用方便，便于操作和調(diào)試，最終選擇了方案二。 （ 3）用直流電機(jī)實現(xiàn)小車行駛與滅火。 具有以下標(biāo)準(zhǔn)功能： 8k字節(jié) Flash，512 字節(jié) RAM， 32 位 I/O 口線，看門狗定時器，內(nèi)置 4KB EEPROM， MAX810 復(fù)位電路，三個 16 位 定時器 /計數(shù)器，一個 6 向量 2 級中斷結(jié)構(gòu)，全雙工串行口。 表 22 STC89C51RC/RD+引腳示意圖 海南軟件職業(yè)技術(shù)學(xué)院綜合實訓(xùn)報告 9 光電對管電路的設(shè)計 實驗中設(shè)計并論證了兩種光電對管檢測及調(diào)理電路，電路原理圖分別如圖 23 和圖 24所示。 因此考慮用比較器的方案。當(dāng)小車右轉(zhuǎn)時，位于小車最右端傳感器會由黑線轉(zhuǎn)到白色區(qū)域，這時會產(chǎn)生一個下降沿，將下降沿接至單片機(jī)外部中斷用于判斷是否已經(jīng)完成轉(zhuǎn)向，左轉(zhuǎn)原理同上。這四個傳感器分別兩兩置于小車兩側(cè)距離地面約 10cm（相當(dāng)于火焰的高度），一遠(yuǎn)一近配合使用。 海南軟件職業(yè)技術(shù)學(xué)院綜合實訓(xùn)報告 12 圖 26 L298N 管腳 圖 27 電機(jī)驅(qū)動原理圖 L298 有兩路電源分別為邏輯電源和動力電源，上圖中 6V為邏輯電源， 12V為動力電源。 3 軟件系統(tǒng)設(shè)計 編譯語言及編譯環(huán)境 匯編語言的概述 為了克服機(jī)器語言的缺點，用英文字條來代替機(jī)器語言，這些英文字符被稱為助記符，用助記符表示的指令稱為符號語言或匯編語言。它的特點如下： (1)語言簡潔、緊湊，使用方便、靈活。Keil提供了包括 C 編譯器、宏匯編、連接器、庫管理和一個功能強(qiáng)大的仿真調(diào)試器等在內(nèi)的完整開發(fā)方案，通過一個集成開發(fā)環(huán)境（ uVision）將這些部份組合在一起。 } void DC_LEFT_BACK(void) { DC1_1 = 0。 !STOP amp。 } if(left == 0 amp。 } } else if(!NEAR_LEFT_F amp。 else 海南軟件職業(yè)技術(shù)學(xué)院綜合實訓(xùn)報告 16 CORNER_RIGHT = 0。 } if(CORNER_LEFT) { DC_RIGHT()。 last) BACK = 0。 } if(!NEAR_RIGHT) NEAR_RIGHT_F = 1。 DC_CLOSE_LEFT()。 3．測試數(shù)據(jù)及測試結(jié)果分析 測試顯示，當(dāng)蠟燭位置不是位于方格中間時，小車不能穩(wěn)定的實現(xiàn)轉(zhuǎn)向。 通過這 幾天的設(shè)計，我們不但增強(qiáng)了實踐能力和協(xié)作精神，而且懂得了聯(lián)系實際的重要性，這對我們以后的學(xué)習(xí)和工作不無裨益。 void DC_CLOSE_LEFT(void)。 sbit DC1_2 = P1^5。 sbit PASS = P3^2。 bit NEAR_RIGHT_F = 0。 RUN_DC()。 DC1_2 = 1。 EX1=1。 !BACK) { if(left !=0 amp。 } if(right ==0 amp。amp。 } if(CORNER_RIGHT) { DC_CLOSE_RIGHT()。 } } if(!NEAR_LEFT) NEAR_LEFT_F = 1。 STOP = 1。amp。 CORNER_LEFT = 0。 } if(!IR_S) { NEAR_RIGHT_F = 0。 if(BACK) PASS = first。 } if(BACK) { DC_LEFT_BACK()。 !NEAR_RIGHT_F) BACK = 1。 right != 0) {