彈性系列高保真力控制執(zhí)行器外文翻譯譯文-免費(fèi)閱讀
【正文】 圖 6： 6力自由控制度與敏捷的機(jī)器人臂的 CAD模型。 當(dāng) 關(guān)節(jié) 處受到 最大限制力量 時(shí) ，運(yùn)營商可以在一個(gè)功能強(qiáng)大的機(jī)器人的工作空間內(nèi) 進(jìn)行 安全的補(bǔ)充措施。 圖 5： CAD渲染 M2 的 12度，自由度雙足機(jī)器人。因 此需要對 搖擺的 取 嚴(yán)格的位置控制， 但這樣就 會(huì)產(chǎn)生對身體力量的沖突，造成腳下打滑和大的內(nèi)部力量 ，而使用 彈性系列執(zhí)行器可以防止這些問題 。 應(yīng)用 足 機(jī)器人 執(zhí)行器與 musclelike屬性允許 足 機(jī)器人以實(shí)現(xiàn)性能 來與 他們的生物學(xué)配對。一個(gè)比例微分（ PD）的控制回路是用來控制負(fù)載的實(shí)際力量。 圖 3：引爆視圖顯示輸出馬車傳動(dòng)拆解。由于設(shè)計(jì)簡單，定制系列彈性執(zhí)行器也可以很容易地開發(fā)和遺留系統(tǒng)改造。能量可以儲(chǔ)存 和釋放的彈性元件，可 以 提高效率。力傳輸?shù)谋Ｕ娑龋ɑ蚱交?中， 齒輪減速或活塞不再是至關(guān)重要的，允許使用廉價(jià)的齒輪減速。這些改進(jìn)可以實(shí)現(xiàn)在電動(dòng)和液壓驅(qū)動(dòng)域 中 。測量壓縮兼容的元素，可以利用胡克定律計(jì)算負(fù)載力。液壓系統(tǒng)通常有高阻抗 ， 這歸功于密封摩擦和大型射流慣性。 并且在 驅(qū)動(dòng)器和負(fù)載之間 也會(huì)出現(xiàn) 喋喋不休。負(fù)載細(xì)胞措施上實(shí)施 了 力載荷致動(dòng)器。鑒于這些性能特點(diǎn) ， 依靠電流控制 的 伺服電機(jī)齒輪是不適合用于應(yīng)用程序 足機(jī)器人的，而 需要高質(zhì)量的力量 來 控制 其 執(zhí)行機(jī)構(gòu)。因此，它們的使用僅限于執(zhí)行器可以放置在一個(gè)非移動(dòng)機(jī)器人基地的應(yīng)用。下面我們介紹其他國家的最先進(jìn)的力可控 制 的方法，然后我們 將 描述系列彈性執(zhí)行器 的 一些細(xì)節(jié)。帶寬驅(qū)動(dòng)器的頻率激起 的 這種力量可以 很 精確的 控制 。 一個(gè)理想的可控力執(zhí)行器將是一個(gè)完美的力量之源 ， 并輸出完全獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的負(fù)載。一個(gè)符合元素之間放置 著 齒輪傳動(dòng)和驅(qū)動(dòng)負(fù)載， 這樣會(huì) 減少執(zhí)行機(jī)構(gòu)的剛度。 而要想 精確地計(jì)算出一個(gè)位置傳感器測量的撓度變形和力輸出 就得 使用胡克 定 律 (F =KX不變 )。在現(xiàn)實(shí)世界中 ， 所有 受 力量控制的執(zhí)行機(jī)構(gòu)， 都 會(huì)有其局限性 ,這 偏離完美的力源。帶寬 、 功率元件 、 機(jī)械剛度 、 除其他事項(xiàng)外 這三者控制 著 系統(tǒng)增益飽和。最后，我們描述一些典型的應(yīng)用彈性執(zhí)行器系列。 另外，小和更輕的伺服電機(jī)，可用于在低速 /高扭矩 的 應(yīng)用 場合，與此同時(shí) 一個(gè)齒輪減速用于降低車速，并增加電機(jī)的輸出力矩。 盡管 使用有線傳動(dòng)代替?zhèn)鹘y(tǒng)齒輪 ，但 齒輪執(zhí)行機(jī)構(gòu)有非線性 、 連續(xù)動(dòng)力學(xué)如表面阻力和反彈 ,這是很難模型 的 ,所以 難以彌補(bǔ)。反饋控制器計(jì)算之間的誤差測量力和所需的力量 可以 應(yīng)用 于 適當(dāng)?shù)碾娏麟姍C(jī) 中來 糾正任何不符點(diǎn)。為了避免 顫抖 和維護(hù)穩(wěn)定 ,閉環(huán)控制的提升都必須保持在非常低的水平。射流肌肉或McKibben肌肉是氣動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu) ，在這其中 一個(gè)彈性變形管創(chuàng)建 了 一個(gè)收縮力。 而 反饋控制器， 可以 計(jì)算錯(cuò)誤之間的實(shí)際力量和所需的力量， 從而 運(yùn)用適當(dāng)?shù)碾娏?、 電機(jī)，以糾正任何勢力錯(cuò)誤。 僵硬稱重傳感器與執(zhí)行器相比，彈性系列執(zhí)行器具有以下優(yōu)點(diǎn)： 1。齒輪通常傳輸力遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于保真度的位置。動(dòng)物通常采用彈性的肌腱， 而 肌肉做工作的總體要少得多，否則將需要在一 個(gè) 機(jī)車周期的一部分 中 儲(chǔ)存能量，并在另一個(gè) 機(jī)車周期中 釋放它。 圖 2：兩個(gè)彈性執(zhí)行器系列 CAD渲染。 在操作過程中，伺服電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)滾珠絲杠， 與此
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