【正文】 應該注意的是：繞固定鉸旋轉(zhuǎn)的剛體上的點的加速度分量通常有兩個。從原點到速度多邊形上的各點所畫的線代表機構(gòu)上相應各點的絕對速度。實際上，由于回轉(zhuǎn)副中存在摩擦，根據(jù)經(jīng)驗，實際設計的機構(gòu)的傳動角一般比給定值要大。值得注意的是，不同變異機構(gòu) 連桿間的相對運動并沒有改變。以下論述中的大部分內(nèi)容集中討論這種連桿機構(gòu)，其分析步驟也適用于更復雜的連桿機構(gòu)。例如，由直覺很容易可以看出四連桿就是一個單一自由度的連桿機構(gòu)。 機構(gòu)運動分析的第二部是確定機構(gòu)的自由度數(shù)。把另一個桿（曲柄，連桿或滑塊）固定，可以生成曲柄滑塊機構(gòu)的變異機構(gòu)。最簡單的閉環(huán)連接是四連桿，它具有三個動桿（加上一個固定桿）和四個回轉(zhuǎn)副。如果鏈接中的某個連桿被固定，而其它任何一個連桿運動到新的位置將導 致其它各個連桿也運動到確定的預期位置，該系統(tǒng)就是一個可 約束 的運動鏈。 In fact， due to friction in the joints， the general rule of thumb is to design mechanisms with transmission angle of large than a specified value。 Kinematic inversion is the process of fixing different links of a chain to create different mechanisms。 Most of the following description will concentrate on this linkage， but the procedures are also applicable to more plex linkages。 For example， it is easy to see intuitively that a fourbar linkage is a singledegreeoffreedom linkage。 The next step in the kinematic analysis of mechanisms is to determine the number of degree of freedom of the mechanism。 Although the fourbar linkage and slidercrank mechanism are very useful and found in thousands of applications， we can see that these linkages have limited performance level。 The slidercrank （ or crank and slider） mechanism is a fourbar chain with a slinder replacing an infinitely long output link。 The kinematic diagram takes one of two forms： a sketch（ proportional but not exactly to scale）， and the scaled kinematic diagram（ usually used to further analysis： position， displacement， velocity，acceleration， force and torque transmission， etc。 Furthermore， imagine the possibility of forming all sorts of linkage types by putting these ponents together。 The ability to visualize relative motion， to reason Why a mechanism is designed the way it is， and the ability to improve on a particular design are marks of a successful kinematician。 As a particular case， in a parallelogram linkage，where the length of the input link equals that of the output link and the lengths of the coupler and the ground link are also the same， both the input and output link may rotate entirely around or switch into a crossed configuration called an antiparallelogram linkage。 For the analysis of lowspeed operations or for an easily obtainable index of how any mechanism might run， the concept of the transmission angle is extremely useful。 （ 2） 凸輪系統(tǒng)，把輸入零件的均勻運動轉(zhuǎn)換成輸出零件的非今年暈運動的裝置。換句話說，機構(gòu)內(nèi)部的剛性桿件之間能夠相對運動，而結(jié)構(gòu)則 不能。曲柄滑塊機構(gòu)就是一個四連桿，只不過用滑塊替換了一個無限長的輸出桿。對于比較復雜的機構(gòu)的運動分析，第一步是繪制等效運動圖或示意圖這種示意圖類似于電路示意圖，僅僅表示出機 黃石理工學院 畢業(yè)設計 (論文 ) 外文文獻翻譯 構(gòu)的主要本質(zhì)，體現(xiàn)影響其運動的關(guān)鍵尺寸。）你還可以設想這些元件在一起形成各種類型連桿機構(gòu)的可能性。想象相對運動的能力，推想出一個機構(gòu)按現(xiàn)在那樣的方式設計的原因并對一個具體設計進行改進的能力是一個成功的運動學家的標志。格拉肖夫準則表明：如果任意兩桿之間 能作連續(xù)的相對轉(zhuǎn)動，那么平面連桿中最長桿與最短桿的長度之和。在機構(gòu)運動期間，傳動角在改變。當分析各種位置或各種不同機構(gòu)的時候，這個分析表達式比幾何圖形分析程序要有用得多，因為這種表達式更易于編程進行自動化計算。該理論認為：彼此相對運動的三個瞬心必定在一條直線上。另一個分量總是指向物體的回轉(zhuǎn)中民，叫做法向或向心加速度，這個分量因速度矢量的方向發(fā)生改變而存在。瞬心是一個點，該點在那一瞬間，機構(gòu)上的兩構(gòu)件之間不存在相對運動。 如果機構(gòu)具有一個自由度（例如四連桿），則確定一個位置參數(shù)，如輸入桿的角度，就完全確定了該機構(gòu)其余桿件的位置（忽視分支機構(gòu)的可能性）。最終輸出的力或扭矩不僅 與連桿的幾何形狀有關(guān)，通常還與動力或慣性力有關(guān)，并且常常是靜態(tài)力的幾倍。 四連桿的形式可能有所謂的曲柄搖桿、雙搖桿或者雙曲柄（拉桿）機構(gòu)，這主要取決于與固定桿相連接的兩根桿的運動范圍、曲柄搖桿機構(gòu)的輸入構(gòu)件曲柄可以持續(xù)旋轉(zhuǎn) 360，而輸出構(gòu)件僅僅搖動或擺動。另一方面，運動綜合是設計一個機構(gòu)以完成所要求的任務的過程。就像一個裝有各種各樣連桿的袋子，里面有：二