【正文】 ，蜂鳴器發(fā)出鳴叫后， 工作人員應按下急停按鈕 QS 使設備停止運行。解決：重新設置修改 I/O。 觸摸屏點擊按鈕沒有反應。 通電后元器件不動作。這種新穎技術裝備的出現(xiàn)和應用，對實現(xiàn)工業(yè)生產自動化，推動工業(yè)生產的進一步發(fā)展起著重要作用，因而具有強大的生命力，受到人們的廣泛重視和歡迎。例如，早期就有一種由人直接用繩索牽引進行操作的隨動機械手和近期發(fā)展起來的由人工進行操縱的機械手（如平衡吊），以及一些就近按鈕控制或遙控的非全自動的單循環(huán)的機械手等。（ 2） 落料孔的功能有 物料落料位置定位。 （ 6）三相異步電機是 驅動傳送帶轉動，由變頻器控制。 （ 2）磁性傳感器是 用于氣缸的位置檢測。（在應用過程中 棕色線接直流 24V 電北京電子科技職業(yè)學院自動化工程學院畢業(yè) 論文 12 源“ +”、藍色線接直流 24V 電源“ ”、黑色線接 PLC 主機的輸入端） （ 6）伸縮氣缸是 機械手臂伸出、縮回，由電控氣閥控制。二、氣動控制元件部分有單控電磁換向閥、雙控電磁換向閥、節(jié)流閥、磁性限位傳感器。此時氣動執(zhí)行器中間的氣體隨 A 管嘴排出。 A 管嘴進氣為開啟閥門，斷氣時靠彈簧力關閉閥門 圖 6 氣路原理圖 按 下 按鈕 SB4，選擇指示燈組 為“ 2” 狀態(tài)，指示燈 HL6 常亮 、 HL4 與 HL5 熄滅 ， 即為氣缸 Ⅰ 、 Ⅱ 、 Ⅲ 的調試 。 電氣部分硬件設計 圖 7 電氣硬件結構 圖 電路設置的設計 PLC 大多采用成批輸入 /輸出的周期掃描方式工作，按用戶程序的先后次序逐條運行。 表 1 電路的設置 輸 入 地 址 輸 出 地 址 序號 地址 備注 序號 地址 備注 1 啟動 1 驅動轉盤電機 2 停止 2 驅動手爪放松 3 氣動手爪傳感器 3 驅動 手爪夾緊 人 機 界 面P L C變 頻 器 伺 服 系 統(tǒng)編 碼 器北京電子科技職業(yè)學院自動化工程學院畢業(yè) 論文 14 4 旋轉左限位傳感器 4 驅動 手臂左轉 5 旋轉右限位傳感器 5 驅動 手臂右轉 6 氣動手臂伸出傳感器 6 驅動手 臂伸出 7 氣動手臂縮回傳感器 7 驅動 手臂縮回 8 手爪提升限位傳感器 8 驅動 手抓上升 9 手爪下降限位傳感器 9 驅動 手抓下降 10 物料檢測傳感器 10 驅動 推料一伸出 11 推料一伸出限位傳感器 11 驅動推料二 伸出 12 推料一縮回限位傳感器 12 驅動推料三 伸出 13 推料二伸出限位傳感器 13 驅動蜂鳴報警 14 推料二縮回限位傳感器 14 驅動 變頻器五端子 15 推料三伸出限位傳感器 15 驅動變頻器六端子 16 推料三 縮回限位傳感器 16 驅動變頻器七端子 17 啟動推料一傳感器 17 驅動綠色指示燈 18 啟動推料二傳感器 18 驅動紅色指示燈 19 啟動推料三傳感器 20 傳送帶入料檢測光電傳感器 通常，把電壓和頻率固定不變的交流電變換為電壓或頻率可變的 交流電的裝置稱作 “ 變頻器 ” 。因此變頻器可以使電機以較小的啟動電流，獲得較大的啟動轉矩，即變頻器可以啟動重載負荷。變頻器主要由整流（交流變直流）、濾波、逆變（直流變交流）、制動單元、驅動單元、檢測單元微處理單元等組成。 按壓 鍵，把參數(shù)調至 ，開始調整 參數(shù)。 以相同的方法把 調整為 1。按照物理結構， PLC分為整體式和模塊化 。 北京電子科技職業(yè)學院自動化工程學院畢業(yè) 論文 17 圖 7 電器連接圖 在本設計中，由于輸入 /輸出點數(shù)較多，為了便于以后的擴充，所以選擇了模塊化 PLC 結構。 PLC 是一種以微型處理器為基礎的通用工業(yè)自動控制裝置，它綜合了現(xiàn)代計算機技術、自動控制技術和通信技術，具有體積小、功能強、程序設計簡單、維修方便、可靠性高等優(yōu)點，特別適于在惡 劣的工業(yè)環(huán)境中使用，被稱為現(xiàn)代工業(yè)自動化的支柱之一。 接口豐富，可以連接各主要生產廠家的 PLC。 觸摸屏是一種最直觀的操作設備，只要用手指觸摸屏幕上圖形對象，計算機便會執(zhí)行相應的操作。觸摸屏由觸摸檢測部件和觸摸屏控制器組成；觸摸檢測部件安裝在顯示器屏幕前面，用于檢測用戶觸摸位置，接受后送觸摸屏控制器；而觸摸屏控制器的主要作用是從觸摸點檢測裝置上接收觸摸信息，并將它轉換成觸點坐標，再送給 CPU，它同時能接收 CPU 發(fā)來的命令并加以執(zhí)行。這個裝置就是輸入 /輸出（ I/O）模塊。 輸入模塊的選擇 ： 在本設計中， 實驗系統(tǒng) 中的輸入設備 如急停按鈕、傳感器等，它們都只有兩種狀態(tài)：通或斷，對這類信號的拾取需要通過數(shù)字量輸入模塊來實現(xiàn)。 當各個工位接收到“啟動”的信號傳輸后，夾緊氣缸和穿刺氣缸開始工作。在 PLC 自動控制中，可以利用該信號判斷夾緊氣缸和穿刺氣缸的運動狀態(tài)或所處的位置，目的是簡介判斷工位是否處于正確位置。通過調查統(tǒng)計得知：本系統(tǒng)中共有 23 個輸入點設備，所以需要選擇一塊 DI32 DC24 的信號模板作為輸入模塊。數(shù)字量輸出模塊按輸出方式不同分為繼電器輸出型、晶體管輸出型、晶閘管輸出型等。當夾緊氣缸和穿刺氣缸完成動作后，通過控制真空通道和氮氣通道的電磁閥線圈，控制各工位的真空通道和氮氣通道及穿刺氣缸的上下位、夾緊氣缸的松緊位。 圖 11 機械手程序圖 該位總是打開 。 從電源開啟條件進入 RUN（運行）模式時，該 位為一次掃描周期打開。 如果保留性數(shù)據丟失，該位為一次掃描周期打開。 北京電子科技職業(yè)學院自動化工程學院畢業(yè) 論文 26 工件 分揀部分程序 設計 圖 13 工件分揀部分程序圖 在工件分揀程序中代表推料繼電器， 在工件分揀程序中代表推料前點。 接受后送觸摸屏控 制器 .而觸摸屏控制器的主要作用是從觸摸點檢測裝置上接收觸摸信息并將它轉換成觸點坐標 ,再送給 CPU 它同時能接 收 CPU 發(fā)來的命令并加以執(zhí)行。 圖 10 運行模式監(jiān)控界面 運行模式監(jiān)控界面 ：運行模式監(jiān)控界面包括一個自鎖按鈕（ SB3）、三個自復位按鈕 (SB SB SB6)、兩個指示燈 (HL HL6)、兩個用于裝配件計數(shù)的顯示（ B槽和 C 槽）和一個置于界面右下角用于切換界面的按鈕（ 切換到歡迎界面）。在本界面狀態(tài)，若系統(tǒng)已進入測試模式，則該指示燈閃爍，催促操作人員將界面切換到測試模式監(jiān)控界面 。 三年的大學學習，使我們有一個系統(tǒng)的自動化專業(yè)知識 和全新的認識。 其次，設計任務的要求，按照張文濤老師給出的第一個開發(fā)的整體方案的設計，按照設計要求的教練，一步一步地完成設計任務的進度。設計人員應先了解設計的目的理解的價值和實用性的產品，在產品的設計思路，確定總體方案，獲取信息，以及產品的設計規(guī)格書，圖紙的最后準備。同時我還要感謝在我學習期間給我極大關心和支持的各位老師以及關心我的同學和朋友。 中國知網（數(shù)字圖書館）， 2021 年 01 期 王國海，沈鵬，《可編程序控制器及其應用》，北京：中國勞動出版社， 2021 譚維瑜 :《電機與電氣控制》，北京：機械工業(yè)出版社 范建東 .馮太合 . 可編程控制器原理及其應用（第四版） .華南理工大學出版社， 2021 年 2 月 張應金 . PLC 在機械手搬運控制系統(tǒng)中的應用 .自動化博覽， 2021 年 02 月刊：7173 曾繁鈴 . 一種 PLC 控制的工業(yè)機械手 . 常熟理 工學院報， 2021 年 4 月第 22卷第四期： 101104 言紀蘭 .懂峰 . 基于 PLC 控制的搬運機械手的應用 . 機械工程與自動化， 2021年 4 月第 2 期： 156158