基于plc的機械手移動工件控制系統(tǒng)word格式-預(yù)覽頁
【正文】 先向下運動，運動到最低位置停止； 3).機械手開始夾緊工件，一直到把工件夾緊為止（由定時器控制）； 4).機械手開始向上運動，一直運動到最上端（由上限位開關(guān)確定）； 5).上限位開關(guān)閉合后，機械手開始向右 運動； 6).運行到右端后，機械手開始向 下 運動； 7).向下運動到最低位后，機械手把工件松開，一直到松限位開關(guān)有效（由松限位開關(guān)控制） 8).工件松開后，機械手開始向上運動，直至觸動上限位開關(guān)（上限位開關(guān)控制）； 9).到達最上端后，機械手開始向左運動，直到觸動左限位開關(guān)，此時機械手已回到初始位置； 10).該系統(tǒng)要求能連續(xù)循環(huán)工作。 3 課程設(shè)計說明書 (論文 )要求 內(nèi)容包括： （ 1） 設(shè)計使用的 PLC 和外圍器件選擇與器件介紹。機械手移動工件通過 PLC 來控制，可以實現(xiàn)這 5 個過程全自動依次運行。 第二部分為緊急停止部分， 當有緊急情況發(fā)生時，需要機械手立即停止工作，這時只要按下緊急停止按鈕，不管系統(tǒng)處于任何狀態(tài)，都將停止工作 ，確保人身安全，并防止突發(fā)事故。機內(nèi)有實時鐘，且其 PID 指令可用于模擬量的閉環(huán)控制。 系統(tǒng)電路圖設(shè)計與 I/O 分配 一、機械手移動工件控制系統(tǒng) 電路圖 、 PLC、限位開關(guān)、 380V 交流電動機，其連接電路 圖繪制如下： 開始 結(jié)束 機械手移動到工件處 將工件移動到制定位置 夾緊工件 放下工件 移動到初始位置 6 系統(tǒng)電路圖 二、 機械手移動工件控制系統(tǒng) I/O 分配表 在本設(shè)計中用到 PLC 輸入與輸出 I/O 口共 13 個，有 7 個是輸入端口， 6 個輸出端口，其具體分配如表 22 22 22 224 所示： 輸入地址 對應(yīng)的外部設(shè)備 X000 啟動按鈕 X001 停止按鈕 X002 緊急停止按鈕 X003 上限位開關(guān) X004 下線位開關(guān) X005 左限位開關(guān) X006 右限位開關(guān) X007 松限位開關(guān) 表 221 輸入地址分配表 輸出地址 對應(yīng)的外部設(shè)備 Y000 前進 /后退電機正轉(zhuǎn)繼電器（前進） Y001 前進 /后退電機反轉(zhuǎn)繼電器（后退） Y002 上升 /下降電機正轉(zhuǎn)繼電器 （上升 ） 表 222 輸出地址分配表 P L C 啟動按鈕 停止按鈕 急停按鈕 前進 /后退電機 上升 /下降電機 夾緊 /放下電機 限位開關(guān)（上、下、左、右、松） 7 輸出地址分配表 續(xù)表 Y003 上升 /下降電機 反 轉(zhuǎn)繼電器 (下降 ) Y004 夾緊 /放下電機正轉(zhuǎn)繼電器（夾緊） Y005 夾緊 /放下電機 反 轉(zhuǎn)繼電器 （放下） 表 222 輸出地址分配表 定時器 功能 T0 夾緊工件時定時 5S 表 223 定時器分配 內(nèi)部繼電器分配 功 能 M0 機械手的初始位置 表 224 內(nèi)部繼電器分配 軟件程序設(shè)計 一、 機械手移動工件控制系統(tǒng) 程序流程圖 在本設(shè)計中用軟件編輯的機械手移動工件控制 流程圖 有兩部分， 如圖 、和 所示： 為機械手移動工件系統(tǒng)正常運行時的流程圖 , 為機械手移動工件系統(tǒng)緊急停止時的流程
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