基于plc的機械手移動工件控制系統(tǒng)word格式(編輯修改稿)
2025-01-12 09:31 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 控制。 2) 夾放工件通過夾緊 /放下電機的正反轉(zhuǎn)來控制。夾緊工件通過定時器來控制，即憑經(jīng)驗設(shè)定一個時間，在這個時間內(nèi)，機械手能完全夾緊工件。放下工件通過松限位開關(guān)來控制。 3) 按下啟動按鈕，整個系統(tǒng)按照 PLC 程序的設(shè)定有序的運行；正常停車時，按下正常停車按鈕，等機械手運行到初始位置，停車。當(dāng)按下急停按鈕時，系統(tǒng)不管運行到什么狀態(tài)，都要立即停止。 ： 機械手移動工件控制系統(tǒng)的要求是有“正常運行”和“強制停止”兩種控制方式。 A、 正常 運行 1).在初始位置（上、左、松限位開關(guān)確定）處，按下啟動按鈕，系統(tǒng)開始工作； 2).機械手首先向下運動，運動到最低位置停止； 3).機械手開始夾緊工件，一直到把工件夾緊為止（由定時器控制）； 4).機械手開始向上運動，一直運動到最上端（由上限位開關(guān)確定）； 5).上限位開關(guān)閉合后，機械手開始向右 運動； 6).運行到右端后，機械手開始向 下 運動； 7).向下運動到最低位后，機械手把工件松開，一直到松限位開關(guān)有效（由松限位開關(guān)控制） 8).工件松開后，機械手開始向上運動，直至觸動上限位開關(guān)（上限位開關(guān)控制）； 9).到達最上端后，機械手開始向左運動，直到觸動左限位開關(guān)，此時機械手已回到初始位置； 10).該系統(tǒng)要求能連續(xù)循環(huán)工作。正常停止時，要求機械手回到初始位置時才能停車。 B、緊急停止 按下急停按鈕時，系統(tǒng)立即停止。 查閱相關(guān)資料，要完成系統(tǒng)分析以及 PLC 和外接設(shè)備的選擇； PLC 的 I/O 接點分配；系統(tǒng)電路圖；系統(tǒng)流程圖；系統(tǒng)梯形圖和指令表；完成程序的仿真和調(diào)試。 3 課程設(shè)計說明書 (論文 )要求 內(nèi)容包括： （ 1） 設(shè)計使用的 PLC 和外圍器件選擇與器件介紹。 （ 2） 分析控制要求，繪制系統(tǒng)電路圖 （ 3） 確定輸入輸出設(shè)備以及接點 分配。 （ 4） 畫出程序流程圖和梯形圖。 （ 5） 指令表清單 4 第 2章 課程設(shè)計內(nèi)容 系統(tǒng)分析 一、 機械手移動工件控制系統(tǒng) 工作流程 機械手 移動工件的單個工作流程由將機械手移動到工作處、夾緊工作、將工件移動到制定位置、放下工件和移動到初始位置 5 個過程組成。機械手移動工件通過 PLC 來控制，可以實現(xiàn)這 5 個過程全自動依次運行。 機械手的具體控制過程可分為兩個部分： 第一部分為 正常運行部分 ，第二部分為 緊急停止部分。 第一部分 ,在正常運行時，機械手先處于原始位置，即機械圖所示的 左側(cè) ，當(dāng) 按下啟動按鈕，系 統(tǒng)開始工作；然后機械手首先向下運動，運動到最低位置接觸到限位開關(guān)停止，按照設(shè)計定時緊緊夾起工件，接下來，機械手開始向上運動，一直運動到最上端，遇到限位開關(guān)開始向右側(cè)移動， 當(dāng)移動到右側(cè)的限位開關(guān)，機械手開始向下運動，向下運動到最低位后，機械手把工件松開，一直到松開限位開關(guān)有效；最后，工件松開后，機械手開始向上運動，直至觸動上限位開關(guān)，到達最上端后，機械手開始向左運動，直到觸動左限位開關(guān)，這時機械手的一個工作過程結(jié)束 。 根據(jù)需要機械手可以按照此 工作 流程循環(huán)工作，正常停止時，機械手在左側(cè)。 第二部分為緊急停止部分， 當(dāng)有緊急情況發(fā)生時，需要機械手立即停止工作，這時只要按下緊急停止按鈕，不管
研究報告相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1