【正文】 各類項目的不同需求，自行生產(chǎn)成套裝備中的機器人單元產(chǎn)品，也可向大型工業(yè)機器人企業(yè)采購并組成各類弧焊機器人成套裝備。(3)精確焊縫軌跡跟蹤技術：結合激光傳感器和視覺傳感器離線工作方式的優(yōu)點，采用激光傳感器實現(xiàn)焊接過程中的焊縫跟蹤，提升焊接機器人對復雜工件進行焊接的柔性和適應性，結合視覺傳感器離線觀察獲得焊縫跟蹤的殘余偏差，基于偏差統(tǒng)計獲得補償數(shù)據(jù)并進行機器人運動軌跡的修正，在各種工況下都能獲得最佳的焊接質量?？捎糜诠ぜ募す獗砻嫣幚?、打孔、焊接和模具修復等。(5)網(wǎng)絡通訊和離線編程技術：具有串口、CAN等網(wǎng)絡通訊功能，實現(xiàn)對機器人生產(chǎn)線的監(jiān)控和管理；并實現(xiàn)上位機對機器人的離線編程控制。直驅型真空機器人技術屬于原始創(chuàng)新技術。(4)動態(tài)軌跡修正技術：通過傳感器信息和機器人運動信息的融合，檢測出晶圓與手指之間基準位置之間的偏移，通過動態(tài)修正運動軌跡，保證機器人準確地將晶圓從真空腔室中的一個工位傳送到另一個工位。潔凈機器人是一種在潔凈環(huán)境中使用的工業(yè)機器人。(3)控制器的小型化技術：根據(jù)潔凈室建造和運營成本高，通過控制器小型化技術減小潔凈機器人的占用空間。此后，各工業(yè)發(fā)達國家都很重視研制和應用工業(yè)機器人。全球諸多國家近半個世紀的工業(yè)機器人的使用實踐表明，工業(yè)機器人的普及是實現(xiàn)自動化生產(chǎn)，提高社會生產(chǎn)效率，推動企業(yè)和社會生產(chǎn)力發(fā)展的有效手段。這類機器人擁有規(guī)定的程序動作控制系統(tǒng)；⑵沿軌跡作業(yè)型。這類機器人具有感知、適應及思維和人機通信機能。根據(jù)日本政府2007年指定的一份計劃，擁有百萬工業(yè)機器人。目前我國已生產(chǎn)出部分機器人關鍵元器件，開發(fā)出弧焊、點焊、碼垛、裝配、搬運、注塑、沖壓、噴漆等工業(yè)機器人。一個國家要引入高技術并將其轉移為產(chǎn)業(yè)技術（產(chǎn)業(yè)化），必須具備5個要素即5M: Machine/Materials/Manpower/Management/Market。但是正如前所述，廣泛使用機器人是實現(xiàn)工業(yè)自動化，提高社會生產(chǎn)效率的一種十分重要的途徑。它有其獨特的優(yōu)勢與劣勢，和其他技術一樣，需要不斷地設計應用修改和完善。通常機械手由多自由度機械臂和末端夾持器組成。二、國內(nèi)外發(fā)展狀況專用機械手經(jīng)過幾十年的發(fā)展，如今已進入以通用機械手為標志的年代。幾十年來，這項技術的研究和發(fā)展一直比較活躍，設計在不斷修改，品種在不斷增加，應用領域也在不斷擴大。1968～1970年，又相繼把通用機械手用于汽車車身的點焊和沖壓生產(chǎn)自動線上，使第二代機械手這一新技術進入了應用階段，70年代機械手可以說是處于技術發(fā)展階段。為此，“柔性生產(chǎn)”的概念及其試驗性的設計就誕生了。但與先進的國家相比，還有很大距離，從總體上看，我國機器手的研究仍然任重道遠。研究手段：首先是前期準備，收集相關資料，查閱中外文獻，請教老師和同學；同時學習使用AutoCAD軟件。經(jīng)過近20年努力，特別是經(jīng)過“七11.”攻關、“ 863”計劃，取得了一批重要成果，已經(jīng)系統(tǒng)掌握了機器人控制系統(tǒng)硬件設計、軟件設計、機器人語言等技術。通過調研，我知道直角坐標型機器人能夠在空間中的任意兩點距離中移動，所以能夠抓取離地面較高，或者中間有障礙的工件，其位置精度高，位置誤差與臂長成正比等。第二周：通過實地調查研究和查閱相關資料，完成實習（調研）報告；完成外文翻譯，并對其進行完善。第六周：確定具體的細節(jié)結構，著手畫裝配圖。第十周：對機械手控制部分，分析動作順利，畫梯形圖。第十四周：進行畢業(yè)設計答辯。由于工業(yè)機器人具有一定的通用性和適應性，能適應多品種中、小批量的生產(chǎn)，70年代起，常與數(shù)字控制機床結合在一起，成為柔性制造單元或柔性制造系統(tǒng)的組部分。我國工業(yè)機器人經(jīng)過20多年的發(fā)展已經(jīng)初具規(guī)模。某些關鍵技術已達到或接近世界水平。在發(fā)達國家中，工業(yè)機器人自動化生產(chǎn)線成套設備已成為自動化裝備的主流及未來的發(fā)展方向。國際電氣電子工程師協(xié)會IEEE的科學家在對未來科技發(fā)展方向進行預測中提出了4個重點發(fā)展方向，機器人技術就是其中之一。三、畢業(yè)設計（論文）所用的主要技術與方法：在本次設計中，擬應用到的文獻涉及機械原理機械設計類，機械繪圖類，機械工程控制類，機械工程材料和力學以及工業(yè)機器人或工業(yè)機器人手臂相關的資料，在設計過程中這些材料可以首先幫我們從整體上了解與機器人手臂相關的技術以及現(xiàn)在國內(nèi)外的發(fā)展趨勢；其次，利用這些資料，可以在設計過程中進行合理的結構分析和設計方案的初步制定；最后，機器人手臂設計過程中的所需材料的選擇，設計與校核計算，運動過程的控制以及其他的注意事項，都可以在相關文獻資料中得到一些指導與幫助。這種驅動方式具有結構簡單、易于控制、使用維修方便、不污染環(huán)境等優(yōu)點，這也是現(xiàn)代機器人應用最多的驅動方式。確定這種機器人的6 個關節(jié)都采用步進電驅動，開環(huán)控制。作用是支承大臂部件，并完成腰部回轉運動?？紤]在指尖的平面上貼傳器片，進行力的控制。，書中主要給我們講了一下工業(yè)機器人的總體設計思路。，書中給我講了一下機器人的驅動機構。缺點是：~，要想獲得較大的壓力，結構就要增大；，工作平穩(wěn)性差，速度控制困難，要實現(xiàn)準確的位置控制更困難；；。其中直線驅動可以直接由氣缸或液壓缸和活塞產(chǎn)生，也可以采用齒輪齒條、絲杠、螺母等傳動元件由旋轉運動轉換而得到。通常工業(yè)機器人的機身具有具有回轉、升降、回轉與升降、回轉與俯仰、回轉與升降及俯仰等5種運動方式，采用哪一種方式由工業(yè)機器人的總體設計來確定。如果偏重力矩過大，并且導套設計不合理（導套長度不夠），立柱在導套中有卡住現(xiàn)象，這時，機身的升降驅動力必須增大，相應驅動及傳動裝置結構就龐大。這一節(jié)主要是從腕部的作用于自由度和機器人的手腕分類這兩個方面給我們講解了一下，并給我們舉了一個MOTOMAN SV3機器人的手腕機構的例子，還給我們分析了一下六自由度關節(jié)型機器人的關節(jié)布置與機構特點。機器人的手腕分類主要有以下兩種方法：：可分為單自由度手腕、兩自由度手腕、三自由度手腕。工業(yè)機器人手部的特點有：。：可分為機械類、磁力類、真空類。機器人可分為固定機器人和行走機器人，一般的工業(yè)機器人都是固定式的，隨著科學技術的發(fā)展，行走機器人的應用也越來越多。行走機構按其行走運動軌跡可分為固定軌跡式和無固定軌跡式?！娟P鍵詞】：發(fā)展現(xiàn)狀前景應用序言工業(yè)機器人是生產(chǎn)過程中的關鍵設備，可用于安裝、制造、檢測、物流等生產(chǎn)環(huán)節(jié)，并廣泛應用于汽車及汽車零部件、電氣電子、化工、工程機械、軌道交通、低壓電器、電力、IC裝備、軍工、煙草、金融、醫(yī)藥、冶金及印刷出版等眾多行業(yè)，應用領域廣泛。機器人技術是綜合了計算機、控制論、機構學、信息和傳感技術、人工智能、仿生學等多學科而形成的高新技術，是當代研究十分活躍，應用日益廣泛的領域。（1）執(zhí)行機構執(zhí)行機構是一組具有與人手腳功能相似的機械機構，俗稱操作機，通常由手部、腕部、臂部、機身、機座及行走機構組成。（4）位置檢測裝置通過附設的力、位移、觸覺、視覺等不同的傳感器，檢測機器人的運動位置和工作狀態(tài)，并隨時反饋給控制系統(tǒng)，以便執(zhí)行機構以一定的精度和速度達到設定的位置。（3）按自動化程度分，可分為順序控制系統(tǒng)、程序控制系統(tǒng)、自適應控制系統(tǒng)、人工智能系統(tǒng)。這種關節(jié)伺服結構簡單，目前大部分關節(jié)機器人都由這種關節(jié)伺服系統(tǒng)來控制。（1）模型參考自適應控制這種方法控制器的作用是使得系統(tǒng)的輸出響應趨近于某指定的參考模型，因而必須設計相應的參數(shù)調節(jié)機構。（2）自校正適應控制自校正適應控制由表現(xiàn)機器人動力學離散時間模型各參數(shù)的估計機構與用其結果來決定控制器增益或控制輸入的部分組成，采用輸入輸出數(shù)與機器人自由度相同的模型，把自校正適應控制法用于機器人。于是在1959年美國的一家汽車公司，工業(yè)機器人應運而生。毫無疑問，在美國誕生并已投入生產(chǎn)的工業(yè)機器人給日本帶來了福音。再加上日本政府采取的多方面鼓勵政策，這些機器人收到了廣大企業(yè)的歡迎。%左右，%。④ 日本自80年代起就采用推動工業(yè)機器人的普及和促進研究與發(fā)展的政策。目前在普及第一代工業(yè)機器人的基礎上，第二代工業(yè)機器人經(jīng)推廣應用成為主流安裝機型，而第三代智能機器人已占有一定比重并成為發(fā)展的方向。1975年生產(chǎn)出第一臺焊接機器人。1973年研制開發(fā)了KUKA的第一臺工業(yè)機器人。其機器人產(chǎn)品包括Smart系列多功能機器人和MASK系列龍門焊接機器人。其中：歐盟31100臺(比2003年增加15％，但比2001年的記錄僅增加1％)；北美16100臺(比2003年增加27％，比2000年的記錄高24％)；亞洲51400臺，主要在日本，但中國市場增長迅速(比2003年增長24％)。其中日本的工業(yè)機器人密度達到了世界平均水平的10倍，也比排在第二位的新加坡多出了一倍。在發(fā)達國家中，工業(yè)機器人自動化生產(chǎn)線成套設備已成為自動化裝備的主流及未來的發(fā)展方向。電氣和電子工程師協(xié)會（IEEE）的科學家在對未來科技發(fā)展方向進行預測中提出了4個重點發(fā)展方向，機器人技術就是其中之一。比如在月球上自動工作的機器人；⑷智能型。即機器人制造廠商以開發(fā)新型機器人和批量生產(chǎn)優(yōu)質產(chǎn)品為主要目標，并由其子公司或社會上的工程公司來設計制造各行業(yè)所需要的機器人成套系統(tǒng)，并完成交鑰匙工程。美國國內(nèi)基本上不生產(chǎn)普通的工業(yè)機器人，企業(yè)需要機器人通常由工程公司進口，再自行設計、制造配套的外圍設備，完成交鑰匙工程。（2）柔性仿形噴涂機器人開發(fā)：柔性仿形復合機構開發(fā)，仿形伺服軸軌跡規(guī)劃研究，控制系統(tǒng)開發(fā)，整機安全防爆、防護技術開發(fā)，高速噴杯噴涂工藝研究。（6）電子行業(yè)用裝配機器人產(chǎn)品標準化、通用化、模塊化、系列化設計。（3）面向遙控機器人的虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)包括人機交互圖形生成及其程序設計；遙控機器人（載體和機械手）幾何動態(tài)圖形建模；遙控操作環(huán)境圖形建模；遙控機器人操作與數(shù)據(jù)的獲取；虛擬傳感器及基于虛擬傳感器的雙向力反應、反饋控制；面向任務的虛擬工具；基于虛擬現(xiàn)實的遙控操作的理論與方法；基于VR模型操作和真實世界操作的可切換、相容性和可交換性；VR監(jiān)控系統(tǒng)。（2）機器人化無人值守和具有自適應能力的多機遙控操作的大型散料輸送設備包括散料輸送系統(tǒng)監(jiān)控和遙控操作的傳感器融合和配置技術；采用智能傳感器的現(xiàn)場總線技術；機器人運動規(guī)劃在等量堆取料、自主操作中的應用；基于廣域網(wǎng)的遠程實時通訊；具有監(jiān)測和管理功能的故障診斷系統(tǒng)。（4）可重構機器人柔性裝配系統(tǒng)設計技術開展基于任務和環(huán)境的動態(tài)重構機器人柔性裝配系統(tǒng)理論研究；系統(tǒng)基于自治體（Agent）的分布式控制技術及系統(tǒng)各單元體間的協(xié)作規(guī)劃。（2）機電一體化智能傳感器包括具有感知、自主運動、自清污（自調整、自適應）的機電一體化傳感器研究；面向工藝要求的運動機構設計、實現(xiàn)檢測和清污的自主運動；調節(jié)控制系統(tǒng)；機器人機構和控制技術在傳感器設計中的應用。隨著世界生產(chǎn)力的發(fā)展，必然促進相應科學技術的發(fā)展。比如我國灘坊磚廠制造了一只有260個指頭的機械手。：核輻射、無毒氣氛、強噪聲、超低溫或高溫環(huán)境等不合適人工作的環(huán)境，甚至超越人能力范圍的環(huán)境