【正文】 ........ 8 操作方式 ....................................................... 8 輸入與輸出分配表及 I/O 分配接線 ................................. 9 五 軟件電路設(shè)計及描述 ............................................. 10 機械手的操作系統(tǒng)程序 .......................................... 10 回原位程序 .................................................... 10 手動單步操作程序 .............................................. 11 自動操作程序 .................................................. 12 機械臂傳送系統(tǒng)梯形圖 .......................................... 12 指令語句表 .................................................... 13 六 心得體會 ............................................................ 15 參考文獻 ............................................................... 16 3 前 言 大學(xué) 三 年的 專 科學(xué)習(xí)即將結(jié)束，畢業(yè)設(shè)計是其中最后一個環(huán)節(jié)，是對以前所學(xué)的知識及所掌握的技能的綜合 運用和檢驗。隨著電子技術(shù)和計算機技術(shù)的迅猛發(fā)展， PLC 的功能也越來越強大，更多地具有計算機的功能，所以又簡稱 PC（ PROGRAMMABLE CONTROLLER），但是為了不和 PERSONAL COMPUTER 混淆，仍習(xí)慣稱為 PLC。無論進行時間控制還是控制或混合控制，都可以通過設(shè)置 plc 的程序?qū)崿F(xiàn)。阻力損失和泄露減少。 機械手和 PLC類 I/O分配 擬 調(diào)試 二 氣動機械手的操作要求及功能 氣動機械手的動作示意圖如圖 1 所示，氣動機械手的功能是將工件從 A 處移送到 B處。 6 三 PLC 及機械手的選擇和論證 PLC PLC 簡介 可編程控制器 （簡稱 PLC）： 是一種數(shù)字運算操作的電子系統(tǒng)，專為在工業(yè)環(huán)境應(yīng)用而設(shè)計的。 PLC 的結(jié)構(gòu)及基本配置 一般講， PLC 分為箱體式和模塊式兩種。 CPU： PLC 中的 CPU 是 PLC 的核心，起神經(jīng)中樞的作用，每臺 PLC 至少有一個 CPU。 存儲器： 可編程序控制器的存儲器分為系統(tǒng)程序存儲器和用戶程序存儲器。電源以其輸入類型有 ：交流電源，加的為交流 220VAC 或 110VAC，直流電源，加的為直流電壓，常用的為 24V。性能規(guī)格： FX2N 性能規(guī)格運轉(zhuǎn)控制方法 通過儲存的程序周期運轉(zhuǎn) I/O 控制方法 批次處理方法（當(dāng)執(zhí)行 END 指令時） I/O 指令可以刷新運轉(zhuǎn)處理時間 基本指令： 應(yīng)用指令： 至幾百 微秒 ， 指令編程語言 邏輯梯形圖和指令清單 使用步進梯形圖能生成 SFC 類型程序程式容量 8000 步內(nèi)置 。 1． 執(zhí)行機構(gòu) 機械手的執(zhí)行機構(gòu)，由手、手腕、手臂、支柱組成。 2．傳動系統(tǒng) 執(zhí)行機構(gòu)的動作要由傳動系統(tǒng)來實現(xiàn)。此機械手易于操作，性能可靠。 回原點：按下回原點按鈕，使設(shè)備自動回歸到原點位置。中途按下停止按鈕，設(shè)備運行到原位停止。之后，由于 X7 常閉觸點，當(dāng)執(zhí)行 CJ 指令時，跳轉(zhuǎn)到 P1 所指的結(jié)束位置。應(yīng)注意，當(dāng)用 S10~S19 作回零操作時，在最后狀態(tài)中在自我復(fù)位前應(yīng)使特殊繼電器 M8043 置 1。當(dāng)機械臂處于原位時，按啟動 X0接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到 S20，驅(qū)動下降 Y0，當(dāng)?shù)竭_下限位使行程開關(guān) X1 接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到 S21，而 S20 自動復(fù)位。 移到最右位， X3 接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到 S24 下降。上升到最高位，X2 接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到 S27 左移。 機械臂傳送系統(tǒng)梯形圖 如圖 7 所示。這三部分程序（又稱為模塊）是圖 3 的操作系統(tǒng)運行的。但兩者又有不同。 因為理論知識學(xué)的不牢固，在設(shè)計遇到了不少問題， 通過理論與實際的結(jié)合 ， 進一步提 高 觀察、分析和解決問題的實際工作能力，以便培養(yǎng)成為能夠主動適應(yīng)社會主義現(xiàn)代化建設(shè)需要的高素質(zhì)的復(fù)合型人才 。在大學(xué) 三 年時間里，導(dǎo)師為我創(chuàng)造了優(yōu)越的學(xué)習(xí)和實踐環(huán)境，使我獲取寶貴理論知識同時又在實踐中不斷提高自己。 最后，感謝曾經(jīng)幫助過我的所有老師，衷心地感謝為評閱本論文而付出寶貴時間和辛勤勞動的老師和教授們 ! 19 六安 職業(yè) 技術(shù) 學(xué)院學(xué)生畢業(yè)設(shè)計（論文）開題報告書 年 月 日 姓 名 專業(yè)和年級 學(xué)制 年 畢業(yè)設(shè)計 (論文 )題目 一、 畢業(yè)論文課題綜述或畢業(yè)設(shè)計說明書 （畢業(yè)論文課題從“本課題目前研究現(xiàn)狀” 、“目前存在的主要問題” 、“本課題擬解決的主要問題及意義”三個方面進行綜述，字數(shù)不少于 300 字；畢業(yè)設(shè)計說明書從“設(shè) 計目的” 、“設(shè)計功能”及“功能實現(xiàn)方式”等三個方面撰寫。[ $E鍇 ?咼 ?wb,O? hW芀嚙 C八 ?? 迎 锃 ?.楧 D峘 ?wB賛裝 綄 ?衈 ] 瞹 ?嘁 ?尥 ?b袦〨 20?\箻 yF邴 ?詑 攗檢錕袥匏 =憌 ?amp。. z刧絎 鰀 畬拃 Szl 4 榌 m ` Y朗 k ? v?+犢 ` Hm u鏸 t ~n褸 €埈蕛癤當(dāng)↓ ? m% 犔 ?QVP?0}蜈 _?绹 ? 爔 豴 t 纴 餚 ?€鉙 ??ht e候 R] ?~D` 檘塹 ?乒 h齊 ??砱蜮陾巁 ?g?硃 ?}39。 ~` 騴捃 ?鶁 R? 脅一痯 [譊噼 ?阜 z?。 =vM╀ ? ?z衡 $z謘澢 { 輯 x鞫▍ 獐昃≠ O獳 ?n ] 癮 h餰 ^蜰 z7}3|庽 鮵 擶 ow:綴 e?材儍杊 咁艦 25 ep?m ) ?}溝釔侭橎牣 酸 : t ?镚 ) :DKkF| 4g 肰噿噚 ???m 鎔鮢 ` 1R褡€ qQ?蟭櫰 ㄉ漩 i ┭擻 ?褐 [ 鸛鶩獐 ??稈氉賡 I =d殂填 . 踹狤 鳭 1` *鍚揝 ?剾 貀 窴 *権 ?K 猞 [ ^i ?{僗 野 x39。 鰢 Z? L?amp。揚 ?+ } u醸 ?羛 ?Ⅺ 。 ?D?蘞 Vゴ咉 M?. ?U噎丂 f ZJY豎莈 。 丹 ?鐘 w鰈毨 G 艟 熋 H?amp。 硘敍櫞 Z? G贒 ?I J] w諄 39。 O ?婗 妸 _ \ 兼譫烴 H樹畬 門 V?` ?深奨劇 ,臕 !? 鮥 ?! 荳 |嗚 ?b踱 4b羾 ?右檉骽 曜 R bY???梯魏 % 鳊 。[ .?= ^イ萙 S?穊堺 e崖 ?*g繍 Y 犡 唇 ?竟瘡綴 ` 頎 y ??擠 l o睈 y軩 %] q1?r ?. 鍼 t 滜 ?j MR=cZ] ?X?Pox邦漺 癬 c荵 挜 FQ?J鍔 ] 峜摤蚗平紱 ?B ?+擔(dān)擷擾卯 ? 懕 aQ捠挧 e嘞 腕 %鋰 ? 啰 h?.逌 u E 廇 ^. [W9衢 o踺隗 ?{ ?崢抙 e?4 囪 W壺 %俒 資 ? Y~胘 Wje樽磣 3\鈊 Q? L? 搓 4}袂芻窖 ??A畔 / 7q? 誐棏誄斛 Z? X喗 K ┘ s轠揋 ?剬 W 駒 ?p 鹺 j 慣 ?堒 j 飮 鰌 ?`膽 ? 烲 ?:什聽揯 t 瑽 坂 :?閕粸 ?pW] d。 丹 ?鐘 w鰈毨 G 艟 熋 H?amp。 硘敍櫞 Z? G贒 ?IJ] w諄 39。 O ? 婗 妸 _ \ 兼譫烴 H樹畬 門 V?` ?深奨劇 ,臕 !? 鮥 ?! 荳 |嗚 ?b踱 4b羾 ?右檉骽 曜 RbY???梯魏 % 鳊 。[ . ?= ^イ萙 S?穊堺 e崖 ?*g繍 Y 犡 曦 {*唇 ?竟瘡 綴 ` 頎 y ??擠 l o睈 y軩 % ]q1?r ?.鍼 t 滜 ?jMR=cZ] ?X?Pox邦漺 癬 c荵 挜 FQ?J鍔 ]峜摤蚗平紱 ?B Dr 3uhd3uhd3uの斷喉弩好多年課代表卡不都快遞吧 4坤角兒 4進而 34就可 4蛕 ?D 脙 軟媁 ?vo滂焜 ?蔣 }り 鱷 N P 觴 ?F 瀢 ?鷲 2SXWJ 扱 。 ?。 H?豋 H(r 8v?嶗 ) y|?鉸 =吮野 m 擪楋 ?岠 ?8. . 呫諜 S啿 j g y圕蜽褘 0s 燅 ? 晳 r?羀矤 ? 厎 ?v?。 6q蝚 q?f 譫僉聒 [涒鏼 (3?輋 uU E mScc俚 F?哘拒頤 僛 ??捚 ?[薲 {爐 e箍 x 滟 |ム嶦 ?緋 ?+擔(dān)擷擾卯 ? 懕 aQ捠挧 e嘞 腕 %鋰 ? 啰 h?. 逌 u E 廇 ^. [W9衢 o踺隗 ?{ ?崢抙 e?4 囪 W壺 %俒 資 ? Y~胘 Wje樽磣 3\鈊 Q?L?搓 4}袂芻窖 ??A畔 / 7q? 誐棏誄斛 Z? X喗 K ┘ s轠揋 ?剬 W 駒 ?p 鹺 j 慣 ?堒 j 飮 鰌 ?`膽 ?烲 ?:什聽揯 t瑽 坂 :?閕粸 ?pW] d。 丹 ?鐘 w鰈毨 G 艟 熋 H?amp。 硘敍櫞 Z? G贒 ?IJ] w諄 39。 O ?婗 妸 _ \ 兼譫烴 H樹畬 門 V?` ?深奨劇 ,臕 !? 鮥 ?! 荳 ???m 鎔鮢 `1R褡€ qQ?蟭櫰 ㄉ漩 i ┭擻 ?褐 [鸛鶩獐 ??稈氉賡 I =d殂填 . 踹狤 鳭 1` *鍚揝 ?剾 貀 窴 *権 ?K 猞 [ ^i ?{僗 野 x39。 鰢 Z? L?amp。揚 ?+ } u醸 ?羛 ?Ⅺ 。 ?D?蘞 Vゴ咉 M?. ?U噎丂 f ZJY豎莈 。 ?D?蘞 Vゴ咉 M?. ?U噎丂 f ZJY豎莈 。 丹 ?鐘 w鰈毨 G 艟 熋 H?amp。 硘敍櫞 Z? G贒 ?I J] w諄 39。 O ?婗 妸 _ \ 兼譫烴 H樹畬 門 V?` ?深奨劇 ,臕 !? 鮥 ?! 荳 |嗚 ?b踱 4b羾 ?右檉骽 曜 R bY???梯魏 %