【正文】 Fi, j+1 = Xe*yj+1 Ye* xi = Xe*(yj+1) Ye* xi =Fi, j + Xe兩次乘法一次加法一次加法 一次加法Fi, j Fi+1, j 典型數(shù)控功能原理及實現(xiàn)32u 第 1象限直線逐點比較插補算法框圖開始初始化xe,ye,NF=0?N==0?N=N1+x走一步 +y走一步F=Fye F=F+xe結束是 否AA否是 典型數(shù)控功能原理及實現(xiàn)33偏差判別函數(shù)偏差判別函數(shù) :偏差判別：偏差判別：P(xi , yj) F0F0A(xe , ye)yo x直線上直線上直線上方直線上方直線下方直線下方u 逐點比較法的直線插補算法小結 典型數(shù)控功能原理及實現(xiàn)34坐標進給坐標進給 :直線上方直線上方直線下方直線下方+△△ x方向方向+△△ y方向方向 新偏差計算新偏差計算 :xF0F0yoA(xe , ye) 典型數(shù)控功能原理及實現(xiàn)35三種方法判別n判別插補或進給的總步數(shù)： N=Xe+Yen分別判別各坐標軸的進給步數(shù)n僅判斷進給步數(shù)較多的坐標軸的進給步數(shù)。 F2， 1＋ xe=－ 2＋ 6=4 E=7－ 1=65 F2， 2＞ 0 ＋ X F3， 2=F4， 3－ ye=2－ 4=－ 2 E=3－ 1=29 F5， 3＜ 0 ＋ Y F5， 4=j=j+2xi+1(xi, yj) (xi+1, yj)Fi,Fi, 典型數(shù)控功能原理及實現(xiàn)45步數(shù) 偏差判別坐標進給偏差計算 坐標計算 終點判斷起點 y0=0 E=121 F0， 0=0 － X F1， 0=F1， 0＋ 2y1＋ 1=－ 11＋ 0＋ 1=－ 10 x2=5y4=2＋ 1=3 E=85 F1， 3＜ 0 ＋ Y F1， 4=F1， 4－ 2x5＋ 1=5－ 10＋ 1=－ 4 x6=5－ 1=4y8=5 E=49 F3， 5＜ 0 ＋ Y F3， 6=F3， 6－ 2x9＋ 1=9－ 6＋ 1=4 x10=3－ 1=2y12=6 E=0 典型數(shù)控功能原理及實現(xiàn)46u 課堂練習題1） 給出逆圓的逐點比較插補算法和相關 遞推公式2）上述推導中，直線或圓弧的起點都是按原點來算的，如果起點不是原點怎么做？G92 X100, Y100G01 X130, Y150G01 X150G02 X200, Y100, I50, J0 典型數(shù)控功能原理及實現(xiàn)47 典型數(shù)控功能原理及實現(xiàn)u 上節(jié)內容回顧u 逐點比較插補法l 每次都沿坐標軸的方向移動xy 時間分割法48u 逐點比較法的問題F=0?N==0?N=N1+x走一步 +y走一步F=Fye F=F+xe是 否否是脈沖當量計算時間V 典型數(shù)控功能原理及實現(xiàn)491. 時間分割法的要點：l 把刀位軌跡按相等的時間段分割成一個一個的進給區(qū)域l 每一個時間段稱為一個插補周期l 每一個周期內完成一定的位移量l 各周期內的位移量不一定是相等的l 一個周期內各軸的位移量也不一定是相等的l 通過計算每一個周期內的各軸位移量，控制各軸協(xié)調動作，使刀具相對工件按預定軌跡運動 . 典型數(shù)控功能原理及實現(xiàn)502. 時間分割之 — 直線插補算法已知：起點，終點，進給速度，插補周期(Xe,Ye)為終點，速度 F(mm/min).Pe (Xe,Ye)△ LPi+1 (Xi+1,Yi+1) Pi (Xi,Yi)△ Yi△ XiαXYOβPe (Xe,Ye)αXYOβ軸增量分配Ps (0,0)△ L 典型數(shù)控功能原理及實現(xiàn)52 直線插補公式的推導若 Δt式中： 典型數(shù)控功能原理及實現(xiàn)55公式的歸一化處理2）根據(jù)進給速度的要求直接進行圓弧插補 典型數(shù)控功能原理及實現(xiàn)57圓弧插補算法 已知：起點、終點、圓心、 F， ?t 求 : 一系列的中間點 xi, ?yi (i=1,N) 同直線插補一樣 ,上述算法是先計算 △ Xi后計算 △ Yi，同樣還可以先計算 △ Yi后計算 △ Xi，即：為了方便程序設計，同樣在引入引導坐標后，可將 16組插補計算公式歸結為 A和 B兩組： 典型數(shù)控功能原理及實現(xiàn)63逆圓插補（ G03）ABABABAB BABABABAG02 G03 典型數(shù)控功能原理及實現(xiàn)64 評價插補算法的指標q 算法穩(wěn)定性q 迭代計算q 累積誤差q 精度指標q 速度均勻性 典型數(shù)控功能原理及實現(xiàn)65? 穩(wěn)定性指標216。 插補算法穩(wěn)定是確保輪廓精度要求的前提。 插補誤差分類：u 逼近誤差（指用直線逼近曲線時產(chǎn)生的誤差）；u 計算誤差（指因計算字長限制產(chǎn)生的誤差）；u 圓整誤差（指計算結果取整產(chǎn)生的誤差）其中，逼近誤差和計算誤差與插補算法密切相關 . 典型數(shù)控功能原理及實現(xiàn)提高插補精度的方法u 采用逼近誤差和計算誤差較小的插補算法；u 采用優(yōu)化的小數(shù)圓整法，如：逢奇（偶）四舍五入法、小數(shù)累進法等。e: 逼近誤差r: 圓弧半徑 (曲線曲率半徑 )F:合成進給速度?t:插補周期 典型數(shù)控功能原理及實現(xiàn)70 XY0 典型數(shù)控功能原理及實現(xiàn)71合成進給速度均勻性：結論：有影響。由于刀具的磨損或因換刀引起的刀具半徑的變化，也不必重新編程，只須修改相應的偏置參數(shù)即可q 減少粗、精加工程序編制的工作量。法，比例法，該法對加工輪廓的連接都是以園弧進行的，如圖示。 典型數(shù)控功能原理及實現(xiàn)76lC刀補采用直線作為輪廓間的過渡從而避免產(chǎn)生過切。對由這兩種線形組成的編程軌跡有以下四種轉接形式。（ 90o≤α＜ 180o ）q 插入型： 兩段刀具中心軌跡間插入一段直線的過渡方式。cba BAOCDE 典型數(shù)控功能原理及實現(xiàn)84q 讀入 BC，因為 ∠ ABC＜ 90o，同理，由表可知，段間轉接的過渡形式是插入型。fedBcbAOCDEa 典型數(shù)控功能原理及實現(xiàn)85q 讀入 DE（假定由撤消刀補的G40命令），因為 90o＜ ∠ ABC＜ 180o，由于是刀補撤消段，由表可知，段間轉接的過渡形式是伸長型。 概述 典型數(shù)控功能原理及實現(xiàn)87操作面板換刀動作冷卻排屑......主軸控制換刀動作冷卻排屑......輔助動作換刀動作冷卻排屑......數(shù)控系統(tǒng)CNCPLC數(shù)控機床 數(shù)控系統(tǒng)中，各種開關量的控制通常都是由 PLC實現(xiàn)的，并通過數(shù)字的、模擬的輸入和輸出，控制各種類型的機械或生產(chǎn)過程。 機床冷卻、潤滑系統(tǒng)的通和斷252。 機床排屑等輔助裝置的控制等。當讀入編程軌跡 CD時，就要對上段刀具中心軌跡 B’C’進行修正，確定刀具中心應從 B′點移到 C′點。則： 標量積 顯然，當 （即90oα270o）時，刀具就要背向編程軌跡移動，造成過切削。 G41G03 G42G02 rD rD R R2）圓弧加工時的過切判別 典型數(shù)控功能原理及實現(xiàn)102刀具中心軌跡編程軌跡R發(fā)出報警程序段過切削部分 rDa 圓弧加工過切削G41⊕G02=0？報 警 返 回否（內側加工）是（外側加工）是否b 判別流程刀具 典型數(shù)控功能原理及實現(xiàn)103課后思考課后思考1. 空間的曲線、曲面如何實現(xiàn)插補 ?2. 查閱資料，對遠程故障診斷做進一步了解。 一月 2101:47:5701:47Jan2125Jan211故人江海別，幾度隔山川。 。 一月 21一月 21Monday, January 25, 2023很多事情努力了未必有結果，但是不努力卻什么改變也沒有。 一月 21一月 2101:47:5701:47:57January 25, 20231意志堅強的人能把世界放在手中像泥塊一樣任意揉捏。 2023/1/25 1:47:5701:47:5725 January 20231空山新雨后，天氣晚來秋。 一月 2101:47:5701:47Jan2125Jan211越是無能的人，越喜歡挑剔別人的錯兒。 25 一月 20231:47:57 上午 01:47:57一月 211最具挑戰(zhàn)性的挑戰(zhàn)莫過于提