基于matlab的模糊自適應pid控制器仿真研究以及與常規(guī)pid的比較-預覽頁
【正文】 D控制結合起來，應用模糊推理的方法實現(xiàn)對PID參數(shù)進行在線自整定，實現(xiàn)PID參數(shù)的最佳調整，設計出參數(shù)模糊自整定PID控制器，并進行了Matlab/Simulink仿真[2]。 比例 積分 微分被控對象/圖1 PID控制器系統(tǒng)原理框圖 在經典PID控制中，給定值與測量值進行比較，得出偏差e(t)，并依據(jù)偏差情況，給出控制作用u(t)。e(k)為第k次采樣時的偏差值。增量算法為相鄰量詞采樣時刻所計算的位置之差，即（3）式中。 (2)積分系數(shù)KI的作用是消除系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差。其作用要是能反應偏差信號的變化趨勢，并能在偏差信號值變的太大之前，在系統(tǒng)引入一個有效的早期修正信號，從而加快系統(tǒng)的動作速度，減少調節(jié)時間。日的是把人工操作控制過程表達成計算機能夠接受，并便于計算的形式。自適應模糊PID控制器是在PID算法的基礎上，以誤差e和誤差變ec作為輸入，利用模糊規(guī)則進行模糊推理，查詢模糊矩陣表進行參數(shù)調整，來滿足不同時刻的e和ec對PID參數(shù)自整定的要求。(3) 按照經驗公式: ，,。圖6 模糊控制器窗口圖7 E、EC的模糊論域和隸屬函數(shù) 圖8 KP、KI、KD的模糊論域和隸屬函數(shù) 圖9 模糊控制規(guī)則 然后構建模糊自適應PID控制系統(tǒng)的仿真模型，如圖10所示，并且給出了其相應部分的子系統(tǒng)的框圖如圖7和圖8。4結論 目前關于PID控制器參數(shù)整定的基本方法有離散模型的控制器參數(shù)整定、基于Nyqu ist曲線的控制器參數(shù)整定和基于傳遞函數(shù)模型的控制器參數(shù)整定。5心得體會在設計模糊控制器時可以使用示波器觀察系統(tǒng)的各個參數(shù)的變化，了解系統(tǒng)的
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