機械控制工程基礎復習-預覽頁
【正文】 ? 收音機調(diào)臺：調(diào)諧旋鈕與電臺頻率的關系 ? 收音機音量控制：旋轉(zhuǎn)角度與音量的關系 輸入量 控制器 輸出量 執(zhí)行、 控制關系 ① 被控對象： 要求實現(xiàn)自動控制的機器設備或生產(chǎn)過程 ② 被控制量： （指被控制系統(tǒng)所要控制的物理量，一般指系統(tǒng)的 輸出量 ） ③ 給定值： 根據(jù)生產(chǎn)要求，被控制量需要達到的數(shù)值 ④ 擾動： 給定值和擾動通稱為 輸入量 。系統(tǒng)的控制精度取決于系統(tǒng)事先的調(diào)整精度。 主要特點 ： 控制方式 ： 控制器 被控制 對象 給定值 輸出 量 按給定值 控制的原 理方框圖 開環(huán)控制方 式 ? 輸出影響輸入，所以能削弱或抑制干擾； ? 低精度元件可組成高精度系統(tǒng)； ? 因為可能發(fā)生超調(diào)，振蕩，所以穩(wěn)定性很重要。在數(shù)學描述上加以理想化的一些基本輸入函數(shù)，稱為典型輸入信號。 3） 將所有方程聯(lián)解，消去中間變量，得出系統(tǒng)輸入輸出的標準方程。 瞬態(tài)響應可以提供關于系統(tǒng)穩(wěn)定性、響應速度及阻尼情況等信息。 一階系統(tǒng)時域分析 無零點的一階系統(tǒng) Φ(s)= Ts+1 k , T 時間常數(shù) (畫圖時取 k=1,T=) k(t)= T 1 e T t h(t)=1et/T c(t)=tT+Tet/T 一階系統(tǒng)響應小結(jié) 閉環(huán)傳遞函數(shù) 輸入信號 時域 輸出響應 ess 0 1(t) 0 t T 無窮大 0??? ? tTeTt Tt0)1(21 22 ???? ? teTTtt Tt01 ?? ? te Tt)0(1 ?? teT Tt)(t?221t11?TS等價關系： 系統(tǒng)對輸入信號導數(shù)的響應，就等于系統(tǒng)對該輸入信號響應的導數(shù)； 系統(tǒng)對輸入信號積分的響應，就等于系統(tǒng)對該輸入信號響應的積分。 j ωn 0＜ ξ＜ 1 ξ＝ 1 ξ＝ 0 ξ＞ 1 j 0 j 0 j 0 j 0 二 階系統(tǒng)單位 階躍響應定性分析 2 Φ(s)= s2+2ξωns+ωn2 ωn 2 177。 ? 0ζ1時，瞬態(tài)過程是一個按指數(shù)衰減的振蕩過程， ζ越小，衰減越慢，振蕩也就越劇烈，振蕩頻率也就越高。 ζ— 阻尼系數(shù) ζ和 ωn決定了二階系統(tǒng)的瞬態(tài)響應特征，稱為二階系統(tǒng)的 特征參數(shù) 。 峰值時間 tp: 響應曲線從零上升到 第一個峰值 所需時間。 5%） 內(nèi)所需的時間。 輸入輸出為正弦函數(shù)時，可以表示成復數(shù)形式，設輸入為 Xej0，輸出為 Yejφ，則輸出輸入之復數(shù)比為： )(0 )(????? jjjjeAeXYXeYe ??)(?A — 幅值頻率特性 )(?? — 相角頻率特性 頻率特性 G(jω)也可以表示成實部和虛部的復數(shù)形式。 注意：經(jīng)典控制論中，臨界穩(wěn)定也視為不穩(wěn)定。 0asa. . .sasa)s(D n1n1n1n0 ?????? ??特征方程 勞斯表
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