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控制理論大作業(yè)-預(yù)覽頁(yè)

 

【正文】 論分析應(yīng)用 Newton 方法來(lái)建立系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)方程過(guò)程如下。在穩(wěn)定控制問(wèn)題上,倒立擺既具有普遍性又具有典型性。通過(guò)倒立擺的研究,可以將控制理論所涉及的三個(gè)基礎(chǔ)學(xué)科:力學(xué)、數(shù)學(xué)和電學(xué)有機(jī)結(jié)合起來(lái),在倒立擺中進(jìn)行綜合應(yīng)用。2. 倒立擺簡(jiǎn)介倒立擺可以分為直線倒立擺、平面倒立擺和環(huán)形倒立擺等。 41 直線倒立擺 42 倒立擺控制框圖 程序%求傳遞函數(shù) gs(輸出為擺桿角度)和 gspo(輸出為小車位置) q=(M+m)*(I+m*l^2)(m*l)^2。numpo=[(I+m*l^2)/q 0 m*g*l/q]。A=[0 1 0 0。B=[0。 C=[1 0 0 0。%通過(guò)傳遞函數(shù)求系統(tǒng)(擺桿角度和小車位置)的開(kāi)環(huán)脈沖響應(yīng) t=0:T:5。plot(t,y2,39。)。,39。%通過(guò)狀態(tài)方程求系統(tǒng)(擺桿角度和小車位置)的開(kāi)環(huán)脈沖響應(yīng) t=0:T:5。r39。Car Position39。y1=impulse(gs,t)。b39。 axis([0 2 0 80])。Pendulum Angle39。y=impulse(sys,t)。)。,3
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