fxuaaa第1章平面機(jī)構(gòu)的自由度和速度分析-預(yù)覽頁
【正文】 固定構(gòu)件 同一構(gòu)件 三副構(gòu)件 兩副構(gòu)件 一般構(gòu)件的表示方法 運(yùn)動鏈－兩個以上的構(gòu)件通過運(yùn)動副的聯(lián)接而構(gòu)成的系統(tǒng)。 空間運(yùn)動副－空間運(yùn)動 V級副 1 V級副 2 V級副 3 兩者關(guān)聯(lián) 空間機(jī)構(gòu) －至少含有一個空間運(yùn)動副的機(jī)構(gòu) 。 三個條件，缺一不可 167。 1－ 2 平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動簡圖 167。 1－ 1 運(yùn)動副及其分類 167。 定義： 運(yùn)動副－－兩個構(gòu)件直接接觸組成的仍能產(chǎn)生某些相對運(yùn)動的聯(lián)接。 IV級副 例如： 球鉸鏈 、拉桿天線、 螺旋 、生物關(guān)節(jié)。 例如： 轉(zhuǎn)動副 （回轉(zhuǎn)副）、 移動副 。 機(jī)架 －作為參考系的構(gòu)件 ， 如機(jī)床床身、車輛底盤、飛機(jī)機(jī)身。 從動件 －其余可動構(gòu)件。 。 步驟： ，搞清楚運(yùn)動副的性質(zhì)、數(shù)目和構(gòu)件數(shù)目； 。 繪制下列機(jī)構(gòu)的機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖 鶴式起重機(jī) 機(jī)械手爪 手動沖床 167。 θ 4 S3 1 2 3 S’3 θ 1 1 2 3 4 θ1 定義： 保證機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動時所必須給定的 獨(dú)立運(yùn)動參數(shù)數(shù)目稱為機(jī)構(gòu)的自由度 。 構(gòu)件總自由度 低副約束數(shù) 高副約束數(shù) 3 n 2 PL 1 Ph ① 計算曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的自由度 。 計算： m個構(gòu)件 , 有 m－ 1轉(zhuǎn)動副 。 1 2 3 4 5 6 7 8 A B C D E F 圓盤鋸機(jī)構(gòu) ⑥ 計算圖示兩種凸輪機(jī)構(gòu)的自由度 。 1 2 3 1 2 3 解： n= 4， PL= 6， F=3n － 2PL － PH =3 4 － 2 6 =0 PH=0 －－對機(jī)構(gòu)的運(yùn)動實際不起作用的約束 。 ⑦ 已知： AB＝ CD＝ EF， 計算圖示平行四邊形 機(jī)構(gòu)的自由度 。 (需要證明 ) ， 兩構(gòu)件上的兩點距離始終不變 。 E F ， 兩處接觸 ， 且法線重合 。 注意： 各種出現(xiàn)虛約束的場合都是有條件的 ! C D A B G F o E E’ ⑧ 計算圖示大篩機(jī)構(gòu)的自由度 。 瞬心法尤其適合于簡單機(jī)構(gòu)的運(yùn)動分析 。 求法 ？ 1)速度瞬心的定義 特點： ① 該點涉及兩個構(gòu)件 。 n n P12 P12 P12 ∞ V12 定義： 三個彼此作平面運(yùn)動的構(gòu)件共有 三個瞬心 ， 且它們 位于同一條直線上 。 ∞ P14 1 2 3 4 P12 P34 P13 P24 P23 解：瞬心數(shù)為： N＝ n(n1)/2＝ 6 n=4 ω1 1 2 3 二、速度瞬心在機(jī)構(gòu)速度分析中的應(yīng)用 已知凸輪轉(zhuǎn)速 ω1，求推桿的速度。ω1 長度 P13P12直接從圖上量取。 VP24＝ μ l(P24P14)ω2 VP24 P12 P23 P34 P14 方向 : CW, 與 ω2相同。ω3 ∴ ω3＝ ω2 3 1 2 定義：兩構(gòu)件角速度之比傳動比。 ① 繪制機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖； ② 求瞬心的位置； ③ 求出相對瞬心的速度 。 ④ 求構(gòu)件絕對速度 V或角速度
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