【正文】 SFH320外形圖 帶通濾波器帶通濾波器的作用是只允許某一段頻帶內(nèi)的信號(hào)通過(guò)，而將此頻帶以外的信號(hào)阻斷。現(xiàn)將二者串聯(lián)起來(lái)，且ff，則其通頻帶即是上述二者頻帶的覆蓋部分，即等于ff。因大容量的電容器體積大，價(jià)格高，應(yīng)盡量避免使用。用CD4024分頻器把由帶通濾波器輸出的脈沖信號(hào)分頻，滿足輸出脈沖信號(hào)是毫秒數(shù)量級(jí)[5]。其中P0口、P2口既可作為一般的I/O引腳使用；在擴(kuò)展外部存儲(chǔ)器時(shí)，P0口將作為低8位地址總線（A7～A0）/數(shù)據(jù)總線（D7～D0）使用，P2口作為高8位地址總線（A15～A8）使用。T2EX()：定時(shí)器T2外部觸發(fā)輸入端。P3口除了可作為一般I/O引腳使用外，還具有第二輸入/輸出功能：RXD()：串行數(shù)據(jù)接收（輸入）端。T1()：定時(shí)/計(jì)時(shí)器T1是的外部輸入端。：外部程序存儲(chǔ)器讀選通信號(hào)。ALE只能在執(zhí)行MOVX指令時(shí)被激活。XTAL2：片內(nèi)晶振電路反相放大器輸出端。當(dāng)=“1”時(shí)，電路輸出Y呈現(xiàn)高阻狀態(tài)，當(dāng)=“0”時(shí)，實(shí)現(xiàn)Y=A的邏輯功能，即為低電平有效。： 電機(jī)控制的硬件設(shè)計(jì)、。因此電流從左至右流過(guò)直流電機(jī)，使電機(jī)正轉(zhuǎn)。：第五章 智能雨刮器的軟件設(shè)計(jì) 雨滴傳感器的流程圖設(shè)計(jì)因?yàn)槊}沖的中心頻率為38KHZ，進(jìn)行128分頻后約為300HZ，周期即為3ms，所以選定定時(shí)時(shí)間為60ms，在此時(shí)間段內(nèi)最多可接收20個(gè)脈沖，由此在按脈沖的多少進(jìn)行大小雨的分配，： 60ms定時(shí)器流程圖 智能雨刮器雙電機(jī)控制的流程圖設(shè)計(jì)對(duì)于直流電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速來(lái)說(shuō)，當(dāng)勵(lì)磁恒定時(shí)，它是隨著電樞電壓的增減而增減的(當(dāng)然也可以利用改變勵(lì)磁的大小來(lái)調(diào)節(jié)直流電機(jī)的轉(zhuǎn)速)。這樣，我們就需要用人的經(jīng)驗(yàn)知識(shí)來(lái)調(diào)整PWM信號(hào)的占空比，使兩個(gè)雨刮同步擺動(dòng)。1985年，模糊推理集成塊開(kāi)始開(kāi)發(fā)。1985年，召開(kāi)了第一屆國(guó)際模糊系統(tǒng)學(xué)會(huì)的學(xué)術(shù)交流會(huì)，各國(guó)相繼成立了模糊控制系統(tǒng)工程研究所，90年代起，世界上一些大公司開(kāi)始了模糊產(chǎn)品的開(kāi)發(fā)，模糊理論與應(yīng)用研究及模糊產(chǎn)品的開(kāi)發(fā)像一股強(qiáng)勁的風(fēng)浪席卷世界各地[9]。 模糊控制的數(shù)學(xué)基礎(chǔ) 模糊集合模糊集合是一種特別定義的集合、它與普通集合既有聯(lián)系又有區(qū)別。模糊集合定義為：給定論域U中的一個(gè)模糊集A，是指對(duì)任意u ∈U，都為其指定一個(gè)數(shù)μ(u)u∈[0,1]與之對(duì)應(yīng)，這個(gè)數(shù)叫做u對(duì)A的隸屬度。正如普通集合完全由其特征函數(shù)所刻畫一樣，模糊集A完全由隸屬函數(shù)所刻畫。μ的值越接近1，表示元素x隸屬于模糊集合A的程度越大。借助隸屬函數(shù)才能對(duì)模糊集合進(jìn)行描述，那么，如何正確地建立隸屬函數(shù)，將是一項(xiàng)非常關(guān)鍵的工作。 模糊控制器的設(shè)計(jì)它是模糊控制系統(tǒng)的核心，是采用基于模糊控制知識(shí)表示和規(guī)則推理的語(yǔ)言型“模糊控制器”，也是模糊控制系統(tǒng)區(qū)別于其他控制系統(tǒng)的主要標(biāo)志。在現(xiàn)代控制理論中，有有限狀態(tài)觀測(cè)器、自適應(yīng)控制器、魯棒控制器等。2．計(jì)算誤差變化率。同時(shí)，把語(yǔ)言變量E、EC的語(yǔ)言值化為某適當(dāng)論域上模糊子集(如“大”、“小”、“快”、“慢”等)。5．模糊推理。 模糊控制器的組成 模糊控制器的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)模糊控制器時(shí)，首先要根據(jù)被控對(duì)象的具體情況確定模糊控制器的結(jié)構(gòu)。模糊控制系統(tǒng)的輸入就是系統(tǒng)的給定值，輸出就是系統(tǒng)的輸出值，通常稱這樣的模糊控制系統(tǒng)為單變量模糊控制系統(tǒng)。2．，它的適應(yīng)性較好。 二維模糊控制器3．，由于這種控制器的輸入量除了誤差外，還增加了誤差變化率及誤差變化的變化率，從理論上講，控制會(huì)更精細(xì)。算法既不復(fù)雜，又能保證系統(tǒng)的穩(wěn)定性。如果將每一精確量都對(duì)應(yīng)一個(gè)模糊集，就有無(wú)窮多個(gè)模糊子集，模糊化過(guò)程就比較復(fù)雜了。手動(dòng)控制策略一般都可以用“IF－THEN”形式的條件語(yǔ)句來(lái)加以描述。輸出信息的模糊判決模糊控制器的輸出是一個(gè)模糊量，這個(gè)模糊量不能用于控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)，還需要把這個(gè)模糊量轉(zhuǎn)化為一個(gè)精確量，這種轉(zhuǎn)換過(guò)程稱為清晰化，或者稱為非模糊化，也稱為模糊判決。例如：若C=，則按從屬度最大的原則進(jìn)行判決，應(yīng)取u。、量化因子及比例因子的選擇我們把模糊控制器的輸入變量誤差，誤差變化的實(shí)際范圍稱為這些變量的基本論域。關(guān)于基本論域的選擇，由于事先對(duì)被控對(duì)象缺乏先驗(yàn)知識(shí)，所以誤差及誤差變化的基本論域只能做初步選擇，待系統(tǒng)調(diào)整時(shí)再進(jìn)一步確定。量化因子一般用K表示，誤差的量化因子Ke及誤差變化的量化因子Kec分別由下面兩個(gè)公式來(lái)確定，即:Ke=n/x 式() Kec=m/x 式() 在模糊控制器實(shí)際工作過(guò)程中，一般誤差和誤差變化的基本論域選擇范圍要比模糊論域選擇范圍小得多，所以量化因子一般都遠(yuǎn)大于1。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，量化因子和比例因子也時(shí)非常重要的。量化因子Ke及Kec的大小對(duì)控制系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性影響很大。Kec對(duì)超調(diào)的遏制作用十分明顯。通過(guò)調(diào)整Ku可以改變對(duì)被控對(duì)象輸入的大小。 智能雨刮器電機(jī)的模糊控制 智能雨刮器的控制原理圖 ： 直流電機(jī)的調(diào)速原理直流電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的控制方法可分為勵(lì)磁控制法與電樞電壓控制法兩類?？梢詮V泛應(yīng)用于現(xiàn)代直流電機(jī)伺服系統(tǒng)中。這種方法稱為脈沖寬度調(diào)制（Pulse Width Modulation），簡(jiǎn)稱PWM。由于前兩種方法都改變了周期（或頻率），當(dāng)控制頻率與系統(tǒng)的固有頻率接近時(shí)，將會(huì)引起振蕩，用的比較少，因此本系統(tǒng)采用的是定頻調(diào)寬法。[11]：設(shè)電機(jī)永遠(yuǎn)接通電源時(shí)，其最大轉(zhuǎn)速為V，設(shè)占空比D=t/T，則電機(jī)的平均速度V，V=V*D。這種控制方式的最大優(yōu)點(diǎn)是結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，使用方便，可以不用被控對(duì)象的模型參數(shù)，直接根據(jù)輸出的偏差進(jìn)行調(diào)節(jié)。采用該理論進(jìn)行控制時(shí)，需要提供準(zhǔn)確的數(shù)學(xué)模型。由于被控對(duì)象和過(guò)程的非線性、時(shí)變性、多參數(shù)間的強(qiáng)烈耦合、隨機(jī)干擾、被控過(guò)程的機(jī)理錯(cuò)綜復(fù)雜等，很難建立被控對(duì)象的精確數(shù)學(xué)模型，只能測(cè)得其參數(shù)間的模糊關(guān)系的估計(jì)。模糊控制與傳統(tǒng)的控制方式相比，具有以下特點(diǎn)：1．在設(shè)計(jì)系統(tǒng)時(shí)不需要建立被控對(duì)象的數(shù)學(xué)模型。4．為“語(yǔ)言型”控制，由工業(yè)過(guò)程的定性認(rèn)識(shí)出發(fā)，較容易建立語(yǔ)言變量控制規(guī)則，易于形成知識(shí)庫(kù)。本文設(shè)計(jì)的基于模糊控制的汽車智能雨刮系統(tǒng)是采用自行研制的紅外線雨滴傳感器感應(yīng)落在風(fēng)擋玻璃上雨滴的大小，使雨刮器自動(dòng)工作在低速狀態(tài)或高速狀態(tài)。隨著模糊控制技術(shù)的成熟,汽車的許多裝置也越來(lái)越多地使用了模糊控制技術(shù),如剎車裝置、變速控制等。本文設(shè)計(jì)的基于模糊控制的汽車智能雨刷系統(tǒng)，用模糊控制器代替?zhèn)鹘y(tǒng)的PID調(diào)節(jié)器，能明顯改善系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)和動(dòng)態(tài)性能，控制效果良好。由于生產(chǎn)工藝的問(wèn)題，兩個(gè)雨刮電機(jī)的轉(zhuǎn)速不可能完全一樣，就會(huì)存在兩個(gè)雨刮擺動(dòng)不同步的問(wèn)題。本設(shè)計(jì)中把誤差變量的模糊子集論域定為[6 6],誤差變化的模糊子集論域也定為[6 6],PWM占空比增量的模糊子集論域?yàn)閇 7 7], 在進(jìn)行輸入變量模糊化時(shí)，時(shí)間偏差e在其論域上定義7個(gè)模糊集隸屬度函數(shù)，相應(yīng)的語(yǔ)言變量為負(fù)大(NB)、負(fù)中(NM)、負(fù)小(NS)、零(O)、正小(PS)、正中(PM)、正大(PB)，其隸屬度函數(shù)為三角形。根據(jù)人的直覺(jué)思維推理,由系統(tǒng)輸出的誤差及誤差變化率來(lái)消除系統(tǒng)誤差的模糊規(guī)則可以用35條if—then模糊條件語(yǔ)句來(lái)描述。若EC為NM、NB,則說(shuō)明誤差有較快的減小趨勢(shì),則應(yīng)該加更小的控制量U,甚至可以不加,如設(shè)置U為0。 本設(shè)計(jì)中，經(jīng)過(guò)Matlab仿真多次的調(diào)試，選定Ke=，Kec=，Ku=，可得模糊控制器的誤差范圍是[800,800]ms,誤差變化的實(shí)際范圍是[1500，1500]ms，Pwm占空比的增量范圍是[%,%]。它是一種以矩陣作為基本數(shù)據(jù)單元的程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言，提供了數(shù)據(jù)分析、算法實(shí)現(xiàn)與應(yīng)用開(kāi)發(fā)的交互式開(kāi)發(fā)環(huán)境，經(jīng)歷了20多年的發(fā)展歷程。，兩個(gè)雨刷到達(dá)復(fù)位位置的時(shí)間偏差變化率ec的論域?yàn)閇6,+6]，有5個(gè)語(yǔ)言變量，三角形隸屬度函數(shù) 。 模糊控制算法流程圖 模糊控制器的控制算法是由計(jì)算機(jī)的程序?qū)崿F(xiàn)的。不難看出，這種控制算法程序簡(jiǎn)單，計(jì)算機(jī)易于實(shí)現(xiàn)。但是與PID控制比起來(lái)模糊控制器具有調(diào)節(jié)速度快，超調(diào)量小等特點(diǎn)?；趯?shí)驗(yàn)中反復(fù)調(diào)試和量化因子及比例因子的選取規(guī)則，取Ke=，Kec=，Ku=。在實(shí)驗(yàn)室運(yùn)行，表現(xiàn)出良好的控制性能。本文在查閱了大量文獻(xiàn)的基礎(chǔ)上，結(jié)合實(shí)際應(yīng)用問(wèn)題，對(duì)智能雨刮系統(tǒng)進(jìn)行了研究。參考文獻(xiàn)〔D〕，北京：哈爾濱理工大學(xué)，2007.，[M]，北京：高等教育出版社，1987，8，347373.，全志云，[J]，大連交通大學(xué)學(xué)報(bào)，2007，2：9496.[M]，北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2006，91118.，[J]，佳木斯大學(xué)學(xué)報(bào)，2007，6：801803.， cx51應(yīng)用開(kāi)發(fā)技術(shù)[M]，北京：人民郵電出版社，2007，115131.，[M]，北京：電子工業(yè)出版社，2003，135142.[J]，北京汽車，1994，4：4243.，萬(wàn)彥輝，[J]，微電機(jī)，2007，12：2847.，[M]，北京：中國(guó)紡織出版社出版，2001，5984.，[J]，包頭鋼鐵學(xué)院報(bào)，2005，12：334337.，羅隆福，許加柱，[J]，大電機(jī)技術(shù)，2006，1：6668.[J]，湖北汽車工業(yè)學(xué)院報(bào)，2007，3：7478.〔D〕，吉林：吉林大學(xué)，2007.，[J]，汽車電器，1996，2：89.[J]，上海汽車，2004，4：3739.，張勇， 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ec(k)=E(k)E(k1)。)else if(ec(k)50ms){ec(k)=50ms。e(k)=15ms){E(k)[1]=1。}else if (e(k)==0){E(k)[3]=1。}else if(e(k)=15msamp。}if(ec(k)16amp。amp。amp。ec(k)=16){Ec(k)[4]=1。}else if(Ec(1)=1) {U=1。}else if(Ec(2)=1) {U=2。}else if(Ec(3)=1) {U=2。}}while(E(k)[3]=1){ if(Ec(4)=1) {U=3。}else if(Ec(0)=1) {U=3。}else if(Ec(1)=1) {U=2。}else if(Ec(2)=1) {U=2。}else if(Ec(3)=1) {U=1。}}void gengxin(void){{pwm1=pwmcycle+U*。P0=08H； delay((1pwm1)*50)。delay((1pwm1)*50)。讓我們把學(xué)會(huì)把理論運(yùn)用到實(shí)際中