最新全國(guó)大學(xué)生電子設(shè)計(jì)競(jìng)賽-預(yù)覽頁
【正文】 驅(qū)動(dòng)，只要單片機(jī)給出相應(yīng)的控制信號(hào)，便可控制舵機(jī)工作。片上Flash允許程序存儲(chǔ)器在系統(tǒng)可編程，亦適于常規(guī)編程器。STM32單片機(jī)程序都是模塊化的，接口相對(duì)簡(jiǎn)單些，有一定的不足，比如串口中斷標(biāo)志位缺陷。芯片使用多組電源引腳分別為內(nèi)部電壓調(diào)節(jié)器、 I/O 引腳驅(qū)動(dòng)、 A/D 轉(zhuǎn)換電路等電路供電，內(nèi)部電壓調(diào)節(jié)器為內(nèi)核和振蕩器等供電。齒輪減速箱大大提高了，直流電機(jī)在自動(dòng)化行業(yè)中的使用率。在非超載的情況下，電機(jī)的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于脈沖信號(hào)的頻率和脈沖數(shù)，而不受負(fù)載變化的影響?？偨Y(jié)：綜合比較以上幾種電機(jī)，結(jié)合設(shè)計(jì)所需高精度控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)度數(shù)及控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)的容易性，故我們選擇方案三伺服電機(jī)。2 硬件設(shè)計(jì) 理論分析與計(jì)算滾球系統(tǒng)的機(jī)械示意圖如下圖所示。 總體硬件框圖舵機(jī)驅(qū)動(dòng)單片機(jī)舵機(jī)（切換、轉(zhuǎn)速、角度）MPU6050傳感器OV7620攝像頭單片機(jī)最小系統(tǒng)板：飛思卡爾K60單片機(jī)是一款高性價(jià)比的單片機(jī)，其原理圖在附錄給出。所謂“模塊”，實(shí)質(zhì)上就是所完成一定功能，相對(duì)獨(dú)立的程序段，這種程序設(shè)計(jì)方法叫模塊程序設(shè)計(jì)法。其安裝過程具有一定技巧，將攝像頭安裝在平板中央附件位置的正上方，高度要能使攝像頭的視野能夠照完整個(gè)平板，并且攝像頭表面要和平板平行，否則采集回來的圖像不能迅速準(zhǔn)確反映小球在平板上的位置坐標(biāo)。 PID 參數(shù)試湊法和臨界比例法湊試時(shí)，對(duì)參數(shù)實(shí)行先比例，后積分，再微分的整定步驟，具體如下：（1）先整定比例部分:確定比例系數(shù) Kp 時(shí)，首先去掉 PID 的積分項(xiàng)和微分項(xiàng)（即令 Ki=0、Kd=0）使之成為純比例調(diào)節(jié)。整定時(shí)首先置積分系數(shù) Ki 一較大值，并將經(jīng)第一步整定得到的比例系數(shù)略微縮小(如縮小為原值的 倍)，然后減小積分時(shí)間，使在保持系統(tǒng)良好動(dòng)態(tài)性能的情況下，靜態(tài)誤差得到消除。 根據(jù)題目要求用C語言編寫程序達(dá)到各項(xiàng)功能，編程的目錄如右圖所示。軟件IAR用于調(diào)試軟件。在調(diào)試的過程中與硬件的調(diào)試相結(jié)合，提高了調(diào)試的效率。滾球控制系統(tǒng)的硬件的搭架特別耗時(shí)耗力，加上所處地區(qū)的技術(shù)落后工業(yè)落后，比賽所用到的許多材料不能現(xiàn)場(chǎng)購買。程序的算法很多，只有進(jìn)行多次修改協(xié)調(diào)才能找出最利于實(shí)現(xiàn)題目要求指標(biāo)。 培訓(xùn)到競(jìng)賽是一個(gè)漫長(zhǎng)的過程，期間心態(tài)很重要，會(huì)遇到很多問題，比如：做訓(xùn)練時(shí)不懂的知識(shí)，硬件、軟件調(diào)不出來，隊(duì)員之間的矛盾，外界壓力等，都需要我們?nèi)タ朔?。?duì)我們而言，知識(shí)上的收獲重要，精神上的豐收
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