【正文】 一個時鐘周期內(nèi)同時訪問兩個獨立的寄存器。STM32系列32位閃存微控制器基于突破性的ARM CortexM3內(nèi)核，這是一款專為嵌入式應(yīng)用而開發(fā)的內(nèi)核。本項目主控芯片選擇STM32F103VET6。 方案一：通信選擇藍牙通信。方案二：使用WiFi轉(zhuǎn)RS232通信模塊，將機器人本體與手機平臺實現(xiàn)點對點連接。避障模塊是選用的HCSR04超聲波傳感器。本項目小車使用4路超聲波，每一路超聲波的有效角度為15度，使用4路可以滿足項目。因此具有超快響應(yīng)、抗干擾能力強、性價比極高等優(yōu)點，而且傳輸距離高達20m。MQ2對液化氣、丁烷、丙烷、甲烷、酒精、氫氣、煙霧等。電機驅(qū)動用的是L298N驅(qū)動電路，此驅(qū)動電路的外圍電路相對簡單，驅(qū)動芯片容易控制且相對廉價，它能產(chǎn)生四相控制信號，可用于計算機控制四相單相電機等，使用的是5V的電源電壓，它抗干擾能力強，可以實現(xiàn)正反轉(zhuǎn)和PWM調(diào)速。尾部的雙通道霍爾效應(yīng)編碼器測出速度后用于PID運算，讓機器人行走速度更為精確。同時，安卓還支持可視化布局，可以很直觀的看到軟件布局效果圖。所以布局方面我選的是相對布局。所以此處我們采用的基于TCP的網(wǎng)絡(luò)通信方式，讓我們的數(shù)據(jù)包穩(wěn)定準確的傳輸。當(dāng)客戶端和服務(wù)器產(chǎn)生了對應(yīng)的Socket后，程序就無需區(qū)分服務(wù)器和客戶端了。返回Socket對象對應(yīng)的輸出流，讓程序輸出流向Socket中輸出數(shù)據(jù)。加入多線程：由于小車與手機之間的數(shù)據(jù)交換是很頻繁的，即服務(wù)器與客戶端之間的數(shù)據(jù)交換是一直存在的，而傳統(tǒng)的BufferedReader的readLine（）方法讀取數(shù)據(jù)時，該方法成功返回之前，線程會被阻塞，程序無法繼續(xù)執(zhí)行，所以我們應(yīng)該為系統(tǒng)單獨啟動一條線程，專門負責(zé)讀取服務(wù)器數(shù)據(jù)。 重力感應(yīng)即是應(yīng)用的手機的加速度傳感器，通過手機3個方向的加速度的不同實現(xiàn)重力感應(yīng)的效果。語音識別模塊設(shè)計：（暫未實現(xiàn)）電源模塊為系統(tǒng)其他各個模塊提供所需要的電源，可靠的電源方案是整個硬件電路穩(wěn)定可靠運行的基礎(chǔ)。本次設(shè)計采用四路超聲波傳感器，減小機器人行駛過程中的盲區(qū)，增加活動的靈活度與準確性。LMD18200是美國國家半導(dǎo)體公司推出的專用于直流電動機驅(qū)動的H橋組件，同一芯片上集成有CMOS控制電路和DMOS功率器件。考慮到日后可能需要為機器人增加功能，故把主控芯片未用到的引腳連出來待用，從而方便機器人的改造升級。設(shè)計采用3mm厚的亞克力板，市場上銷售的亞克力板價格一般為3mm*200mm*300mm 8元，5mm*200mm*300mm 12元。P=F*R*W=T*W）。附 錄附錄一： 超聲波蔽障代碼include include include define TRIG_PORT GPIOA define ECHO_PORT GPIOA define TRIG_PIN_A GPIO_Pin_1 define ECHO_PIN_A GPIO_Pin_0 define TRIG_PIN_B GPIO_Pin_3 define ECHO_PIN_B GPIO_Pin_2define TRIG_PIN_C GPIO_Pin_5 define ECHO_PIN_C GPIO_Pin_4define TRIG_PIN_D GPIO_Pin_7 define ECHO_PIN_D GPIO_Pin_6unsigned short int UltrasonicWave_Distance_A,UltrasonicWave_Distance_B。 Time0。}/* * 函數(shù)名：UltrasonicWave_Configuration * 描述 ：超聲波模塊的初始化 * 輸入 ：無 * 輸出 ：無 */void UltrasonicWave_Configuration(void){ GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure。 //設(shè)為推挽輸出模式 = GPIO_Speed_50MHz。 //PC9接ECH0 = GPIO_Mode_IN_FLOATING。 //TIM_GetCounter這個函數(shù)太有用了，但后面卻是什么意思}void UltrasonicWave_CalculateTime_B(void){ UltrasonicWave_Distance_B = TIM_GetCounter(TIM4)*5*34/2000。 //送10US的高電平 DelayTime_us(20)。 //開啟時鐘 while(GPIO_ReadInputDataBit(ECHO_PORT,ECHO_PIN_A))。 //給定時器裝入初值 return UltrasonicWave_Distance_A。 //延時20US GPIO_ResetBits(TRIG_PORT,TRIG_PIN_B)。 //等待低電平 TIM_Cmd(TIM4, DISABLE)。// printf(\r\ndistance:%d%d cm\r\n,UltrasonicWave_Distance/256,UltrasonicWave_Distance%256)。 //低電平 while(!GPIO_ReadInputDataBit(ECHO_PORT,ECHO_PIN_C))。 //定時器2失能 UltrasonicWave_CalculateTime_C()。 }int UltrasonicWave_StartMeasure_D(){ GPIO_SetBits(TRIG_PORT,TRIG_PIN_D)。 //等待高電平 TIM_Cmd(TIM4, ENABLE)。 //計算距離 TIM_SetCounter(TIM4,0)。import 。import 。import 。 SensorManager sensorManager。 setContentView()。 // 獲取系統(tǒng)的傳感器管理服務(wù) sensorManager = (SensorManager) getSystemService( )。 new Thread(clientThread).start()。 ()。 String s=null。 (\nY方向上的加速度：)。 //(())。 else if(x3amp。amp。z0) s=left。 =s。 Override public void onAccuracyChanged(Sensor sensor, int accuracy) { }}附錄三： sockets通信核心代碼package 。import 。import 。import 。 // 該線程所處理的Socket所對應(yīng)的輸入流 BufferedReader br = null。 String port=()。 os = ()。 = 0x123。 } } }.start()。 } } } }。 } }} 附錄四： 李東負責(zé)模塊的電路圖及原理圖：12V轉(zhuǎn)化成5V電路數(shù)字地與模擬地小車尺寸小車整體樣式