傳感器的地位和作用-預(yù)覽頁(yè)
【正文】 顯的。如目前常見(jiàn)的濺射型應(yīng)變計(jì)，是采用濺射技術(shù)直接在應(yīng)變體即產(chǎn)生應(yīng)變的柱梁、振動(dòng)片等彈性體上形成的。硅杯是力敏元件中非常重要的結(jié)構(gòu)。而陣列傳感器的檢測(cè)精度和范圍將直接影響系統(tǒng)控制性能；起決定性作用的就是陣列上有多少個(gè)傳感單元、傳感單元之間的距離，以及傳感單元的性能（調(diào)制頻率、靈敏度等）。只要軌跡線與背景存在顏色、反光度的差別，就可以從每個(gè)對(duì)管的AD轉(zhuǎn)換值當(dāng)中分析到當(dāng)前該對(duì)管所檢測(cè)點(diǎn)為軌跡線還是背景。模塊的核心MCU采用Philips公司的P89LPC932單片機(jī)；LPC932為增強(qiáng)型的51內(nèi)核的單片機(jī)，在同等CPU工作頻率的情況下，速度為傳統(tǒng)51的六倍，這點(diǎn)對(duì)于本設(shè)計(jì)的數(shù)據(jù)處理要求來(lái)說(shuō)，是非常重要的。應(yīng)用中采用了芯片內(nèi)部的振蕩器()作為MCU的時(shí)鐘源；主要是因?yàn)樵趩纹瑱C(jī)運(yùn)行的在機(jī)器人的載體上，機(jī)械上的振動(dòng)比較大，而當(dāng)晶振受到震動(dòng)時(shí)，就有可能進(jìn)入莫名的異常狀況（如死機(jī)、復(fù)位等），而采用單片機(jī)內(nèi)部的振蕩器就不會(huì)存在上述的情況了這樣可以把調(diào)制頻率的要來(lái)降低了四倍而在設(shè)計(jì)中，對(duì)單個(gè)數(shù)值的精度要求不是太高，所以為了數(shù)據(jù)處理及軟件設(shè)計(jì)的方便，在設(shè)計(jì)中用三個(gè)IO口模擬SPI通訊來(lái)讀取TLC1549中的數(shù)據(jù)，且僅取其十位精度中的高八位。在傳感器模塊中，MCU的主要工作是掃描十六個(gè)紅外對(duì)管，并根據(jù)每個(gè)讀回來(lái)的AD值進(jìn)行分析（主要是進(jìn)行軟件補(bǔ)償），得到每個(gè)管子對(duì)應(yīng)反射面的256個(gè)灰度等級(jí)的數(shù)值，然后與比較域值進(jìn)行比較，可分析出每個(gè)對(duì)管對(duì)應(yīng)的反射面為不反光區(qū)域（背景）還是白色窄條線（軌跡線）。反射式紅外陣列傳感器模塊就是用于這樣的檢測(cè)平面相對(duì)位置的由于比賽場(chǎng)地與平時(shí)機(jī)器人訓(xùn)練的場(chǎng)地的反射率會(huì)有差別，以及機(jī)器人所工作的場(chǎng)地條件的環(huán)境因素也會(huì)時(shí)常有變化；所以傳感器模塊必需有一個(gè)初始化的功能，以適應(yīng)不同的場(chǎng)地，也就是所說(shuō)的擁有學(xué)習(xí)能力的智能傳感器概念。此外每個(gè)紅外對(duì)管的參數(shù)不一致，在程序中加入了對(duì)每個(gè)接收管返回AD值的數(shù)據(jù)補(bǔ)償。以上兩點(diǎn)也就是傳感器模塊程序設(shè)計(jì)的重點(diǎn)。
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