【正文】 in,10deg/mininch/minHzHz1脈沖率A加到驅動單元上的電機每轉的脈沖數(shù)脈沖率=編碼器分辨率（定位反饋脈沖）/電子齒輪（CMX/CDV）范圍：1~65535PLS（脈沖）/REV（轉）20002進給率B電機每轉機器的行程范圍：1~999999um/REV1~999999mdeg/ REV1~999999101minch/ REV20003最小命令單位由定位程序規(guī)定的行程單位 0參數(shù)設置值設為0（機械體系）、2（綜合體系）1（電機體系）2mm(毫米)deg(度)inch(英寸)PLS(脈沖)01001001011031101101102102210210210310131031031041004最大速度其它速度必須被設定為等于或小于此值范圍：機械體系：0~153000（cm/min,10deg/min,inch/min）電機體系：0~200000Hz2000005點動速度手動操作或JOG的速度范圍：機械體系：0~153000（cm/min,10deg/min,inch/min）電機體系：0~200000Hz200006最小速度系統(tǒng)啟動時所采用的速度范圍：機械體系：0~153000（cm/min,10deg/min,inch/min）電機體系：0~200000Hz07偏差補償反向間隙補償范圍：機械體系：0~65535（cm/min,10deg/min,inch/min）電機體系：0~65535PLS08加速時間達到最大速度所需的時間范圍：0~5000ms2009減速時間停止機器所需的時間范圍：0~5000ms20010插補時間常數(shù)設定達到程序規(guī)定速度所需的時間范圍：0~5000ms設置的時間越長，轉折點的曲率半徑就越大。6) DOG近點信號輸入7) LSF正向旋轉行程結束8) LSR反向旋轉行程結束9) COM1公共端子10) X0~X7通用輸入；通過參數(shù)，這些針腳可被分配給數(shù)字開關的輸入，M代碼OFF命令，手動脈沖發(fā)生器，絕對位置（ABS）檢測數(shù)據(jù)，步進模式等。4) FWD正向旋轉輸入（手動）；當FWD信號變?yōu)镺N時，定位單元發(fā)出一個最小命令單元的前向脈沖。STOP信號的優(yōu)先高于START，F(xiàn)WD和RVS信號。CPUECPU故障；不相容的系統(tǒng)配置，噪聲過大等。READYY當接收Y軸指令時，LED亮；當脈沖輸出或出現(xiàn)故障時，LED滅。FX2N20GM脈沖電路輸出單元一、 介紹FX2N20GM定位控制器為脈沖電路輸出單元，它使得步進電機或伺服電機通過驅動單元進行定位控制。READYX當接收X軸指令時，LED亮；當脈沖輸出或出現(xiàn)故障時，LED滅。BATT當電池電壓下降時，LED亮。2) STOP停止輸入；當停止信號從OFF變?yōu)镺N時，停止命令被設置且操作停止。當回零結束或發(fā)出停止命令時，ZRN信號被復位。定位單元發(fā)出持續(xù)的反向脈沖。11) SVRDY從伺服放大器接收READY信號（這表明操作準備已經(jīng)完成）12) SVEND從伺服放大器接收INP（定位完成）信號13) COM2SVRDY和SVEND信號（X軸）的公共端14) COM6SVRDY和SVEND信號（Y軸）的公共端15) PG0接收零點信號16) COM4PG0信號（X軸）公共端17) COM8PG0信號（Y軸）公共端輸出控制：18) CLR輸出偏差計數(shù)器清除信號19) COM3CLR信號（X軸）公共端20) COM7CLR信號（Y軸）的公共端21) FP正向旋轉脈沖輸出22) RP反向旋轉脈沖輸出23) VINFP和RP的電源輸入（5V，24V）24) COM5FP和RP信號（X軸）公共端25) COM9FP和RP信號（Y軸）公共端26) Y0~Y7通用輸出；通過參數(shù)，這些針腳可被分配到數(shù)字開關數(shù)字變換的輸出，準備信號，M代碼絕對位置（ABS）檢測控制信號等。當STOP命令在cod04（TIM）指令執(zhí)行時發(fā)出，程序執(zhí)行立即繼續(xù)到下一步，并忽略剩余時間。24電氣零點由cod30（DRVR）指令執(zhí)行的電氣回零的絕對位置范圍：999999~999999025軟件極限（上）當當前值等于或大于設定值時，就會發(fā)生極限錯誤范圍：2147483648~2147483647026軟件極限（下）當當前值等于或小于設定值時，就會發(fā)生極限錯誤范圍：2147483648~21474836470 I/O參數(shù)本部分描述讀程序號，輸出m代碼和檢測絕對位置的參數(shù)設置，這些都是通過使用定位單元的通用I/O來實現(xiàn)的。參數(shù)編號項目描述初始值100存儲器大小設定程序存儲器的大小0：1：0101文件寄存器設置文件寄存器使用的點數(shù)0~3000（通過D4000~D6999分配）0102電池狀態(tài)當電池電壓變低時，面板LED燈是否點亮并發(fā)出報警信號設置值LEDGM輸出M912700開無輸出關1關無輸出開2開參數(shù)103設為ON時的輸出設置關103電池狀態(tài)輸出號當參數(shù)102設為2時，所輸出的控制信號范圍：Y0~Y670104子任務開始設置子任務開始命令計時0：當模式從手動（MANU）轉為自動（AUTO）時，開始一個子任務1：當通過參數(shù)105設定的輸入變?yōu)镺N時，開始一個子任務2：當模式從MANU轉為AUTO或通過參數(shù)105設定的輸入變?yōu)镺N時，開始一個子任務0105子任務開始輸入當參數(shù)104設為1或2時，設定任務開始的輸入號范圍：X0~X6X372~X3770106子任務停止設定任務停止命令計時0：當模式從手動（MANU）轉為自動（AUTO）時，停止一個子任務1：當模式從MANU轉為AUTO或通過參數(shù)107設定的輸入變?yōu)镺N時，停止一個子任務0107子任務停止輸入當參數(shù)106被設為1時，設定子任務停止輸入號范圍：X0~X6X372~X3770108子任務錯誤當子任務中發(fā)生錯誤時，是否定位單元輸出一個錯誤0：當錯誤發(fā)生時，不從定位單元輸出1：當錯誤發(fā)生時，從定位單元輸出0109子任務錯誤輸出當參數(shù)108設為1時，設定輸出設備號范圍：Y0~Y670110子任務操作模式轉換子任務單步/循環(huán)操作的轉換0：不使用通用輸入。程序： cod91(INC)。 //增量驅動方式 cod01(LIN) //高速定位 x1000 //X位置 y500 //Y位置 f2000。 //速度 cod90(ABS)。 //絕對驅動方式 cod03 (CCW) //圓弧插補 x1000 //X位置 y500 //Y位置 i250 //X中點位置 j250 //Y中點位置 f1000。單位為10毫秒。當連續(xù)進行插補操作時，機器執(zhí)行無停頓操作，轉折點連成一條光滑曲線。格式：cod28（DRVZ）指令M9008：禁止X軸的機械零點返回操作M9024：禁止Y軸的機械零點返回操作M9057：X軸回零結束指示M9058：Y軸回零結束指示示例：44（1）0x00 //X軸程序LD M9057； //回零結束FNC 00（CJ）P0； //跳轉到P0cod28（DRVZ）； //回零P0； //指針P0（2）00，N0 //同步2軸程序SET M9024； //禁止Y軸回零操作cod28（DRVZ）； //只進行X軸回零RST M9024； //允許Y軸回零操作SET M9008 //禁止X軸回零操作cod28（DRVZ）； //只進行Y軸回零RST M9008； //允許X軸回零操作 cod29（SETR）設置電氣零點當執(zhí)行該指令，當前位置被寫入電氣零點寄存器中。格式：cod31（INT）x○○○y○○○f○○○指令X軸目標位置Y軸目標位置矢量速度使用該指令時要注意參數(shù)23的設置。示例： cod31（INT）； //進入中斷 x1500 //X位置 y1000 //Y位置 f2000； //速度 cod01（LIN） //直線插補 x2000 //X位置 y1500 //Y位置 f2000； //速度1 cod71（SINT）中斷點動進給（1步速度）使用該指令，機器以f的速度運行，當中斷輸入開啟時，機器速度不變地移動了指定距離后停止。在使用步進電機時要小心，因為它可能工作失常。格式：cod74（CNTC）i○○○j○○○指令X軸中點補償值Y軸中點補償值M9163：禁止X軸位移補償M9164：禁止Y軸位移補償1 cod75（RADC）半徑補償這條指令對由cod02指定的半徑進行補償，這條指令執(zhí)行完畢后，接著執(zhí)行cod03指令。格式：cod91（INC）指令1 cod92（SET）當前值改變使用該指令，當前值寄存器中的值變成由該指令指定的值。20M9015~M9000R/W[S]特殊數(shù)據(jù)寄存器被分配給緩沖存儲器21M9031~M901622M9047~M903223M9063~M9048R24M9079~M906425M9095~M908026M9111~M909627M9127~M911228M9143~M912829M9159~M9144R/W30M9175~M9160BFM號被分配的設備屬性說明31未定義32X07~X00R[S]輸入繼電器被分配給緩沖存儲器。（D0~D99沒有被分配）40014000~69996998D4001D4000~D6999D6998R[D]文件寄存器被分配給緩沖存儲器。（3） 運行圖（4） 參數(shù)設定參數(shù)號項目設定值參數(shù)號項目設定值單位體系2爬行速度1000(Hz)脈沖量4000(pls/rev)回零方向1進給率5000 (pls/rev)機械零點地址0(1/10mm)最小命令單位1(1/10mm)零點信號計數(shù)次數(shù)1最大速度200000(Hz)零點信號計數(shù)開始點1點動速度20000HzDOG輸入邏輯0偏移速度0HzLS邏輯0偏差校正0μm錯誤判定時間5000ms加速時間200ms伺服準備檢查0減速時間200ms停止模式1插補時間常數(shù)100ms電氣零點地址0(1/10mm)脈沖輸出類型0軟件限位（大）0旋轉方向0軟件限位（?。?回零速度100000Hz（5） 程序行號 指令 說明N0 LD M9057； //如果回零完成標志M9057接通；N1 FNC00（CJ） P0； //即跳轉至P0，回零完成。（3） 運行圖（4） 參數(shù)設定（機械零點地址）為“130”，對其余參數(shù)，參見第1題設置。② 定位裝置接受外部啟動指令，按在（1）中設定的運動量移動。（2） 操作步驟① 定位器僅在第一次靠啟動命令返回零點；② 定位器向下移動，當夾緊電磁鐵Y1接通時，定位器夾緊工件；③ 定位器向上移，再移動到右工作臺；④ 定位器向下移，當夾緊電磁鐵Y1斷電時，定位器放開工件；⑤ 定位器向上移；再返回工作臺。（2） 操作步驟① 只有在第一次用啟動命令使定位器返回零點；② 定位器沿直線路徑移動至目標地址；③ 輸出Y0接通，定位器沿一真圓周路徑移動；④ 輸出Y0斷開，定位器返回零點地址（0，0）。（2） 操作步驟① 只有在第一次用啟動命令使定位器返回零點；② 定位器沿直線路徑移動至目標地址；③ 輸出Y0接通，定位器重復進行10次軌跡操作；④ 輸出Y0斷開，定位器返回零點地址（0，0）。（2） 操作步驟① 輸入啟動命令（X0）后，定位器只在第一次返回零位，并將該位置當作電氣零位；② 當定位器停在第1點（A）時，定位單元將m10代碼傳送至PLC；接收到m10代碼后，（Y10）運行；，PLC斷開Y10，并將m代碼斷開命令傳送至定位單元。（3） 運行圖（4） 參數(shù)設置（機械零點地址）為“0”，對其余參數(shù)，參見第1題設置。（3） 運行圖（4） 參數(shù)設置（機械零點地址）為“0”，對其余參數(shù)，參見第1題設置。當定位模式切換輸入X7斷開時，執(zhí)行曲線1；當定位模式切換輸入X7接通時，執(zhí)