機器人示教制動伺服編程畢業(yè)論文-預覽頁
【正文】 該機器人一共具有四個獨立的轉(zhuǎn)動關節(jié)，連同末端機械手的運動，一共需要五個動力源。 較大控制性能利用液體的不可壓縮性，控制精度較高，輸出功率大，可無級調(diào)速，反應靈敏，可實現(xiàn)連續(xù)軌跡控制氣體壓縮性大，精度低，阻尼效果差，低速不易控制，難以實現(xiàn)高速、高精度的連續(xù)軌跡控制控制精度高，功率較大，能精確定位，反應靈敏，可實現(xiàn)高速、高精度的連續(xù)軌跡控制，伺服特性好，控制系統(tǒng)復雜響應速度功率/質(zhì)量比大，體積小，結(jié)構(gòu)緊湊，密封問題較小伺服電動機易于標準化，結(jié)構(gòu)性能好，噪聲低，電動機一般需配置減速裝置，除DD電動機外，難以直接驅(qū)動，結(jié)構(gòu)緊湊，無密封問題安全性防爆性能較好，用液壓油作傳動介質(zhì)，在一定條件下有火災危險防爆性能好，高于1000kPa(10個大氣壓)時應注意設備的抗壓性設備自身無爆炸和火災危險，直流有刷電動機換向時有火花，對環(huán)境的防爆性能較差對環(huán)境的影響液壓系統(tǒng)易漏油，對環(huán)境有污染排氣時有噪聲無在工業(yè)機器人中應用范圍適用于重載、低速驅(qū)動，電液伺服系統(tǒng)適用于噴涂機器人、點焊機器人和托運機器人適用于中小負載驅(qū)動、精度要求較低的有限點位程序控制機器人，如沖壓機器人本體的氣動平衡及裝配機器人氣動夾具適用于中小負載、要求具有較高的位置控制精度和軌跡控制精度、速度較高的機器人，如AC伺服噴涂機器人、點焊機器人、弧焊機器人、裝配機器人等成本液壓元件成本較高成本低成本高維修及使用方便，但油液對環(huán)境溫度有一定要求方便較復雜機器人驅(qū)動系統(tǒng)各有其優(yōu)缺點，通常對機器人的驅(qū)動系統(tǒng)的要求有：1）．驅(qū)動系統(tǒng)的質(zhì)量盡可能要輕，單位質(zhì)量的輸出功率要高，效率也要高；2）．反應速度要快，即要求力矩質(zhì)量比和力矩轉(zhuǎn)動慣量比要大，能夠進行頻繁地起、制動，正、反轉(zhuǎn)切換；3）．驅(qū)動盡可能靈活，位移偏差和速度偏差要?。?）．安全可靠；5）．操作和維護方便；6）．對環(huán)境無污染，噪聲要小；7）．經(jīng)濟上合理，尤其要盡量減少占地面積。m Nmcm9200rpm為減小機構(gòu)運行過程的沖擊和振動，并且不降低控制精度，采用了齒形帶傳動。在機器人機構(gòu)中，學要使用制動器的情況如下：① 特殊情況下的瞬間停止和需要采取安全措施② 停電時，防止運動部分下滑而破壞其他裝置。從原理上講，這種制動器就是用彈簧力制動的盤式制動器，只有勵磁電流通過線圈時制動器打開，這時制動器不起制動作用，而當電源斷開線圈中無勵磁電流時，在彈簧力的作用下處于制動狀態(tài)的常閉方式。換言之，伺服電機是一種能量轉(zhuǎn)換裝置，可將電能轉(zhuǎn)換為機械能，同時也能通過其反過程來達到制動的目的。 采用電氣制動器，其優(yōu)點在于：在不增加驅(qū)動系統(tǒng)質(zhì)量的同時又具有制動功能，這是非常理想的情況，而在機器人上安裝機械制動器會使質(zhì)量有所增加，故應盡量避免。 實現(xiàn)方法 以模塊化程序設計思想為指導，以預期要實現(xiàn)的功能作為各個模塊，設計控制軟件。該機器人關節(jié)上未裝制動器，所以必須通過軟件程序?qū)崿F(xiàn)關節(jié)的自鎖，尤其是肩關節(jié)和肘關節(jié)的自鎖。下圖為程序流程圖：調(diào)用OnT2Button()或OnT3Button()函數(shù)使電機電壓為0，并采樣此時位置，將電位器輸出值存放在fVoltage_former中考慮到大臂或小臂上升時的慣性，循環(huán)采樣一直到采樣值fVoltage=fVoltage_former跳出循環(huán)，表示大臂或小臂已經(jīng)開始下落了循環(huán)采樣一直到采樣值fVoltage=fVoltage_former跳出循環(huán)，表示大臂或小臂已經(jīng)制動在自所位置了設計方法：當機器人停止在某個位置時，可以記錄下在該位置所對應的一組關節(jié)角，這一組關節(jié)角用一個結(jié)構(gòu)體存儲 struct position { float Voltage1。 float Voltage5?；貐⒖键c的程序和回放示教程序一樣，不過回參考點只是運行到一個位置。就設計過程中遇到的問題給予耐心指導，敦敦教誨，身體力行，實在令學生欽佩感動不已！特此，學生鄭重向老師表示感謝！ 參考文獻[1] Craig, John J. Introduction to robotics. 北京 機械工業(yè)出版社，2006 [2] Basilio Bona and Aldo Curatella. Identification of Industrial Robot Parameters for Advanced ModelBased Controllers Design Proceedings of the 2005 IEEEInternational Conference on Robotics and Automation. Barcelona, Spain, April 2005[3] 索羅門采夫. 工業(yè)機器人圖冊. 北京 機械工業(yè)出版社，1993 [4] 周伯英. 工業(yè)機器人設計. 北京 機械工業(yè)出版社，1995[5] 郭洪紅 賀繼林 田宏宇 席巍. 工業(yè)機器人技術. 西安電子科技大學出版社，2006[6] 三浦宏文. 機電一體化實用手冊. 科學出版社 OHM社，2001[7] 陳國聯(lián) 王建華 夏建生. 電子技術. 西安交通大學出版社，2002[8] 沈?？?嚴武升 楊庚辰. 電機與電器. 北京理工大學出版社，2002[9] 羅建軍 朱丹軍 顧剛 劉路放. 大學C++程序設計教程. 北京：高等教育出版社，2004[10] 羅建軍 崔舒寧 楊琦. 大學Visual C++程序設計案例教程. 北京：高等教育出版社，2004
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