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軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)畢業(yè)設(shè)計(jì)-預(yù)覽頁(yè)

 

【正文】 兩個(gè)電機(jī)分別進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制??刂菩羞M(jìn)步數(shù)車。 //IN1,IN2,IN3 /*設(shè)置引腳模式為通用推挽輸出*/ = GPIO_Mode_Out_PP。 /*******************(ENAPA8,ENBPA9)******************/ /*選擇要控制的GPIOA引腳*/ = GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9。GPIO_InitStructure)。 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1,ENABLE)。 //預(yù)分頻(時(shí)鐘分頻)72M/72=1000K = TIM_CounterMode_Up。 //周期計(jì)數(shù)器值 不懂得不管 TIM_TimeBaseInit(TIM1,amp。 //使能輸出 // = TIM_OutputNState_Enable。 //互補(bǔ)端的極性 = TIM_OCIdleState_Reset。 //通道1 TIM_OC2Init(TIM1,amp。}/* * 函數(shù)名:Motor_Init * 描述 :電機(jī)模塊初始化,初始化成功后有兩路PWM波輸出 * 輸入 :無(wú) * 輸出 :無(wú) * 調(diào)用 :外部調(diào)用 */void Motor_Init(void){ Motor_GPIO_Config()。 GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_8)。}/* * 函數(shù)名:Motor_Left_Back * 描述 :左電機(jī)反轉(zhuǎn) * 輸入 :無(wú) * 輸出 :無(wú) * 調(diào)用 :內(nèi)部調(diào)用 */void Motor_Left_Back(void){ // IN3: 1 // IN4: 0 GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_8)。}/*void Motor_Turn(void){ GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_7)。 //0}*/ /* * 函數(shù)名:Motor_Right_Run * 描述 :右電機(jī)正轉(zhuǎn) * 輸入 :無(wú) * 輸出 :無(wú) * 調(diào)用 :內(nèi)部調(diào)用 */void Motor_Right_Back(void){ // IN1: 0 // IN2: 1 GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_6)。}/* * 函數(shù)名:Motor_Right_Back * 描述 :右電機(jī)反轉(zhuǎn) * 輸入 :無(wú) * 輸出 :無(wú) * 調(diào)用 :Motor_Direct_Set內(nèi)部調(diào)用 */void Motor_Right_Run(void){ // IN1: 1 // IN2: 0 GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_6)。 TIM_SetCompare1(TIM1, rspeed)。 TIM_SetCompare1(TIM1, rspeed)。 TIM_SetCompare1(TIM1, rspeed)。 TIM_SetCompare1(TIM1, rspeed)。}void Car_TurnL(void){ Motor_TurnL_Speed(26, 26)。}void Car_TurnR(void){ Motor_TurnR_Speed(26, 26)。}void Motor_Brake(void){ Motor_Right_Stop()。 Delay_ms(175)。 Motor_Left_Run()。}/*************************************************** 電機(jī)測(cè)速模塊****************************************************//* * 函數(shù)名:TIM4_Cap_Init * 描述 : 定時(shí)器4通道3輸入捕獲設(shè)置 * 擁有左電機(jī)測(cè)速 * PB8 * 右電機(jī) * PB9(未加入) * 輸入 : * arr: 自動(dòng)重裝載值 * psc: 預(yù)分頻值 * 輸出 :無(wú) * 調(diào)用 :內(nèi)部調(diào)用 */ void TIM4_Cap_Init(u16 arr,u16 psc){ GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure。 RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE)。 //PB8 下拉輸入 GPIO_Init(GPIOB, amp。 //設(shè)置分頻數(shù) = arr。TIM_TimeBaseStructure)。 //映射到TI3上 = TIM_ICPSC_DIV1。 /*中斷分組初始化*/ = TIM4_IRQn。 //IRQ通道被使能 NVIC_Init(amp。 //使能定時(shí)器4} /* 自行定義的全局變量 TIM4CH3_CAPTURE_STA bit7 捕獲完成標(biāo)志80 bit6 捕獲到高電平標(biāo)志40 bit5~0 捕獲高電平后定時(shí)器溢出次數(shù) TIM4CH3_CAPTURE_VAL1 記錄捕獲到上升沿的時(shí)候,TIM4_CNT值 TIM4CH3_CAPTURE_VAL2 記錄捕獲到下降沿的時(shí)候,TIM4_CNT值 */u8 TIM4CH3_CAPTURE_STA = 0。 0x80) == 0) //還未成功捕獲 { if (TIM_GetITStatus(TIM4, TIM_IT_Update) != RESET) //定時(shí)器溢出中斷 { if (TIM4CH3_CAPTURE_STA amp。 } else TIM4CH3_CAPTURE_STA++。 TIM_OC3PolarityConfig(TIM4, TIM_ICPolarity_Rising)。 // //TIM_SetCounter(TIM4, 0)。 //清除中斷標(biāo)志位} /****************************END OF FILE*********************/5 驗(yàn)證結(jié)果與改進(jìn)方案 實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證結(jié)果本次畢設(shè)所使用的賽道是依據(jù)“IEEE 標(biāo)準(zhǔn)電腦鼠走迷宮”競(jìng)賽規(guī)則()而設(shè)計(jì)的測(cè)試迷宮。 電腦鼠需要實(shí)現(xiàn)行進(jìn)、運(yùn)動(dòng)調(diào)整、避障等基本功能,在此基礎(chǔ)上完成“連續(xù)轉(zhuǎn)彎”、“目標(biāo)搜尋”以及迷宮墻壁信息記錄等應(yīng)用功能。依據(jù)設(shè)計(jì)要求,利用微控制器設(shè)定的功能指令,完成三類運(yùn)動(dòng)功能要求。(2)電腦鼠碼盤與車輪同軸連接,通過(guò)檢測(cè)碼盤轉(zhuǎn)速來(lái)提取迷宮路徑信息,但是在測(cè)試過(guò)程中,發(fā)現(xiàn)車輪有些歪斜,因此,電腦鼠在行進(jìn)過(guò)程中監(jiān)測(cè)碼盤的轉(zhuǎn)速無(wú)法正常表征迷宮路徑信息。因此,在設(shè)計(jì)中,可以通過(guò)定義一個(gè)88的二維數(shù)組變量完整地描述整個(gè)迷宮賽道的墻壁信息。 迷宮路口信息的記錄電腦鼠在迷宮行進(jìn)過(guò)程中,會(huì)遇到不同的路口,針對(duì)不同路口進(jìn)行選擇與判斷,并且對(duì)探測(cè)過(guò)的路口記錄。當(dāng)再次遇到路口時(shí),存儲(chǔ)至SP+SP+SP+5……SP+N中。與直接使用步進(jìn)電機(jī)的記錄方案相比,記錄數(shù)據(jù)能夠更加準(zhǔn)確地反映電腦鼠搜尋的路徑。因此,準(zhǔn)確的迷宮資料記錄可以有效解決路徑優(yōu)化問(wèn)題。(4)依據(jù)課題要求,比較電機(jī)性能,并選擇直流電機(jī)。 //上升沿輸入捕獲值 extern u16 TIM4CH3_CAPTURE_VAL2。u32 temp=0。 else LED1(OFF)。 if (ucWall amp。 0x02) LED4(ON)。 else LED5(OFF)。 break。 break。 } else if (ucWall amp。 Delay_ms(15)。 Delay_ms(22)。 case 0x02: //靠右 Motor_Run_Speed(16, 29)。 0x10) { Car_TurnBL()。 0x01) { Car_TurnBR()。 //設(shè)置NVIC中斷分組2:2位搶占優(yōu)先級(jí),2位響應(yīng)優(yōu)先級(jí) //左電機(jī)測(cè)速TIM4CH3 TIM4_Cap_Init(0XFFFF,721)。 //按鍵初始化 LED_GPIO_Config()。 //等待按鍵按下 while (1) { IR_Check()。 } } /******************************************************************************** * 文件名 : * 描述 :直流電機(jī) L298N 驅(qū)動(dòng)函數(shù)庫(kù) * 實(shí)驗(yàn)平臺(tái):emouse STM32競(jìng)賽平臺(tái) * 硬件連接: * | L298N硬件連接: | * | PC6 IN1(右電機(jī)) | * | PC7 IN2 | * | PC8 IN3 (左電機(jī)) | * | PC9 IN4 | * | PA8 ENA (右電機(jī)PWM) | * | (TIM1CH1) | * | PA9 ENB (左電機(jī)PWM) | * | (TIM1CH2) | * || * | 測(cè)速傳感器接口: | * | PB8 SL (左電機(jī)測(cè)速) | * | (TIM4CH3) | * | PB9 SR (右電機(jī)測(cè)速) | * | (TIM4CH4) | * * 庫(kù)版本 : * 時(shí)間 :13/06/26 * 作者 :溫世波**********************************************************************************/include /************************************************ 電機(jī)模塊初始化配置*************************************************//* * 函數(shù)名:Motor_GPIO_Config * 描述 : 電機(jī)模塊IO端口配置 * * 輸入 :無(wú) * 輸出 :無(wú) * 調(diào)用 :內(nèi)部調(diào)用 */static void Motor_GPIO_Config (void){ /*定義一個(gè)GPIO_InitTypeDef類型的結(jié)構(gòu)體*/ GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure。 /*設(shè)置引腳速率為50MHz */ = GPIO_Speed_50MHz。 //PA10:右電機(jī)PWM輸入 /*設(shè)置引腳模式為復(fù)用推挽輸出*/ = GPIO_Mode_AF_PP。 /* 關(guān)閉電機(jī)模塊的所有輸入引腳 */ GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7|GPIO_Pin_8||GPIO_Pin_9)。 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE)。 //向上計(jì)數(shù) = 401。TIM_TimeBaseStructure)。 //反向通道也有效 PB13 = 39。 //空閑狀態(tài)下的非工作狀態(tài) 不管 = TIM_OCIdleState_Reset。TIM_OCInitStructure)。 TIM1_Motor_Config()。 GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_9)。 GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_9)。 //1 GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_6)
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