【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE)。 TIM_DeInit(TIM1)。 //重設(shè)為缺省值 /*TIM1時(shí)鐘配置*/ = 721。 //預(yù)分頻(時(shí)鐘分頻)72M/72=1000K = TIM_CounterMode_Up。 //向上計(jì)數(shù) = 401。 //裝載值 1000k/40=25khz 就是說向上加的40便滿了 // = TIM_CKD_DIV1。 //無影響 = 0x0。 //周期計(jì)數(shù)器值 不懂得不管 TIM_TimeBaseInit(TIM1,amp。TIM_TimeBaseStructure)。 //初始化TIMx的時(shí)間基數(shù)單位 /* Channel 1 Configuration in PWM mode 通道一的PWM */ = TIM_OCMode_PWM2。 //PWM模式2 先輸出無效電平 再輸出有效電平 = TIM_OutputState_Enable。 //使能輸出 // = TIM_OutputNState_Enable。 //反向通道也有效 PB13 = 39。 //占空時(shí)間 39 中有39的時(shí)間為高，互補(bǔ)的輸出正好相反 = TIM_OCPolarity_Low。 //輸出極性 有效為低 // = TIM_OCNPolarity_Low。 //互補(bǔ)端的極性 = TIM_OCIdleState_Reset。 //空閑狀態(tài)下的非工作狀態(tài) 不管 = TIM_OCIdleState_Reset。 //先不管 TIM_OC1Init(TIM1,amp。TIM_OCInitStructure)。 //通道1 TIM_OC2Init(TIM1,amp。TIM_OCInitStructure)。 //通道2 TIM_Cmd(TIM1,ENABLE)。 /* TIM1 Main Output Enable 使能TIM1外設(shè)的主輸出*/ TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE)。}/* * 函數(shù)名：Motor_Init * 描述 ：電機(jī)模塊初始化，初始化成功后有兩路PWM波輸出 * 輸入 ：無 * 輸出 ：無 * 調(diào)用 ：外部調(diào)用 */void Motor_Init(void){ Motor_GPIO_Config()。 TIM1_Motor_Config()。 }/************************************************ 電機(jī)模塊功能函數(shù)*************************************************//* * 函數(shù)名：Motor_Left_Run * 描述 ：左電機(jī)正轉(zhuǎn) * 輸入 ：無 * 輸出 ：無 * 調(diào)用 ：內(nèi)部調(diào)用 */void Motor_Left_Run(void){ // IN3: 0 // IN4: 1// GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_9)。// GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_8)。 GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_8)。 GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_9)。 }/* * 函數(shù)名：Motor_Left_Stop * 描述 ：左電機(jī)停止 * 輸入 ：無 * 輸出 ：無 * 調(diào)用 ：內(nèi)部調(diào)用 */void Motor_Left_Stop(void){ // IN3: 0 // IN4: 0 GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_9)。 GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_8)。}/* * 函數(shù)名：Motor_Left_Back * 描述 ：左電機(jī)反轉(zhuǎn) * 輸入 ：無 * 輸出 ：無 * 調(diào)用 ：內(nèi)部調(diào)用 */void Motor_Left_Back(void){ // IN3: 1 // IN4: 0 GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_8)。 GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_9)。 // GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_9)。// GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_8)。}/*void Motor_Turn(void){ GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_7)。 //1 GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_6)。 //0 GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_8)。 //1 GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_9)。 //0}*/ /* * 函數(shù)名：Motor_Right_Run * 描述 ：右電機(jī)正轉(zhuǎn) * 輸入 ：無 * 輸出 ：無 * 調(diào)用 ：內(nèi)部調(diào)用 */void Motor_Right_Back(void){ // IN1: 0 // IN2: 1 GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_6)。 GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_7)。}/* * 函數(shù)名：Motor_Right_Stop * 描述 ：右電機(jī)停止 * 輸入 ：無 * 輸出 ：無 * 調(diào)用 ：內(nèi)部調(diào)用 */void Motor_Right_Stop(void){ // IN1: 0 // IN2: 0 GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_7)。 GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_6)。}/* * 函數(shù)名：Motor_Right_Back * 描述 ：右電機(jī)反轉(zhuǎn) * 輸入 ：無 * 輸出 ：無 * 調(diào)用 ：Motor_Direct_Set內(nèi)部調(diào)用 */void Motor_Right_Run(void){ // IN1: 1 // IN2: 0 GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_6)。 GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_7)。}void Motor_Run_Speed(u8 lspeed, u8 rspeed){ Motor_Left_Run()。 Motor_Right_Run()。 TIM_SetCompare1(TIM1, rspeed)。 //設(shè)置左右電機(jī)PWM占空比 TIM_SetCompare2(TIM1, lspeed)。 }void Motor_TurnL_Speed(u8 lspeed, u8 rspeed){ Motor_Left_Back()。 Motor_Right_Run()。 TIM_SetCompare1(TIM1, rspeed)。 TIM_SetCompare2(TIM1, lspeed)。 }void Motor_TurnR_Speed(u8 lspeed, u8 rspeed){ Motor_Left_Run()。 Motor_Right_Back()。 TIM_SetCompare1(TIM1, rspeed)。 TIM_SetCompare2(TIM1, lspeed)。 }void Motor_Back_Speed(u8 lspeed, u8 rspeed){ Motor_Left_Back()。 Motor_Right_Back()。 TIM_SetCompare1(TIM1, rspeed)。 TIM_SetCompare2(TIM1, lspeed)。 }void Car_Run(void){ Motor_Right_Run()。 Motor_Left_Run()。}void Car_TurnL(void){ Motor_TurnL_Speed(26, 26)。 Delay_ms(80)。 Motor_Right_Stop()。 Motor_Left_Stop()。}void Car_TurnR(void){ Motor_TurnR_Speed(26, 26)。 Delay_ms(90)。 Motor_Right_Stop()。 Motor_Left_Stop()。}void Motor_Brake(void){ Motor_Right_Stop()。 Motor_Left_Stop()。 }void Car_TurnBL(void){ Motor_Left_Back()。 Motor_Right_Run()。 Delay_ms(175)。 Motor_Right_Stop()。 Motor_Left_Stop()。}void Car_TurnBR(void){ Motor_Right_Back()。 Motor_Left_Run()。 Delay_ms(175)。 Motor_Right_Stop()。 Motor_Left_Stop()。}/*************************************************** 電機(jī)測(cè)速模塊****************************************************//* * 函數(shù)名：TIM4_Cap_Init * 描述 : 定時(shí)器4通道3輸入捕獲設(shè)置 * 擁有左電機(jī)測(cè)速 * PB8 * 右電機(jī) * PB9（未加入） * 輸入 ： * arr: 自動(dòng)重裝載值 * psc: 預(yù)分頻值 * 輸出 ：無 * 調(diào)用 ：內(nèi)部調(diào)用 */ void TIM4_Cap_Init(u16 arr,u16 psc){ GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure。 TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure。 TIM_ICInitTypeDef TIM4_ICInitStructure。 NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure。 RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE)。 //使能TIM4時(shí)鐘 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE)。 //使能GPIOB時(shí)鐘 = GPIO_Pin_8。 //PB8 清除之前設(shè)置 = GPIO_Mode_IPD。 //PB8 下拉輸入 GPIO_Init(GPIOB, amp。GPIO_InitStructure)。 GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_8)。 //PB8 拉低 /* Time base configuration */ = psc。 //設(shè)置分頻數(shù) = arr。 //設(shè)置定時(shí)器自動(dòng)重裝載值 = TIM_CKD_DIV1 。 //設(shè)置時(shí)鐘分頻系數(shù)：不分頻,沒用 = TIM_CounterMode_Up。 //向上計(jì)數(shù)模式 TIM_TimeBaseInit(TIM4, amp。TIM_TimeBaseStructure)。 //根據(jù)指定的參數(shù)初始化TIMx的時(shí)間基數(shù)單位 /*初始化TIM4輸入捕獲參數(shù)*/ = TIM_Channel_3。 = TIM_ICPolarity_Rising。 //上升沿捕獲 = TIM_ICSelection_DirectTI。 //映射到TI3上 = TIM_ICPSC_DIV1。 //配置輸入分頻,不分頻 = 0x00。 //IC1F=0000 配置輸入濾波器 不濾波 TIM_ICInit(TIM4, amp。TIM4_ICInitStructure)。 /*中斷分組初始化*/ = TIM4_IRQn。 //TIM4中斷 = 2。 //先占優(yōu)先級(jí)2級(jí) = 0。 //從優(yōu)先級(jí)0級(jí) = ENABLE。 //IRQ通道被使能 NVIC_Init(amp。N