【正文】 可以開定時器計時，當此口變?yōu)榈碗娖綍r就進入外部中斷0，在中斷程序中讀取定時器的值，此時就為此次測距的時間，方可算出距離。單片微型計算機是微型計算機的一個重要分支，也是一種非?；钴S且頗具生命力的機種。圖21 單片機內部結構與單片機相比，微型計算機是一種多片機系統(tǒng)。 單片機AT89C51的特性AT89C系列單片機是Atmel公司生產的一款標準型單片機。P0口：P0口為一個8位漏級開路雙向I/O口，每腳可吸收8TTL門電流。RST：復位輸入。在由外部程序存儲器取指期間，每個機器周期兩次/PSEN有效。在FLASH編程期間，此引腳也用于施加12V編程電源(VPP)。利用超聲波檢測往往比較迅速、方便、計算簡單、易于做到實時控制，并且在測量精度方面能達到工業(yè)實用的要求本測距模塊使用的是壓電式超聲波發(fā)生器探頭，壓電式超聲波發(fā)生器實際上是利用壓電晶體的諧振來工作的。 圖23 壓電式超聲波發(fā)生器第三章 超聲波測距硬件電路設計由單片機STC89C51編程產生10US以上的高電平，（Echo引腳）等待高電平輸出。該測距裝置是由超聲波模塊、單片機、和LED顯示電路組成。計算時間差，即可得到超聲波在媒介中傳播的時間t，由此便可計算出距離。圖32 74HC04管腳圖接收電路的設計超聲波接收頭接收到超聲波后，轉換為電信號，此時的信號比較弱，必需經過放大。LM741是一單運放集成芯片，圖34為LM741管腳圖。 圖35 超聲波測距模塊外觀圖，圖35為DYPME007外觀，包括超聲波發(fā)射器、接收器與控制電路。DS18B20溫度傳感器是美國DALLAS半導體公司推出的一種改進型智能溫度傳感器，測溫范圍為55～125攝氏度。下圖示出了八段LED數碼顯示管的結構和原理圖。圖36 8段數碼管示意圖單片機對LED管的顯示可以分為靜態(tài)和動態(tài)兩種。圖36 顯示電路原理圖第四章 系統(tǒng)軟件設計 軟件分為兩部分，主程序和中斷服務程序，如圖41所示。置位總中斷允許位EA。，然后再發(fā)超聲波脈沖重復測量過程。 dm=distance_date/100。 P0=table[dm]。 P0=0x7f。 dula=0。 wela=0。 delay(2)。 P0=0xdf。} 外部中斷子程序 因本設計把數據換算，計算距離以及顯示子程序都放在了主程序中，所以外部中斷子程序比較簡單，它實現(xiàn)了對T1數值讀取，以及關閉外部中斷的功能。 succeed_flag=1。（4） 延時750微秒（該時間的時間范圍可以從480到960微秒）。（7） 若CPU讀到了數據線上的低電平“0”后，還要做延時，其延時的時間從發(fā)出的高電平算起（第（5）步的時間算起）最少要480微秒。（3） 按從低位到高位的順序發(fā)送字節(jié)（一次只發(fā)送一位）。（7） 最后將數據線拉高。（4）延時15微秒。（8）延時30微秒。 while(i0)i。}bit tmpreadbit(void) //read a bit{ uint i。 //i++ for delay DS=1。 i=8。 dat=0。dat=(j7)|(dat1)。 bit testb。0x01。i++。 } else { DS=0。 i++。 tmpwritebyte(0xcc)。 dsreset()。 a=tmpread()。 //two byte pose a int variable temp=temp|a。}void readrom() //read the serial{ uchar sn1，sn2。 sn1=tmpread()。軟件編程部分，給出了整個程序的思路以及程序流程圖。實用的測距方法有兩種，一種是在被測距離的兩端，一端發(fā)射，另一端接收的直接波方式，適用于身高計；一種是發(fā)射波被物體反射回來后接收的反射波方式，適用于測距儀。采用12MHz高精度的晶振，以獲得較穩(wěn)定時鐘頻率，減小測量誤差。測距范圍從4cm到80cm，測量精度在177。總體來說，最重要的是在本設計的設計過程中我學到了很多知識，從中受益匪淺。附錄1附錄2include define uchar unsigned chardefine uint unsigned intdefine ulong unsigned longsbit Trig =P1^0。 //段碼選通引腳sbit wela =P2^7。uchar flag，outeH，outeL。 while(i0) i。bt100。 //計算分米位 cm=distance_date%100/10。 dula=1。 wela=1。 P0=table1[cm]。 P0=0xbf。 P0=table[mm]。 wela=1。 DS=0。 i=4。 DS=0。i++。 return (dat)。i=8。}void tmpwritebyte(uchar dat) //write a byte to ds18b20{ uint i。j=8。 if(testb) //write 1 { DS=0。 i=8。while(i0)i。 } }}void tmpchange(void) //DS18B20 begin change{ dsreset()。 // initiates a single temperature conversion}uint tmp() //get the temperature{ float tt。 tmpwritebyte(0xcc)。 temp=b。 temp=tt*10+。 delay(1)。}void main(void){ uint distance_data。 //標志位，1表示收到回波，0則未收到 test=0。 //設置觸發(fā)方式為低電平觸發(fā) IE0=0。 TR0=0。 Trig=1。 //等待Echo變?yōu)榈碗娖?，即開始發(fā)射超聲波 TR1=1。 EA=1。 //等待25us或者中斷產生（即收到回波） TR1=0。 //將高8位左移，低八位則全置0 distance_data=distance_data|outeL。 //得出當前波速 tem/=2000。a0。 } }}INTO_() interrupt 0 //外部中斷0 { outeH =TH1。 } 本文所介紹的三方向（前、左、右）超聲波測距系統(tǒng)，就是為機器人了解其前方、左側和右側的環(huán)境而提供一個運動距離信息。反之，如果兩電極間未外加電壓，當共振板接收到超聲波 時，將壓迫壓電晶片作振動，將機械能轉換為電信號，這時它就成為超聲波接收器了。其中只畫出前方測距電路的接線圖，左側和右側測距電路與前方測距電路相同，故省略之。超聲波的接收與處理接收頭采用與發(fā)射頭配對的UCM40R，將超聲波調制脈沖變?yōu)榻蛔冸妷盒盘?，經運算放大器IC1A和IC1B兩極放大后加至IC2。當收到超聲波反射波時，接收電路 輸出端產生一個負跳變，在INT0或INT1端產生一個中斷請求信號，單片機響應外部中斷請求，執(zhí)行外部中斷服務子程序，讀取時間差，計算距離。五、結論對所要求測量范圍30cm~200cm內的平面物體做了多次測量發(fā)現(xiàn)，且重復