運動仿真“龍人寶貝”機器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計與控制畢業(yè)論文-預(yù)覽頁
【正文】 所配的教材的章節(jié)和步驟，進行平臺搭建、電路搭接、編寫程序、聯(lián)機調(diào)試、下載至單片機微控制器，以執(zhí)行各種機器人操作，包括：沿線行走，走迷宮，跟隨光源，距離檢測或與其他機器人進行通訊溝通。他具有水、路兩用功能，裝有紅外線避障裝置。Pro/Engineer是由美國PTC公司推出的新一代CAD/CAE/CAM產(chǎn)品,它廣泛應(yīng)用于機械、汽車、航天、家電、玩具、模具、工業(yè)設(shè)計等行業(yè)。二、Pro/Engineer的功能模塊工業(yè)設(shè)計模組(CAID)包含：用于對產(chǎn)品進行幾何及外形、外觀設(shè)計、Pro/Animate（動畫仿真）、Pro/Photoreder（效果渲染）機械設(shè)計模組(CAD)本模塊是一個高效的三維機械設(shè)計工具，他可以繪制任意復(fù)雜形狀的零件。主要完成與其它的CAD系統(tǒng)，如UGⅡ、EUCLID、CIMATRTON、MDT等進行幾何數(shù)據(jù)交換。使用Atmel 公司高密度非易失性存儲器技術(shù)制造，與工業(yè)80C51 產(chǎn)品指令和引腳完全兼容。AT89S52 是一種低功耗、高性能CMOS8位微控制器，具有 8K 在系統(tǒng)可編程 片上Flash允許程序存儲器在系統(tǒng)可編程，亦適于 常規(guī)編程器?？臻e模式下，CPU 停止工作，允許RAM、定時器/計數(shù)器、串口、中斷繼續(xù)工 作。對P0端口寫“1”時，引腳用作高阻抗輸入。程序校驗 時，需要外部上拉電阻。 此外，（）和定時器/計數(shù)器2 的觸發(fā)輸入（）。 引腳圖AT89S52引腳圖 PLCC封裝4 個 TTL 邏輯電平。在這種應(yīng)用中，P2 口使用很強的內(nèi)部上拉發(fā)送1。對P3 端口寫“1”時，內(nèi)部上拉電阻把端口拉高，此時可以作為輸入 口使用。 端口引腳 第二功能： RXD(串行輸入口) TXD(串行輸出口) INTO(外中斷0) INT1(外中斷1) TO(定時/計數(shù)器0) T1(定時/計數(shù)器1) WR(外部數(shù)據(jù)存儲器寫選通) RD(外部數(shù)據(jù)存儲器讀選通) 此外，P3口還接收一些用于FLASH閃存編程和程序校驗的控制信號。一般情況下，ALE仍以時鐘振蕩頻率的1/6輸出固定的脈沖信號，因此它可對外輸出時鐘或用于定時目的。該位置位后，只有一條MOVX和MOVC指令才能將ALE激活。需注意的是：如果加密位LB1被編程，復(fù)位時內(nèi)部會鎖存EA端狀態(tài)。 XTAL2：振蕩器反相放大器的輸出端。在開發(fā)大型軟件時更能體現(xiàn)高級語言的優(yōu)勢。uart_Init()。 //發(fā)送緩沖區(qū)結(jié)束索引char idata outbuf[OLEN]。 //接收緩沖存儲數(shù)組bit bdata sendfull。 //讀字符 RI=0。 毫秒級延時 （2）delay_nus(unsigned int n)。} void delay_nms(unsigned int n) //延時n ms{ n=n+1。利用這個原理，我們就可以分別給與他們不同的脈寬配合，來完成各種運動。向前程序代碼如下：void For_Ward(void) { P1_1=1。 delay_nus()。 for(i=1。 P1_1=0。 delay_nms(20)。i++) { P1_1=1。 delay_nus()。 //串口初始化 uint16_t counter。 //設(shè)置PC2為輸出口 printf(Program Running\n)。counter=6000。 //設(shè)置PD7輸出低電平 delay_nus(166)。counter130。 //設(shè)置PC3輸出低電平 HIGH_PORTC2。 //延時20ms }}開始是否有障礙物直行直行結(jié)束停止轉(zhuǎn)向是否 避障運動流程圖 龍人寶貝機器人能實現(xiàn)避障運動，主要是靠兩個電機控制其運動。紅外線導(dǎo)航程序代碼如下：includeavr/ //寶貝車的標準頭文件includeavr/ //串口的頭文件int PC0_state(void) //獲取PC0的狀態(tài){ return (PINCamp。 // 判斷紅外和聲是否遇到探測物}void IRLaunch(unsigned char IR){ int counter。counter38。 delay_nus(13)。counter38。 delay_nus(13)。請看視頻短片。但在我做畢業(yè)設(shè)計的每個階段，從查閱資料到設(shè)計草案的確定和修改，中期檢查，后期詳細設(shè)計，裝配草圖等整個過程中都給予了我悉心的指導(dǎo)。在此，再一次感謝大家！另外對答辯和評閱的各位老師表示感謝！參考文獻［1］秦志強 《Ｃ51單片機應(yīng)用與Ｃ語言程序設(shè)計》北京 電子工業(yè)出版社 2009［2］楊世明主編 《機械設(shè)計》北京 電子工業(yè)出版社 2007［4］機械設(shè)計手冊編委會 《機械設(shè)計手冊》機械工業(yè)出版社2007［5］譚雪松 甘露萍 張黎驊Pro/ENGINGERR WILDFIRE 中文版基礎(chǔ)教程. 人民郵電出版社. ［6］姜勇主編 AutoCAD2006中文版機械制圖基礎(chǔ)培訓(xùn)教程 人民郵電出版社 2006附錄所用相關(guān)函數(shù)作用及代碼include 頭文件的作用：包含程序中需要用到的標準數(shù)據(jù)類型、標準函數(shù)和自定義函數(shù)等信息。其代碼如下：/* 8051串口中斷驅(qū)動程序*/include include define XTAL 11059200define baudrate 9600define OLEN 8 //串行發(fā)送緩沖區(qū)大小unsigned char ostart。 //接收緩沖區(qū)起始索引unsigned char iend。 //發(fā)送有效標志/*串行中斷服務(wù)程序*/static void _isr(void) interrupt 4 using 1 //串口中斷{ //接收數(shù)據(jù)中斷 char c。(ILEN1)]=c。//向發(fā)送緩沖區(qū)傳送字符 sendfull=0。 //寫到SBUF啟動緩沖區(qū) } else { ES=0。(OLEN1))==0) { sendfull=1。) //增加新的行 { while(sendfull)。 return(c)。 c=inbuf[istart++amp。}/* 初始化串行口和UART波特率函數(shù)*/void _initialize(void){ istart=0。 sendactive=0。 //設(shè)置串行口工作方式1：SCON格式 |M0|M1|M2|REN|TB8|RB8|TI|RI TH1=0xfd。 //開串行口中斷} void uart_Init(){ _initialize()。 //定義16位無符號整型變量 SET_DDRD7。//在調(diào)試窗口顯示一條信息 /*在開始時Counter被設(shè)為1，并在每次重復(fù)的最后被增加1。counter++) //開始/復(fù)位信號 { HIGH_PORTD7。 // } /*在開始時Counter被設(shè)為1，并在每次重復(fù)的最后被增加1。counter++)//運行3秒 { HIGH_PORTC3。 //設(shè)置PC2輸出高電平 delay_nus(1300)。0x01)?1:0。 if(IR==39。counter++) { HIGH_PORTD6。 } if(IR==39。counter++)//右邊發(fā)射 { HIGH_PORTD5。 }}void Forward(void) //聲明一個前進子函數(shù){ HIGH_PORTC3。 //設(shè)置PC2輸出高電平 delay_nus(1300)。在循環(huán)重復(fù)前，如果i大于26，則循環(huán)結(jié)束。 //設(shè)置PC3輸出高電平 delay_nus(1300)。 // LOW_PORTC2。*/for(uint16_t i=1。 // LOW_PORTC3。 //設(shè)置PC2輸出低電平 delay_nms(20)。i=65。 //設(shè)置PC3輸出低電平 HIGH_PORTC2。 //延時20ms }}int main(void) //主函數(shù)，程序從這里開始運行{ usta_Init()。 //設(shè)置PD7為輸出口 SET_DDRD6。 //設(shè)置PD5為輸出口 printf(Program Running!)。counter=6000。 //設(shè)置PD7輸出低電平 delay_nus(166)。 irDetectLeft=PC0_state()。 irDetectRight=PC1_state()。//向后 Left_Turn()。//向右 } else if(irDetectRight==0)//只有右邊接收到紅外線 { Backwa
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