智能避障小車論文-預(yù)覽頁
【正文】 下模塊：STC89C52主控模塊、L9110電機驅(qū)動模塊、電源模塊、循跡模塊、顯示模塊、測速測樹木模塊等。紅外循跡模塊,則能夠達到循跡功能。經(jīng)過反復(fù)考慮論證，我們制定了買左右兩輪分別驅(qū)動，后萬向輪轉(zhuǎn)向的車模方案。充分分析我們的系統(tǒng)，其關(guān)鍵在于實現(xiàn)小車的自動控制，而在這一點上，單片機就顯現(xiàn)出來它的優(yōu)勢——控制簡單、方便、快捷。經(jīng)過實驗驗證小車工作時，單片機、傳感器的工作電壓穩(wěn)定能夠滿足系統(tǒng)的要求，而且電池更換方便。這種電路效率非常高，H型橋式電路保證了簡單的實現(xiàn)轉(zhuǎn)速和方向的控制，是一種廣泛采用的 PWM調(diào)速技術(shù)。 所以我采用直流減速電機。 循跡模塊 采用紅外傳感器負責循跡功能的實現(xiàn)。 。 L9110作為直流電機的驅(qū)動芯片。進入隧道后用紅外測速模塊計算小車行進的距離。考慮到要顯示的內(nèi)容比較簡單，只是字母和數(shù)字，所以1602就能滿足要求，而且1602結(jié)構(gòu)簡單，價格便宜，容易掌握。 循跡模塊第5章 系統(tǒng)軟件設(shè)計方案該方案的編程思路是先確定主程序，之后根據(jù)各硬件電路功能來設(shè)計子程序模塊，最后再將各模塊嵌入主程序中。而且要認真核對原理圖是否一致，在檢查好后才可上件、焊件，防止出現(xiàn)錯誤焊件后不便改正。說明電機及驅(qū)動電路無誤。第7章 心得與總結(jié)本智能小車電路在硬件上采用紅外循跡傳感器來循跡。雖然智能小車系統(tǒng)有很多優(yōu)點，但在設(shè)計當中也存在著一些不足。經(jīng)費預(yù)算1. 飛思卡爾小車底盤+驅(qū)動模塊：2802. 電池+充電器：603. 九路循跡+支架：704. 紅外探頭4個：805. 測速模塊兩個（左右輪）：306. 1602顯示器1個：207. L9110電機驅(qū)動模塊：158. 三輪小車底盤+兩個電機：409. STC89C52單片機兩個：1510. STC89C52最小系統(tǒng)兩個：20總計： 630附錄：（源代碼）循跡：includedefine uint unsigned intdefine uchar unsigned charsbit r1=P0^0。sbit look=P2^4。sbit look4=P1^3。sbit get=P1^7。void turn_left()。void turnleft(uint)。 else {if(look1==1amp。look3==0amp。look5==1amp。look7==1)//直行 { go()。amp。amp。amp。amp。}while(look3==1) 。}while(look3==1)。}while(look3==0)。 l1=0。 delay1ms(10)。l2=1。} }void back(){ r1=1。 delay1ms(10)。r2=0。 stop()。r2=1。 stop()。r2=0。 for(i=1。j++)。 //使能位（0：禁止，1：使能）sbit BF=P0^7。sbit speed=P3^2。//樹的個數(shù)，隧道的個數(shù)uint length_bri[4]。 //顯示的字符char line4[]=。//寫入指令函數(shù)void write_char(char)。//void display_char(char line,loca,character)。 display1()。 delay1ms(200)。 delay1ms(200)。 delay1ms(200)。 TCON=0x01。 } } }}void speed_INT(void) interrupt 0{ temp=temp+1。 //用sac碼顯示數(shù)量 count_tree[0]=amount_tree/10+0x30。 //橋，個位數(shù) init_LCM()。i++) write_char(line1[i])。i++) write_char(count_tree[i])。i++) write_char(line2[i])。i++) write_char(count_bri[i])。 //===各個橋的長度 for(j=0。 length[0]=length_bri[x]/10000+0x30。 length[2]=y/100+0x30。 length[4]=y%10+0x30。 dis[2]=39。 dis[2]=39。i16。i3。i5。c39。m39。//設(shè)置功能 write_inst(0x30)。//關(guān)閉顯示功能 write_inst(0x01)。 //檢查是否忙碌 LCDP=inst。 //寫指令至LCM check_BF()。RW=1。 LCDP=chardate。 check_BF()。i++) for(j=1。 check_BF()。 if(line=0) P0=0x80。i16。}第 27 頁 共 27 頁
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