智能消防機(jī)器人-預(yù)覽頁
【正文】 human on fire。比賽場地的地板將是貼有導(dǎo)航黑線的KT板。：MCU小車電機(jī)驅(qū)動傳感器模塊傳感器模塊電源部分水槍電機(jī) 系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)框圖 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)彎子程序軟件設(shè)計(jì)方案是以上述硬件電路為基礎(chǔ)的，包括電機(jī)控制模塊、傳感器模塊的程序設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)。火焰子程序 BTS7960BTS7960是NovalithIC家族三個(gè)獨(dú)立的芯片的一部分:一是p型通道的高電位場效應(yīng)晶體管，二是一個(gè)n型通道的低電位場效應(yīng)晶體管，結(jié)合一個(gè)驅(qū)動晶片,形成一個(gè)完全整合的高電流半橋。通過驅(qū)動集成技術(shù)，邏輯電平輸入、電流取樣診斷、轉(zhuǎn)換速率調(diào)整器，失效發(fā)生時(shí)間、防止欠電壓、過電流、短路結(jié)構(gòu)輕易地連接到一個(gè)微處理器上。 ST178特點(diǎn)：采用高發(fā)射功率紅外光電二極管和高靈敏度光電晶體管組成。 外形尺寸（單位mm）： ST188實(shí)物圖 ST178與單片機(jī)連接原理圖： ST178電路圖：此傳感器本品可廣泛應(yīng)用于滅火機(jī)器人比賽中測量火焰值、足球比賽時(shí)，用于確定足球的方向。開始時(shí)，小車處于3號和4號房間中間，由圖可知，沿著右走的方案比較好，因此我們采用是右手規(guī)則，首先搜索的是3號房間，如圖。編程語言選用C語言。另外，直接支持STM32結(jié)構(gòu)的幾個(gè)特性被添加到里面。根據(jù)光強(qiáng)電壓轉(zhuǎn)換原理：光越強(qiáng)，則電壓越高；光強(qiáng)越弱，電壓越低。此時(shí)靈敏度也最佳。其它模塊電路出現(xiàn)的小問題比較容易解決，因?yàn)殡娐废鄬碚f簡單，方便調(diào)試。u8 depart=0。u8 white=0。u8 gangway3=0。u8 sensor_temp_back=0。 int main(void){ system_init()。 handle(10)。 memory=0。 memory=2。 depart=1。 switch(sensor_temp_ahead) { case 1: handle(10)。 motor_speed(AHEAD,1)。 break。 case 5: handle(10)。 Encoder_Total=0。 while(Encoder_Total3000)。 motor_speed(AHEAD_TURN,2)。 secure=0。 motor_speed(AHEAD_TURN,2)。 secure=0。 break。 switch(sensor_temp_back) { case 1: handle(16)。 motor_speed(BACK,1)。 break。 case 5: handle(0)。 motor_speed(BACK,1)。 break。 case 9: //全黑 handle(0)。 Encoder_Total=0。 break。 switch(sensor_temp_ahead) { case 1: handle(15)。 motor_speed(AHEAD,1)。 break。 case 5: handle(15)。amp。amp。 } else { handle(18)。 dispose()。 } } } if(gangway==2) { sensor_temp_back = sensor_back()。 motor_speed(BACK_TURN,2)。 break。 case 4: handle(8)。 motor_speed(BACK,1)。 break。 case 8: handle(19)。 handle(2)。 memory=0。 case 0: //全白 if(room2==0) { Encoder_Total=0。 while(Encoder_Total100)。 } else if(Encoder_Total=8000) { handle(16)。Encoder_Total=18000) { handle(20)。 } break。 switch(sensor_temp_ahead) { case 1: handle(10)。 motor_speed(AHEAD,1)。 break。 case 5: handle(10)。 motor_speed(AHEAD_TURN,2)。 break。 memory=2。 handle(20)。 handle(0)。 } sensor_temp_ahead = sensor_ahead()。 gangway=0。 switch(sensor_temp_ahead) { case 0: //全白 handle(19)。 dispose()。 } } } if(gangway==4) { if(gangway4==0) { Encoder_Total=0。 while(Encoder_Total1900)。 motor_speed(AHEAD_TURN,2)。 gangway4=1。 switch(sensor_temp_ahead) { case 1: handle(10)。 motor_speed(AHEAD_TURN,2)。 break。 case 5: handle(8)。 motor_speed(AHEAD_TURN,2)。 break。 gangway=0。 room0=0。 gangway4=0。 } }}} 28 / 29
公司管理相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1