代無線智能救援機(jī)器人的設(shè)計(jì)-預(yù)覽頁
【正文】 機(jī)器人進(jìn)入作業(yè)區(qū)后，只要能夠判斷出在其的前方和偏左、偏右的方向沒有太大的障礙就可以忽略障礙對智能救援機(jī)器人工作 的 影響， 對于 障礙物的檢測采用反射式原理的 光電傳感器，此種傳感器的原理與循跡模塊大致相同，唯一區(qū)別的是： 在行駛過程 前方 不能夠檢測出 障礙，傳感器 電平 輸出 是 高電平，當(dāng)前方 發(fā)現(xiàn) 障礙時(shí)，傳感器 由于出現(xiàn) 信號輸出 電平 為低電平。 模塊 采用 L298N專用驅(qū)動芯片， VSS(9管腳 )是 正常 工作 時(shí)的 電源 腳 ， 工作電壓在 ~ 36V； VS（ 4管腳 ） 是 驅(qū)動電 平 ，最 高電 平 為 36V， 一般最好 取 Vs 電壓高于 Vss電壓； GND（ 8管腳 ） 為 接地 端 ， ISENA（ 1管腳 ）、 ISENB（ 15管腳 ） 通常情況下作為 反饋 來使用 ， 通常情況下直接 接地； IN1（ 5 管腳 ）、 OUT1（ 2 管腳）、 IN2（ 7 管腳 ）、 OUT2（ 3 管腳）、 IN3（ 10 管腳 ）、 OUT3（ 13 管腳）、IN4（ 12 管腳 ）、 OUT4（ 14 管腳 ）， 都為同向， 在 使能端滿足 條件時(shí) 才可以 正常工作 ； ENA（ 6 管腳 ） 和 ENB（ 11 管腳 ）為 兩個(gè) 使能端 口 ， OUT OUT2由 ENA控制， OUT OUT4由 ENB控制，都是在 高電 壓 時(shí)才 有效， 在 處于 低電 壓 時(shí) ， 電壓 輸出 一直 為低電平。 電機(jī)驅(qū)動原理圖如圖 4。 1602顯示屏實(shí)物圖 如圖 5。路由器通過無線傳輸方式把圖像傳輸?shù)缴衔粰C(jī)， 可以實(shí)時(shí)監(jiān)測到畫面， 很方便實(shí)現(xiàn)聯(lián)網(wǎng)。 搭配 單片機(jī) 最小 系統(tǒng)和程序設(shè)計(jì) 來實(shí)現(xiàn) 遠(yuǎn)程控制 、 無線 遙控等功能。 智能救援機(jī)器人控制界面如圖 7。所以，軟件的設(shè)計(jì)在智能救援機(jī)器人中占有重要地位。行為控制方面主要是使用單片機(jī)采用一定的算法把接收的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，然后再輸出指定的模塊， 來實(shí)現(xiàn)相應(yīng)的操作。 流程圖 程序在初始化之后，檢測執(zhí)行開關(guān)是否按下，按下之后進(jìn)行連接方式選擇，進(jìn)行信息傳輸 ，機(jī)器人小車載體進(jìn)行初始化操作，之后執(zhí)行相關(guān)操作。為了 達(dá)到 獲得 的信息 能夠最接近事實(shí) 的反映 出 來 。因此它實(shí)質(zhì)上是一種程序?yàn)V波。如果多次采樣之后，采集到的信號仍然差別很大，就可以停止采集，并同時(shí)發(fā)給報(bào)警信號，因?yàn)殚_關(guān)量信號主要是由于各類帶有開關(guān)型 狀態(tài)的傳感器產(chǎn)生，如電氣觸點(diǎn)、操作按鈕、限位開關(guān)等，對于這樣的信號不能使 用 平均 幾次 的方法采集，只能保證 一致 。 要把 “跑飛 ”的指令 程序 快 速 的 回到 原來的 軌道， 就要 多采用單 一 字節(jié)指令 程序 ，并可以在 適當(dāng) 的地方 把 有效的 單字節(jié)指令 進(jìn)行 重寫 或者 插入空指令 NOP 操作程序，這就叫做指令冗余 [10]。 雖然 指令冗余技術(shù)能夠有效 減少 這樣的情況發(fā)生 ， 卻 并不一定能夠確保在程序 出現(xiàn)錯(cuò)誤 期間不做一些其他的事，也不一定能夠確保證程序回到正常軌道后就平安無事了，未了解決這種問題只能采用軟件容錯(cuò)技術(shù) [12]。值得欣慰的是這個(gè) 智能救援機(jī)器人 在功能方面有了較好地突破，成功實(shí)現(xiàn)了藍(lán)牙（或 wifi）遙控以及上位機(jī)控制 智能救援機(jī)器人 智能化和迷你化。對于進(jìn)一步的研究和發(fā)展，可以發(fā)現(xiàn) 智能救援機(jī)器人 的設(shè)計(jì)制作上仍舊有很大的突破性，通過查閱資料和切身觀測以及的實(shí)際測驗(yàn)，可以得出如下結(jié)論： 的靈活性有待提高，跨障礙能力還存在缺陷，可以進(jìn)一步提高性能使測量方位更加全面，從而提高數(shù)據(jù)的精確度。有時(shí)候?yàn)榱耸挂粋€(gè)小小功能的程序盡善盡美，就會耗費(fèi)掉一兩天的時(shí)間，寫好了調(diào)試，失敗了再重新來過。 在 完成論文 的過 程中，經(jīng)歷過無數(shù)次失敗與成功的實(shí)踐，獲得了創(chuàng)新能力。 PWM_init()。 CarLightOFF。 CommandDatatable[4]==0XFF) { switch (CommandDatatable[1]) { case 0X00: switch(CommandDatatable[2]) { case 0x00:Car_Stop()。 case 0X02:Car_Back(LSpeed,RSpeed)。break。 case 0x05:Car_Go(LSpeed,LSpeed0x1f)。LeftON。break。 default : break。}else break。 case 0x02:if(CommandDatatable[3] == 0x01) {LEDHeadON。break。 case 0x01: switch(CommandDatatable[2]) { case 0x01:SetSteeringGear(0,CommandDatatable[3])。 case 0x03:SetSteeringGear(2,CommandDatatable[3])。 case 0x05:SetSteeringGear(4,CommandDatatable[3])。 case 0x07:SetSteeringGear(6,CommandDatatable[3])。 default : break。 case 0X02:RSpeed = 0x6f。 case 0X04:RSpeed = 0x4f。 case 0x06:RSpeed = 0x2f。 case 0x08:RSpeed = 40。 case 0x0a:RSpeed = 20。 case 0X02: switch(CommandDatatable[3]) { case 0X01:LSpeed = 0xff。 case 0X03:LSpeed = 0x5f。 case 0x05:LSpeed = 0x3f。 case 0x07:LSpeed = 0x1f。 12 case 0x09:LSpeed = 30。 default : break。 } } } /*速度控制程序 */ void PWM_init() { CCON = 0。 CCAP0H = CCAP0L = 0x80。 CR = 1。 TH1 = 0xFd。 //開串口中斷 EA = 1。 //使用模式 1， 16位定時(shí)器，使用 |符號可以在使用多 TL0 = 0x00。 //定時(shí)器 0中斷打開 13 TR0=1。 break。 break。break。 break。brea
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