機(jī)械手控制畢業(yè)設(shè)計-預(yù)覽頁
【正文】 （ 5） 整個系統(tǒng)能夠穩(wěn)定運(yùn)行。另一方面，核能技術(shù)的研究要求某些操作機(jī)械代替人處理放射性物質(zhì)。運(yùn)動機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動（擺動）、移動或復(fù)合運(yùn)動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。自由度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。控制系統(tǒng)的核心通常是由單片機(jī) 、 PLC 或 DSP 等微控制芯片構(gòu)成，通過對其編程實現(xiàn)所要功能。 4 圖 1 5 、 PLC 簡介： PLC 為 Programmable Logic Controller 的縮寫 ， 中文意思為 可編程邏輯控制器 ， 由 美國數(shù)據(jù)設(shè)備公司（ DEC） 在 1969 年 研制 ，它是 一種數(shù)字運(yùn)算操作的 電子 系統(tǒng)，專為在工業(yè)環(huán)境應(yīng)用而設(shè)計。隨著技術(shù)的發(fā)展，這種采用 微型計算機(jī)技術(shù) 的工業(yè)控制裝置的功能已經(jīng)大大超過了邏輯控制的范圍，因此，今天這種裝置稱作可編程控制器，簡稱 PC?，F(xiàn)代 PLC 所具有的功能及其各種擴(kuò)展單元、智能單元和特殊功能模塊，可以方便、靈活地 組成不同規(guī)模和要求的控制系統(tǒng)，以適應(yīng)各種工業(yè)控制的需要。它能在不同環(huán)境下運(yùn)行，可靠性十分強(qiáng)悍。 PLC 還有強(qiáng)大的自檢功能，這為它的維修提供了方便。另外使輸入 /輸出接口電路的電源彼此獨立，以免電源之間的干擾。 （ 5）環(huán)境要求低。 PLC 是面向工礦企業(yè)的工控設(shè)備，接口容易，編程語言易于為工程技術(shù)人員接受。 、 繪制 PLC 梯形圖： 在做 PLC 仿真之前，我先將機(jī)械手電氣控制原理圖手工轉(zhuǎn)換為 PLC 梯形圖，即對原理圖上的每一個開關(guān)和線圈進(jìn)行初步編號，然后根據(jù)編號進(jìn)行 PLC 梯形圖的繪制。 在仿真之前首先按 0 號復(fù)位鍵，然后按 1 號鍵選擇自動運(yùn)行方式，再按 3 號鍵運(yùn)行自動方式，可見 PLC 的控制線圈指示燈依次 亮起 。 非常感謝在本次設(shè)計中曾給予我耐心指導(dǎo) 和親切關(guān)懷的老師以及幫助過我的同學(xué)， 正是由于他們的幫助和鼓勵才使我能夠在畢 業(yè)設(shè)計過程中克服種種困難，最終順利完成論文，他們的學(xué)識和為人也深深地影響著我，在此，請允許我再次向曾經(jīng)給予我多次指導(dǎo)的導(dǎo)師表示最忠誠的敬意！ 參考文獻(xiàn) [1] 張鳳池 曹榮敏 . 現(xiàn)代工廠電氣控制 . 北京：機(jī)械工業(yè)出版社 ， 2022 [2] 余雷聲 . 電器控制與 PLC 應(yīng)用 [M]. 北京：機(jī)械工業(yè)出版社， 1996 [3] 郭洪紅 賀繼林 . 工業(yè)機(jī)器人技術(shù) . 北京： 西安電子科技大學(xué)出版社， 2022 [4] 廖常初， PLC 基礎(chǔ)及應(yīng)用 2 版 . 北京： 機(jī)械工業(yè)出版社 ， 2022
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