汽車abs系統(tǒng)的建模與仿真-預覽頁
【正文】 與沒有安裝 ABS系統(tǒng)的制動效果進行對比。 control。然而，由于車輛運動狀態(tài)的復雜性和車輪與地面之間的附著力的非線性等因素，車輛在高速行駛中制動或在彎道上緊急制動以及在冰雪路面 等復雜路況下運動時，經(jīng)常會出現(xiàn)車輪因抱死拖滑而導致制動距離過長，同時還有車身側滑掉頭，失去方向控制能力，車輪滑轉等現(xiàn)象，嚴重威脅汽車，乘客及行人的安全。車輪轉速傳感器將各個車輪的轉速信號輸入給 ECU， ECU 根據(jù)各車輪轉速傳感器的輸入信號對各個車輪的運動狀態(tài)進行分析判斷，并產(chǎn)生相應的控制指令，發(fā)送給制動壓力調(diào)節(jié)器，由制動壓力調(diào)節(jié)系統(tǒng)對制動管路油壓高速地進行“增壓 保壓 減壓”的循環(huán)調(diào)節(jié)過程，將各車輪滑移率范圍控制在最佳范圍內(nèi)，從而縮短制動距離，提高車輪制動時的方向穩(wěn)定性 。本文采用單輪模型建立汽車動力學模型。 圖 32 汽車動力學模型建立 輪胎模型建立 根據(jù)滑移率的定義公式 %100)1( ??? vRS ? S=0時，車輪處于純滾動狀態(tài) 。 圖 33 路面滑移率 S與附著系數(shù) u的關系匯總圖 對于縱向附 著系數(shù)，與滑移率的關系一般為非線性的，采用雙線性模型來簡化 輪胎模型，如下式 : )(11)(????? ??????SSS SSSScghccghhh??????? 式中： ? 是附著系數(shù)； h? 是峰值附著系數(shù)； g? 是滑移率為 100%時的附著系數(shù)；cS 是最佳滑移率。 根據(jù)滑移率公式和附著系數(shù)公式，搭建的輪胎子模塊如下圖 34 所示。傳遞函數(shù)表示為： )( 100)( ??? sssG 制動器模型指制動器力矩與制動系氣液壓力之間的關系模型。 由式建立制動系統(tǒng)仿真模型，如圖 35所示。仿真參數(shù)如表 1 所示。 圖 32 無 ABS系統(tǒng)時候的滑移率 圖 33 無 ABS系統(tǒng)時候的制動距離 圖 34 無 ABS系統(tǒng)時候的車速輪速圖 圖 35 有 ABS的滑移率 圖 36 有 ABS系統(tǒng)的制動距離 圖 37無 ABS系統(tǒng)時候的車速輪速圖 從仿真結果可以看出： 在整個制動過程中， ABS控制器能夠很好地發(fā)揮防抱死的作用，并且使滑移率維持在最佳（ 左右），保證輪胎能夠獲得最大的地 面制動力，及最短的制動距離
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