【正文】 ????????????????????? 在 ADC 中 ， ACCDAD ?? ∴ |||||| )42(5 ACeCDeAD jj ?? ???? 兩邊求導 ： Cjj VeCDjWeADjW ?? ? )42(352 |||| ??? 根據(jù)復數(shù)性質(zhì) 得 ： )2(|||| 4352 ??? ??? C o sCDWC o sADW ∴ )(||||4523 ?? ??? CosCD CosADWW 又 ∵ 5444 ||)2(|| ??? Si nADWVcSi nCDW ???? ∴ )2( )2(|| 4 452 ?? ??? ? ???? Co sSi nWOBVc 對 VC其 求導得 后兩邊同時乘以 5?je? 可得： 5)452(23)452(3222 |||||||| ??????? jcjj eAeWCDeACDjWADAADj ????? ???? 由 復數(shù)性質(zhì)可知： )2()2(||)2(|||| 4452345322 ???????? ???????? A c C o sC o sWCDS inACDWAD2)2(||)2(|||| 45234532 ??????? A c C o sS inWCDC o sACDAAD ??????? 解得： 9 )42( )2(||)2(|||| 452245223?? ?????? ? ??????? Cos CosWADAADWCDAc 2 double AD,AB,CD,BO,A7,AC。 double R45,R65,R23,R63。 A6＝ PIA3A5。 coutAB ＝ AB\tA4 ＝ A4\tCD ＝ CD\tAD ＝AD\tendl。t＝ 9。 B2＝ PIB5。 W2＝ (1)*V/(AB*sin(B2B1))。 W3＝ (W2*AD*cos(B2))/(CD*cos(B3))。 R65＝ GR45*sin(B4)。 coutAC＝ AC\tBO＝ BOendl。 12 coutR23 ＝ R23N\tR63 ＝ R63N\tR45 ＝R45N\tR65＝ R65Nendl。 2 模型仿真分析 （ 1）、連桿 3的速度、位移、及加速度的仿真分析： 連桿 3的速度 16 連桿 3的 位移 17 連桿 3的加速度 （ 2）、模車 6的速度、位移、及加速度的仿真分析： 模車 6 的速度 18 模車 6的位移 19 模車 6的加速度 第四章 虛擬樣機仿真結果與機構運動分析結果的比較 在數(shù)據(jù)分析中， C 語言 程序語言 輸出 的是某 些特定的時刻 的物體的速度 和位移 ，它直觀的表示了物體在一定時間上的速度 或位移，便于計算單一確定的數(shù)據(jù) 。 1 工作總結 第一次體會課程設計，感覺很新鮮也很無頭緒，無從下手的時候，到處找資料，后來才發(fā)現(xiàn)老師給的這份指導書已經(jīng)很詳細了，所以我們基本進行得很順利。 我們的主要工作分配分為 4大塊： 1. 繪制機械系統(tǒng)運動簡圖，機械運動方案設計 2. 機構運動及動力分析，編程計算 3. 基于 ADAMS 的機構建模與仿真 4. 設計說明書的編制 這些工作大家都是一起參與的，但是也有專門的負責人，這樣既能保證準確率，也能保證我們的速度進展，同時我們在工作過程中學到了很多，大家一起研究，一起進步 5 設計一個機構不僅僅只考慮它的工作性能需要，我們更需要考慮制造機構的成本，以及工人操作是否方便，還有維修的方便性，還有工作的可靠性等。這種驅(qū)動方式增加 了原動機數(shù)目和對控制系統(tǒng)的要求，但運動鏈縮短，使移動機構簡單，工藝性，可靠性和機械效率均可提高。由于所學知識有限，運用不到位，工作過程中不免出現(xiàn)這樣那樣的困難，但是大家都沒有放棄，我們本著“發(fā)現(xiàn)問題，處理問題， 豐富知識”的心態(tài)，齊心協(xié)力克服了一個又一個的困難。 最重要的是，在整個設計的過程中我學會了什么是吃苦耐勞，什么是刻苦鉆研，在做課程設計的過程中，好幾次都忙到了深夜，而且在輸入電腦的過程中因為 不會輸入復雜的 數(shù)學公式而受到阻擾，可是功夫不負有心人，通過自己的學習與請教， 學會了 word 文檔中多種數(shù)學公式輸入法，以及 CAD、 ADAMS 等軟件的使用方法 。 參考文獻： 【 1】裘建新 主編 機械原理課程設計指導書 高等教育出版社 【 2】師忠秀 王 繼榮 主編 機械原理課程設計 機械工業(yè)出版社 【 3】機械原理課程設計指導書 裘建新主編 高等教育出版社 【 4】 ADAMS 2021 機械設計高級應用實例 鄭凱、胡仁喜、陳鹿民等主編 機 21 械工業(yè)出版社 【 5】畫法幾何及工程制圖 朱輝等編著 上?？茖W技術出版社 【 6】 AutoCAD 2021 實用培訓教程 王斌 李磊 張國華 編著 清華大學出版社 【 7】機械原理教程 楊家將主編 華中科技大學出 版社