【正文】 e and display module and so on. Thirdly, The sensor of the picking robot is analyzed and designing the obstacle avoidance of the motion control system , mainly including: the selection of sensor, obstacle avoidance module, alarm module designing. Picking robot sensor selection is based on the tomato picking robot working environment as well as the current market, which has several mon sensor performance, price and can plete the function chosen for parison. At last, it designs the obstacle avoidance system. Finally, the accuracy of the motion control system in this design is verified correctly by simulation. The obstacle avoidance function can realizing in the simulation . KEY WORD: mechanical structure 。主要包括：電源模塊、電機(jī)控制模塊、電機(jī)驅(qū)動模塊、顯示模塊等。 學(xué)校代碼： 11059 學(xué) 號： 0805070014 Hefei University 畢業(yè)設(shè)計（論文） B A C HE L OR D I SSE RTAT I ON 論文題目： 番茄采摘機(jī)器人運動控制系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn) 學(xué)位類別： 工 學(xué) 學(xué) 士 年級專業(yè)（班級）： 08 級 自動化 （ 1）班 作者姓名： 導(dǎo)師姓名： 完成時間： 2020 年 5 月 15 日 I 番茄采摘機(jī)器人運動控制系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn) 中文摘要 本文從機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)入手，對番茄采摘機(jī)器入的運動控制系統(tǒng)進(jìn)行了研究。運動控制系統(tǒng)的分析與設(shè)計部分立足于采摘機(jī)器人的工作環(huán)境，并結(jié)合采摘機(jī)器人自身運動方面的需求和其 它機(jī)械部分的需求來設(shè)計。 最后，通過仿真驗證了運動控制系統(tǒng)設(shè)計的準(zhǔn)確性，實現(xiàn)了避障功能。 motion control III 目 錄 中文摘要 ............................................................................................................................................ I ABSTRACT .......................................................................................................................................II 第一章 前言 .................................................................................................................................... 1 研究背景與意義 .................................................................................................................... 1 果實采摘機(jī)器人研究現(xiàn)狀 ...................................................................................................... 1 果實采摘機(jī)器人國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀 .................................................................................. 1 果實采摘機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)及其發(fā)展現(xiàn)狀 ........................................................................ 3 研究內(nèi)容與結(jié)果 .................................................................................................................... 4 第二章 機(jī)械結(jié)構(gòu)的分析與設(shè)計 ........................................................................................................ 5 果實采摘機(jī)器人整體機(jī)械結(jié)構(gòu)的分析 ..................................................................................... 5 運動控制系統(tǒng)機(jī)械結(jié)構(gòu)的設(shè)計 ............................................................................................... 6 運動控制系統(tǒng)的機(jī)械結(jié)構(gòu)分析 ...................................................................................... 6 運動控制系統(tǒng)機(jī)械結(jié)構(gòu)的設(shè)計 ...................................................................................... 6 運動控制系統(tǒng)車體載荷分析與執(zhí)行器的選擇 .......................................................................... 7 執(zhí)行器選擇依據(jù) .......................................................................................................... 7 執(zhí)行機(jī)構(gòu)電機(jī)的介紹 ................................................................................................. 10 第三章 運動控制系統(tǒng)硬件部分設(shè)計 ............................................................................................... 12 總體方案設(shè)計思路 ............................................................................................................... 12 主控制器模塊 ............................................................................................................ 12 電源模塊 ................................................................................................................... 12 電機(jī)控制模塊 ............................................................................................................ 13 電機(jī)驅(qū)動模塊 ............................................................................................................ 13 顯示模塊 ................................................................................................................... 14 報警模塊 ................................................................................................................... 15 傳感器選擇與避障系統(tǒng)設(shè)計 ....................................................................................... 15 運動控制系統(tǒng)硬件設(shè)計 ........................................................................................................ 17 主控器模塊設(shè)計 ......................................................................................................... 17 電機(jī)控制模塊電路設(shè)計 .............................................................................................. 18 報警模塊電路設(shè)計 .................................................................................................... 20 顯示模塊電路設(shè)計 ..................................................................................................... 20 超聲波模塊電路設(shè)計 .................................................................................................. 21 第四章 運動控制系統(tǒng)軟件設(shè)計 ...................................................................................................... 23 運動控制系統(tǒng)總程序流程圖 ................................................................................................. 23 超聲波測距模塊 .................................................................................................................. 24 避障模塊 ............................................................................................................................. 25 電機(jī)控制模塊 ...................................................................................................................... 26 顯示模塊 ............................................................................................................................. 27 第五章 系統(tǒng)仿真 .........................