【正文】 A．機(jī)械本體B．動力部分C．控制器D．執(zhí)行機(jī)構(gòu) 3．將脈沖信號轉(zhuǎn)換成角位移的執(zhí)行元件是()。14． PWM功率放大器的基本原理是：利用大功率器件的開關(guān)作用，將直流電壓轉(zhuǎn)換成一定一、單項(xiàng)選擇題。10．步進(jìn)電動機(jī)是把輸入的電脈沖信號，轉(zhuǎn)換成（）的控制電機(jī)。0s+2s+2ss(s+2)：1)求該系統(tǒng)的固有頻率ωn，阻尼比ζ；2)求系統(tǒng)對r(t)為單位階躍響應(yīng)時(shí)的最大超調(diào)量σ%和調(diào)節(jié)時(shí)間ts(s)=+1，試?yán)L出如圖輸入時(shí)，系統(tǒng)的輸出示意圖。10=+Kp+1Kv=0+1==1\ess=essr+essn=11=0=swn22+2s+2+2zwns+w2n\wn=2,z=22CN(s)N(s)=FN(s)=10(s+2)s2+2s+2 C(s)=CR(s)+CN(s)=F(s)R(s)+FN(s)N(s)=ss(s+2)2 E(s)=R(s)C(s)=[1F(s)]R(s)FN(s)N(s)(2)求s%及tszp1z2R(s)10(s+2)s2N(s)+2s+2+2s+ s% ts==e180。100%z==%ts=3zwn=31=3s(3)系統(tǒng)增益與伺服剛度 Ks=Kv=K1K2=1，KR=K1=（4）essr= essn=(1)求系統(tǒng)對r(t)階躍響應(yīng)的最大超調(diào)量σ%和調(diào)節(jié)時(shí)間ts。30.(1)G(s)=pK1K2s(T1S+1)1型 Ｋv=limsG(s)=K1K2=1,Ｋs174。設(shè)K1=, K2=10,T1=(1)求系統(tǒng)對r(t)的階躍響應(yīng)的最大超調(diào)量σ%及調(diào)節(jié)時(shí)間ts(取△=177。\Kp179。浙江省2003： 設(shè)k1=,k2=,T1=1 1）求系統(tǒng)固有頻率，阻尼比； 2）求系統(tǒng)增益ks； 3）求系統(tǒng)靈敏度k。(1)a=0時(shí),系統(tǒng)的最大超調(diào)量s%和調(diào)整時(shí)間ts(按△=177。0．05)．‘（2）當(dāng)K1=25，欲使系統(tǒng)為最佳阻尼，確定Kf的值。10V／V，Kt=178。m時(shí)，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差θessT；（2）伺服剛度KR。試求開環(huán)傳遞函數(shù)G(s)。答：伺服系統(tǒng)的剛度定義為輸出軸的單位位置誤差做承受的負(fù)載轉(zhuǎn)矩。特點(diǎn)：對輸出進(jìn)行直接控制，可以獲得十分良好的控制精度。 (t)=δ（t）+3，則它的拉氏變換式為+ 3s(A)+3s(B),伺服系統(tǒng)對參考輸入做到了二、簡答題按照系統(tǒng)信號傳遞方式，伺服系統(tǒng)有哪幾種類型?（2011）答：模擬式伺服系統(tǒng)、參考脈沖系統(tǒng)、采樣——數(shù)據(jù)系統(tǒng)（計(jì)算機(jī)閉環(huán)控制系統(tǒng)）（模擬電壓、參考脈沖信號、二進(jìn)制數(shù)字信號）閉環(huán)伺服系統(tǒng)由哪幾部分組成?(2011)答: 控制器、受控對象、比較器和反饋測量裝置等部分 3．半閉環(huán)控制系統(tǒng)的定義及特點(diǎn)是什么? 答:（1）伺服系統(tǒng)中，當(dāng)位置傳感器安裝在伺服電動機(jī)軸上，用以間接測量工作臺的位移時(shí)，這種間接測量的系統(tǒng)稱為半閉環(huán)系統(tǒng)。第一篇：第六章 機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì)試題匯總第六章，如果增大幅值穿越頻率ωc的數(shù)值，則動態(tài)性能指標(biāo)中的調(diào)整時(shí)間ts(B) (t)=a+bt，則它的拉氏變換式為(B)+b +bs2 +as2 +bs3（D) ，如果增大幅值穿越頻率ωc的數(shù)值，則動態(tài)性能指標(biāo)中的調(diào)整時(shí)間ts(B)，引入微分負(fù)反饋將使系統(tǒng)動態(tài)性能指標(biāo)中的最大超調(diào)量(B)—數(shù)據(jù)系統(tǒng)中，執(zhí)行實(shí)時(shí)算法程序所花費(fèi)的時(shí)間總和最好應(yīng)小于采樣周期的（A) （A）控制系統(tǒng)中。 10．若考慮系統(tǒng)抑制干擾的能力，選擇采樣周期的一條法則是：采樣速率應(yīng)選為閉環(huán)系統(tǒng)通頻帶的【 D 】A．5倍 B．8倍 C．10倍 D．10倍以上 11．在數(shù)控系統(tǒng)中，軟伺服系統(tǒng)的系統(tǒng)增益Ka為【 B 】A．(2～5)1／sB．(8～50)1／sC．(50～100)1／sD．(120～150)1／s10．若考慮對系統(tǒng)響應(yīng)速度的影響，采樣－數(shù)據(jù)系統(tǒng)中的采樣周期應(yīng)選為系統(tǒng)最小時(shí)間常數(shù)的 【 A 】A．(～1)倍 B．2倍 C．5倍 D．10倍 11．在串聯(lián)校正的比例－積分－微分(PID)控制器中，I的作用是 【 C 】 A．改善穩(wěn)定性B．加快系統(tǒng)響應(yīng)速度 C．提高無靜差度 D．增大相位裕量，伺服系統(tǒng)的自然頻率wn唯一取決于【C】11在伺服系統(tǒng)中，若要提高系統(tǒng)無靜差度，可采用串聯(lián)【 A】 7．PID控制器中，P的作用是 【 A 】A．降低系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差 B．增加系統(tǒng)穩(wěn)定性 C．提高系統(tǒng)無靜差度 D．減小系統(tǒng)阻尼7．采樣一數(shù)據(jù)系統(tǒng)中，若考慮系統(tǒng)的抑制干擾能力時(shí)，采樣速率應(yīng)為閉環(huán)系統(tǒng)通頻帶的【 A 】 B．5倍 D.(～1)倍 8．PID控制器中，P的含義是【 D 】 (2011 07)，一般認(rèn)為速度環(huán)的閉環(huán)增益最好為系統(tǒng)的 ～4倍【 】1．PID控制器中，I的作用是 【 A 】A．提高系統(tǒng)誤差精度 B．增加系統(tǒng)通頻帶 C．加快系統(tǒng)調(diào)整時(shí)間 D．減小系統(tǒng)伺服剛度 （C） ，如果增大自然頻率ωn的數(shù)值，則動態(tài)性能指標(biāo)中的調(diào)整時(shí)間ts將(B)，若要提高系統(tǒng)無靜差度，可采用串聯(lián)【A 】 、受控對象、比較器和（D）等部分（） （B）（B）控制算法。5．全閉環(huán)控制系統(tǒng)的定義及特點(diǎn)是什么?答：伺服系統(tǒng)中，當(dāng)位置傳感器安裝于輸出軸（工作臺）上時(shí)，傳感器直接測量工作臺移動，這種直接測量的系統(tǒng)統(tǒng)稱為全閉環(huán)系統(tǒng)。它的作用是使系統(tǒng)能以零穩(wěn)定誤差跟蹤已知的輸入信號。三、計(jì)算題解：（2011）。s／rad，Kp=10V／rad，求：（1）Td= N178。s／rad，Kn=179。xp(1)若K1=25，Kf=0，求階躍響應(yīng)的最大超調(diào)量s％(定義：s％=e調(diào)節(jié)時(shí)間ts(取△=177。／(r．)，求：。200520042003 ，其中Kp、Ti均為正數(shù)，試確定使閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定，Kp、Ti取值的條件。，已知T1=,T2=，為使系統(tǒng)獲得最大的相應(yīng)裕量υm，試確定此時(shí)的K值及相應(yīng)的υm值。32.(1)開環(huán)傳函G(s)=Gc(s)Gp(s)=(2)確定Kp和Td2Kp(1+Tds)s(Ts+1)2=2Kp(1+Tds)S(+1)2由essa=1Ka=12Kp163。5==。(3)求r(t)=1+t及n(t)=。02n2n F(s)=G(s)1+G(s)=T1sK1K22=sw2+s+K1K2+2zwns+w \wn=K1K2T1=2 z=1/T12wn=22(2)性能指標(biāo)zp1z2 s%=e180。10s(s+2)+180。0s2+2s+2s174。第二篇：10機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì) 試題2010學(xué)年第二學(xué)期《機(jī)電一體化設(shè)計(jì)》期末考試試卷姓名：年級： 級 專業(yè) 成績： 函授站 ：珠海函授站所讀學(xué)校：