【正文】 構(gòu)提供，各動力頭的初始位置可由各自的調(diào)整機(jī)構(gòu)來完成。徑向孔系的加工需要由 12 個工步完成，其中孔 1 和孔 2 的加工過程為：鉆孔 — 攻絲 — 鉆小孔。完整的通信功能保證了與個人計算機(jī)、其它 OMRON PC和 OMRON 可編程終端的通信。的轉(zhuǎn)盤機(jī)構(gòu)上，安裝有 OMRON 公司生產(chǎn)的 E6A2 增量型旋轉(zhuǎn)編碼器，編碼器將信號傳給 PLC，實現(xiàn)轉(zhuǎn)盤機(jī)構(gòu)的精確定位。 3. 直流電機(jī) 可回旋 360176。該電機(jī)采用松下公司獨(dú)特算法，使速度頻率響應(yīng)提高 2 倍，達(dá)到 500Hz ；定位超調(diào)整定時間縮短為以往松下伺服電機(jī)產(chǎn)品 V 系列的 1/4。一般來說較高的額定電源電壓有利于提高電機(jī)的高速力矩， 但卻會加大驅(qū)動器的損耗和溫升。電流 。 過程控制 可程控器透過外增模塊，如壓力 、溫度、流量等可使做精密的閉回路控制，如 PID。 注意：如果你沒有持續(xù)保磁一個未被保磁的線圈函數(shù)，則線圈函數(shù)將會被回復(fù)為原來的狀態(tài) ON(高電位 )或 OFF(低電位 ) 3. 可程控器應(yīng)用： 可程控器初期應(yīng)用在于代替?zhèn)鹘y(tǒng)繼電器配電盤。反之若上圖為常閉線圈時，恰好相反。 ? 常閉接點(diǎn)函數(shù) (Normal Close Contact): 圖 8 常閉接點(diǎn)函數(shù) 當(dāng)常閉接點(diǎn)函數(shù)為 ON時，則它將產(chǎn)生低電位 (不導(dǎo)通 )，當(dāng)常閉接點(diǎn)是 OFF 時，則它將產(chǎn)生高電位 (導(dǎo)通 ) ? 常開定時接點(diǎn)函數(shù) (Normal Open TimerContact): 圖 9 常開定時接點(diǎn)函數(shù) 當(dāng)常開定時接點(diǎn)函數(shù)到達(dá)設(shè)定值時，則它將產(chǎn)生高電位 (導(dǎo)通 )，當(dāng)常開定時接點(diǎn)重置 (Reset)時，則它將產(chǎn)生低電位 (不導(dǎo)通 ) ex. 常開 定時 接點(diǎn)函數(shù)應(yīng)用例 如上圖，當(dāng)常開計時接點(diǎn)在輸出之前時，表示電路未導(dǎo)通，為 OFF 的狀態(tài)；若將常開接點(diǎn) bI0002 轉(zhuǎn)為 ON的狀態(tài)時，則計時函數(shù)開始計時，當(dāng)計時到達(dá)設(shè)定值 (10s)時，常開計時接點(diǎn) ON，電路導(dǎo)通，產(chǎn)生輸出。 第二章 PLC 的階梯圖與可程控器指令 本論文主要以捷準(zhǔn)科技股份有限公司發(fā)展出之 WINLEADER 應(yīng)用程序中階梯圖設(shè)計 Ladder Diagram Editor 程序為應(yīng)用例。 PLC的主要功能 1）順序邏輯控制 2）運(yùn)動控制 3）定時控制 4）計數(shù)控制 5）步進(jìn)控制 6）數(shù)據(jù)處理 7）模 /數(shù)和數(shù) /模轉(zhuǎn)換 8）通信及聯(lián)網(wǎng) PLC 系統(tǒng)的其它設(shè)備 編程設(shè)備：編程器是 PLC 開發(fā)應(yīng)用、監(jiān)測運(yùn)行、檢查維護(hù)不可缺少的器件，用于編程、對系統(tǒng)作一些設(shè)定、監(jiān)控 PLC 及 PLC 所控制的系統(tǒng)的工作狀況，但它不直接參與現(xiàn)場控制運(yùn)行。更重要的是使同一設(shè)備經(jīng)過改變程序改變生產(chǎn)過程成為可能。它接口容易，編程語言易于為工程技術(shù)人員接受。除了邏輯處理功能以外，現(xiàn)代 PLC 大多具有完善的數(shù)據(jù)運(yùn)算能力，可用于各種數(shù)字控制領(lǐng)域。在應(yīng)用軟件中，應(yīng)用者還可以編入外圍器件的故障自診斷程序，使系統(tǒng)中除 PLC 以外的電路及設(shè)備也獲得故障自診斷保護(hù)。例如三菱公司生產(chǎn)的 F 系列 PLC 平均無故障時間高達(dá) 30 萬小時。電源輸入類型有：交流電源（ 220VAC或 110VAC），直流電源（常用的為 24VAC）。 除了上述通用 IO 外，還有特殊 IO 模 塊，如熱電阻、熱電偶、脈沖等模塊。 I/O 分為開關(guān)量輸入（ DI），開關(guān)量輸出（ DO），模擬量輸入（ AI），模擬量輸出（ AO）等模塊。 CPU 速度和內(nèi)存容量是 PLC 的重要參數(shù)，它們決定著 PLC 的工作速度， IO數(shù)量及軟件容量等，因此限制著控制規(guī)模。 CPU 的控制器控制 CPU 工作，由它讀取指令、解釋指 令及執(zhí)行指令。進(jìn)入運(yùn)行后，從用戶程序存貯器中逐條讀取指令，經(jīng)分析后再按指令規(guī)定的任務(wù)產(chǎn)生相應(yīng)的控制信號，去指揮有關(guān)的控制電路。 PLC 的基本結(jié)構(gòu) 從結(jié)構(gòu)上分， PLC 分為固定式和組合式（模塊式）兩種。 上世紀(jì) 80 年代至 90 年代中期，是 PLC 發(fā)展最快的時期，年增長率一直保持為 30~40%。 PLC 的定義有許多種。 目 錄 第一章 可編程控制器（ PLC）的綜述 PLC 的發(fā)展 歷程 PLC 的基本結(jié)構(gòu) PLC 的主要特點(diǎn)和功能 PLC 系統(tǒng)的其它設(shè)備 、 第二章 PLC 的階梯圖與可程控器指令 階梯圖設(shè)計 PLC 指令集 可程控器應(yīng)用 第三章 PLC 在機(jī)械手步進(jìn)控制中的應(yīng)用 控制器件選型 機(jī)械手的設(shè)計 機(jī)械手的動作流程 機(jī)械手的精度設(shè)計 機(jī)械手的驅(qū)動系統(tǒng)設(shè)計 PLC 選型及其 I/O 點(diǎn)編號分配 PLC 的選型 I/O 點(diǎn)編號分配 編程及程序運(yùn)行 用步進(jìn)指令編程 各部分程序的設(shè)計 程序運(yùn)行 第一章 可編程控制器（ PLC）的綜述 PLC 的發(fā)展歷程 在工業(yè)生產(chǎn)過程中，大量的開關(guān)量順序控制，它按照邏輯條件進(jìn)行順序動作，并按照邏輯關(guān)系進(jìn)行連鎖保護(hù)動作的控制，及大量離散量的數(shù)據(jù)采集。 其次，根據(jù)自己所寫的程序進(jìn)行實際操作，在操作中改進(jìn)所編寫程序的不完善。電子由于微電子技術(shù)和計算軟、硬件技術(shù)的迅猛發(fā)展和現(xiàn)代控制理論的不斷完善，使機(jī)械手技術(shù)快速發(fā)展，其中氣動機(jī)械手系統(tǒng)由于其介質(zhì)來源簡便以及不污染環(huán)境、組件價格低廉、維修方便和系統(tǒng)安全可靠等特點(diǎn)，已滲透到 工業(yè)領(lǐng)域的各個部門，在工業(yè)發(fā)展中占有重要地位。 蘇州市職業(yè)大學(xué) 畢業(yè)設(shè)計（論文）開題報告 題 目 PLC 機(jī)械手控制系統(tǒng) 題目類型 應(yīng)用結(jié)合型 一、選題背景及依據(jù)（簡述國內(nèi)外研究現(xiàn)狀、生產(chǎn)需求狀況，說明選題目的、意義，列出主要參考文獻(xiàn)） PLC 的定義 有許多種。 傳送帶 A、 B 由電動機(jī)拖動。 圖 1 機(jī)械手搬物示意圖 圖中機(jī)械手的任務(wù)是將傳送帶 A 上的物品搬運(yùn)到傳送帶 B。蘇州市職業(yè)大學(xué) 畢業(yè)設(shè)計（論文）說明書 設(shè)計（論文）題目 PLC 控制機(jī)械手 一、 畢業(yè)設(shè)計（論文）任務(wù)的內(nèi)容和要求 （包括原始數(shù)據(jù)、技術(shù)要求、工作要求） 機(jī)械手是工業(yè)自動控制領(lǐng)域中經(jīng)常遇到的一種控制對象。圖 1 是機(jī)械手搬運(yùn)物品示意圖。機(jī)械手的起、停由圖 中的起動按鈕 SB停止按鈕 SB2 控制。 。 隨著社會生產(chǎn)不斷進(jìn)步和人們生活節(jié)奏不斷加快，人們對生產(chǎn)效率也不斷提出新要求。實驗．北京：機(jī)械工業(yè)出版社， 1998 3 萬東梅主編．電路 工作方法：首先，觀 PLC 機(jī)械手的整個工作流程，根據(jù)所找到的資料結(jié)合實際更進(jìn)一步的熟悉它的工作情況，再根據(jù) PLC 知識編寫機(jī)械手工作的程序 。 最后，結(jié)合實踐結(jié)合理論，根據(jù)所找到的資料寫出設(shè)計論文，認(rèn)真對待自己的畢業(yè)設(shè)計，順利完成畢業(yè)答辯以及其他相關(guān)任務(wù)。 個人計算機(jī)（簡稱 PC）發(fā)展起來后，為了方便，也為了反映可編程控制器的功能特點(diǎn)，可編程序控制器定名為 Programmable Logic Controller（ PLC），現(xiàn)在，仍常常將 PLC 簡稱 PC。可編程序控制器及其有關(guān)設(shè)備，都應(yīng)按易于與工業(yè)控制系統(tǒng)形成一個整體，易于擴(kuò)充其功能的原則設(shè)計。 PLC 在工業(yè)自動化控制特別是順序控制中的地位，在可預(yù)見的將來，是無法 取代的。 1 CPU 的構(gòu)成 CPU 是 PLC 的核心，起神經(jīng)中樞的作用，每套 PLC 至少有一個 CPU，它按PLC 的系統(tǒng)程序賦予的功能接收并存貯用戶程序和數(shù)據(jù)，用掃描的方式采集由現(xiàn)場輸入裝置送來的狀態(tài)或數(shù)據(jù)，并存入規(guī)定的寄存器 中，同時，診斷電源和 PLC內(nèi)部電路的工作狀態(tài)和編程過程中的語法錯誤等。 在使用者看來，不必要詳細(xì)分析 CPU 的內(nèi)部電路，但對各部分的工作機(jī)制還是應(yīng)有足夠的理解。寄存器參與運(yùn)算，并存儲運(yùn)算的中間結(jié)果，它也是在控制器指揮下工作。輸入模塊將電信號變換成數(shù)字信號進(jìn)入 PLC 系統(tǒng)，輸出模塊相反。 模擬量：按信號類型分，有電流型（ 420mA,020mA ）、 電 壓 型