【正文】 機(jī)自動(dòng)控制系統(tǒng)是在Step7MicroWIN SMART軟件下開(kāi)發(fā)的,主要有主程序、自動(dòng)運(yùn)行程序、手動(dòng)運(yùn)行程序。(2) 貨叉電動(dòng)機(jī)起動(dòng)時(shí)機(jī)由入庫(kù)和出庫(kù)指令決定貨叉伸出,執(zhí)行存、取操作后,貨叉縮回。自動(dòng)控制時(shí),作業(yè)任務(wù)信息由上位機(jī)提供。輸入、。網(wǎng)絡(luò)4對(duì)程序中置1的中間繼電器進(jìn)行復(fù)位，并結(jié)束程序。出、入庫(kù)的工作過(guò)程包含三個(gè)運(yùn)動(dòng)。如果當(dāng)源列小于當(dāng)前列,則PLC程序中相應(yīng)計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)器加數(shù)計(jì)算，堆垛機(jī)向后運(yùn)動(dòng)；反之,如果源列大于當(dāng)前列,則PLC程序中相應(yīng)計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)器減數(shù)計(jì)算，堆垛機(jī)向前運(yùn)動(dòng),直到當(dāng)前列等源列,堆垛機(jī)不再做水平運(yùn)動(dòng)。如果源層小于當(dāng)前層,則PLC程序中相應(yīng)計(jì)數(shù)器減數(shù)計(jì)算，堆垛機(jī)做下降運(yùn)動(dòng)；反之,如果源層大于當(dāng)前層,則PLC程序中相應(yīng)計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)器加數(shù)計(jì)算，堆垛機(jī)做上升運(yùn)動(dòng),直到當(dāng)前層等于源層,堆垛機(jī)不再驚醒垂直升降運(yùn)動(dòng)。 、取貨程序流程圖在手動(dòng)工作方式下，按下手動(dòng)控制按鈕，處于手動(dòng)工作狀態(tài)的貨臺(tái)將執(zhí)行按鈕控制的動(dòng)作，直到運(yùn)動(dòng)終點(diǎn)或按鈕抬起。按下“升降”按鈕 ，升降變頻器切換到準(zhǔn)備啟動(dòng)升降電機(jī)，再按下正向或反向按鈕，堆垛機(jī)垂直層向運(yùn)動(dòng)。 自動(dòng)運(yùn)行方式下有入庫(kù)和出庫(kù)2個(gè)選擇。然后，堆垛機(jī)進(jìn)行貨物入庫(kù)操作。進(jìn)行出庫(kù)操作時(shí)，堆垛機(jī)先到達(dá)目標(biāo)位置，完成取貨操作，然后到達(dá)出庫(kù)位置，送出貨物，最后返回初試位置，出庫(kù)操作完成。因此在編寫PLC程序的時(shí)候，、分別作為小車沿列向運(yùn)行標(biāo)志、升降臺(tái)層向運(yùn)行標(biāo)志、貨叉到位標(biāo)志。組態(tài)軟件是能為用戶提供快速構(gòu)建工業(yè)自動(dòng)控制系統(tǒng)監(jiān)控功能的、通訊層次的軟件。 創(chuàng)建工程路徑打開(kāi)組態(tài)王工程管理器（ProJmananger），單擊選項(xiàng)“文件/新建工程”，彈出對(duì)話框：“新建工程向?qū)б弧?。單擊“下一步”繼續(xù)，在彈出的工程名稱中輸入“堆垛機(jī)運(yùn)行監(jiān)控系統(tǒng)”，該工程名稱同時(shí)將被當(dāng)作當(dāng)前工程的路徑名稱，描述對(duì)話框略。第一步：定義新畫面進(jìn)入新建工程“堆垛機(jī)運(yùn)行監(jiān)控系統(tǒng)”，進(jìn)入工程瀏覽器左側(cè)大綱項(xiàng)“文件/畫面”，雙擊“新建”圖標(biāo)，輸入畫面名稱：“立體倉(cāng)庫(kù)監(jiān)控畫面”，背景色選取天藍(lán)色。完成外部設(shè)備的定義后，組態(tài)王即可使用輸入/輸出變量和下位機(jī)交換數(shù)據(jù)。 構(gòu)建數(shù)據(jù)庫(kù)構(gòu)建數(shù)據(jù)庫(kù)是設(shè)計(jì)組態(tài)監(jiān)控系統(tǒng)的最重要部分。在畫面開(kāi)發(fā)系統(tǒng)中雙擊繪制好的圖形就可以定義變量，指定變量類型和變量名后，有時(shí)還需要其他附加信息。 建立動(dòng)畫連接建立動(dòng)畫連接是指在數(shù)據(jù)詞典中的數(shù)據(jù)變量與畫面中的圖形對(duì)象之間建立一種關(guān)系，當(dāng)變量當(dāng)前值改變時(shí)，畫面上的圖形對(duì)象的動(dòng)畫效果就會(huì)表示出來(lái)，或由軟件使用者通過(guò)圖形對(duì)象改變數(shù)據(jù)變量當(dāng)前值。程序輸入完成后，把“每3000毫秒”改為“每500毫秒”，這個(gè)將影響畫面執(zhí)行命令語(yǔ)言的響應(yīng)速度。具體內(nèi)容見(jiàn)附錄B命令語(yǔ)言。顯示出組態(tài)王的運(yùn)行系統(tǒng)畫面，即可看到立體倉(cāng)庫(kù)監(jiān)控系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)畫面。然后再堆垛機(jī)上標(biāo)明數(shù)字用以表示升降機(jī)在層上的變化。 (2)分析了堆垛機(jī)的需完成的工作要求，設(shè)計(jì)了控制系統(tǒng)的硬件部分：堆垛機(jī)的主電路、控制電路、變頻器與電動(dòng)機(jī)的連線電路。而且，隨著控制技術(shù)的發(fā)展，其效率也得到了很大的提高。參 考 文 獻(xiàn)[1] 徐正林，：中國(guó)物資出版社，2009.[2] ：中國(guó)物資出版社，2009.[3] 金琦淳，胡元，2012,4(下)：116118.[4] 胡廣鵬,郭佑民,2011,12:8588.[5] ,2012,5:184186.[6] ，2012，6：7478.[7] ，1998，6：4854.[8] ，1995,4：4547.[9] ,2007,11:3031.[10] 陳奪，萬(wàn)福才，張曉明，2011,10:115117.[11] ,2007,12:11.[12] 劉晉浩, ,2007,9:3335.[13] 王春香，翁誠(chéng)霖，趙炯. ：5457.[14] ：北京大學(xué)出版社，2006.[15] ：北京理工大學(xué)出版社，2007.[16] JiangWanLi, LiXinLin. ANew Type of Automated WarehouseWith MultiFunction. Proceedings of International Cofernce on Advanced Technology and Equipment of Materials Handing,1994, October25～27.[17] Min S. Ko, Hey , , Sang . Machine Control Level Simulation of an AS/RS in the Automotive Industry[J]. Proceedings of the 2010 Winter Simulation Conference: 17271737. 附錄A堆垛機(jī)PLC程序主程序程序段 1LD First_Scan_OnMOVW +0, VW100MOVW +0, VW101MOVW +0, VW102MOVW 0, VW103程序段 2LD Always_OnLPSA = LPPAN = 程序段 3LD Always_OnLPSA AN AN CALL SBR_0LPPA AN AN CALL SBR_1程序段 4LD R , 1R , 1R , 1R , 1R , 1R , 1END手動(dòng)運(yùn)行程序段 1LD AN LPSLD O ALDAN AN AN C1= LRDLD O ALDAN AN AN = LPPA AN AN AN = 程序段 2LD Always_OnLD O ALDLPSLD O ALDAN = LPPLD O ALDAN = 程序段 3LD LPSLD O ALDAN = LPPLD O ALDAN = 程序段 4LD AN AN LD O ALDLPSLD A O O ALD= LRDAW= VW100, 1AN C1= LRDAW= VW100, 2LPSAN C2= LPPA C2AN C3= LPPAW= VW100, 3LPSAN C4= LRDA C5AN C5= LPPA C5AN C6= 程序段 5LDW= VW100, 1A AN AN LD T37CTU C1, 2程序段 6LDW= VW100, 2A AN AN LD T37CTU C2, 2程序段 7LDW= VW100, 2A AN AN LD T37CTU C3, 3程序段 8LDW= VW100, 3A AN AN LD T37CTU C4, 2程序段 9LDW= VW100, 3A AN AN LD T37CTU C5, 3程序段 10LDW= VW100, 3A AN AN LD T37CTU C6, 4程序段 11LD Always_OnLD C1O C3O C6ALDS , 1程序段 12LD LD O ALDLPSLD A A LDN A A OLDO ALD= LRDAW= VW101, 1AN C7= LRDAW= VW101, 2LPSAN C8= LPPA C8AN C9= LRDAW= VW101, 3LPSAN C10= LRDA C10AN C11= LPPA C11AN C12= LPPA = 程序段 13LDW= VW101, 1A LD T38CTU C7, 2程序段 14LDW= VW101, 2A LD T38CTU C8, 2程序段 15LDW= VW101, 2A LD T38CTU C9, 3程序段 16LDW= VW101, 3A LD T38CTU C10, 3程序段 17LDW= VW101, 3A LD T38CTU C11, 4程序段 18LDW= VW101, 3A LD T38CTU C12, 5程序段 19LD Always_OnLD C7O C9O C12ALDS , 1程序段 20LD LD O ALDLPSLDN AN LD AN OLDALD= LPPLD O ALDS , 1程序段 21LD AN AN LD O ALDR , 1程序段 22LD A A LD T1CTU C13, 2程序段 23LD C13S , 1程序段 24LD A A AW= VW103,1= 程序段 25LDN A A A LPSLD A O O ALD= LRDAW= VW100, 3AN C14= LRDAW= VW100, 2LPSAN C15= LPPA C15AN C16= LPPAW= VW100, 1LPSAN C17= LRDA C17AN C18= LPPA C18AN C19= 程序段 26LDN A AW= VW100, 3A LD T37CTU C14, 2程序段 27LD AW= VW100, 3A AN LD T37CTU C15, 2程序段 28LD AW= VW100, 3A AN LD T37CTU C16, 3程序段 29LD AW= VW100, 3A AN LD T37CTU C17, 2程序段 30LD AW= VW100, 3A AN LD T37CTU C18, 3程序段 31LD AW= VW100, 3A AN LD T37CTU C19, 4程序段 32LD Always_OnLD C14O C16O C19ALDS , 1程序段 33LD A A LPSLD A O O ALD= LPPLPSAN C20= LRDA C20AN C21= LRDA C21AN C22= LPPA C22S , 1程序段 34LD A LD T37CTU C20, 3程序段 35LD A LD T37CTU C21, 4程序段 36LD A LD T37CTU C22, 5程序段 37LDN T37LD LD A OLDLD A OLDALD= TON T37, 20程序段 38LDN T38LD LD A OLDLD A OLDLD LDN A LD A OLDALDOLDALD= TON T38, 20程序段 39LD A LD A OLDLD A OLD= TON T39, 20程序段 40LD Always_OnLPSA AN = LRDA AN = LRDA AN AN = LRDA AN AN = LRDA AN AN = LRDA AN AN = LRDA AN AN = LRDA AN AN = LRDA AN AN = LRDA AN AN = LRDA AN = LRDA = LPPA AN = 程序段 41LD CRET 自動(dòng)運(yùn)行程序段 1LD AN LPSAN S , 1S , 1A SCRT LPPA S , 1S , 1S , 1S , 1A A SCRT 程序段 2SCRE程序段 3LSCR 程序段 4LDN R , 1R , 1S , 1S , 1A SCRT 程序段 5SCRE程序段 6LSCR 程序段 7LD Always_OnR , 1R , 1S , 1S , 1A SCRT 程序段 8SCRE程序段 9LSCR 程序段 10LD R , 1R , 1S , 1S , 1S , 1S , 1