【正文】 結(jié)構(gòu) 。還要考慮大家對(duì)產(chǎn)品的熟悉程度，以及編程指令的易懂性。在 FX 系列 PLC 中設(shè)置了高數(shù)計(jì)數(shù)器，對(duì)來(lái)自特定的輸入繼電器的高頻脈沖進(jìn)行中斷處理，擴(kuò)大了 PLC 的應(yīng)用領(lǐng)域。編程環(huán)境與 CQM1 及 SYSMAC A 等機(jī)種相同。 歐姆龍 S7200 系列 PLC 突出的特點(diǎn)：可靠性高、操作簡(jiǎn)便；豐富的內(nèi)置集成功能；強(qiáng)勁通訊能力；豐富的擴(kuò)展模塊；簡(jiǎn)單、易用的 Micro/WIN 編程軟件。例如輸入、輸出的最多點(diǎn)數(shù)，掃描速度，內(nèi)存容量，指令條數(shù)， 功能模塊等。 總之，可編程控制器是一臺(tái)計(jì)算機(jī)，它是專為工業(yè)環(huán)境應(yīng)用而設(shè)計(jì)制造的計(jì)算機(jī)。 編程簡(jiǎn)單易學(xué) PLC 的編程大多采用類似于 繼電器控制線路的梯形圖形式，對(duì)使用者來(lái)說(shuō)，不需要具備計(jì)算機(jī)的專門(mén)知識(shí)，因此很容易被一般工程技術(shù)人員所理解和掌握 。 豐富的 I/O 接口模塊 PLC 針對(duì)不同的工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)信號(hào)，如：交流或直流 、 開(kāi)關(guān)量或模擬量 、 電壓或電流 、 脈沖或電位 、 強(qiáng)電或弱電等。 PLC 的特點(diǎn) 可編程控制器是在計(jì)算機(jī)技術(shù)、通信技術(shù)和繼電器控制技術(shù)的發(fā)展基礎(chǔ)上開(kāi)發(fā)起來(lái)的，現(xiàn)已廣泛應(yīng)用于工業(yè)控制的各個(gè)領(lǐng)域。 國(guó)內(nèi)方面：目前在一些機(jī)種方面，如噴涂機(jī)械手、弧焊機(jī)械手、點(diǎn)焊機(jī)械手、搬運(yùn)機(jī)械手、裝配機(jī)械手、特種機(jī)械手（水下、爬壁、管道、遙控等機(jī)械手）基本掌握了機(jī)械手操作機(jī)的設(shè)計(jì)制造技術(shù)，解決了控制驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和配置，軟件的設(shè)計(jì)和編制等關(guān)鍵技術(shù)，還掌握了自動(dòng)化噴漆線、弧焊自動(dòng)線及其周邊配套設(shè)備的全套自動(dòng)通信、協(xié)調(diào)控制技術(shù)；在基礎(chǔ)元件方面，諧波減速器、機(jī)械手焊接電源、焊縫自動(dòng)跟蹤裝置也有了突破。目前，機(jī)械手技術(shù)有了新的發(fā)展：出現(xiàn)了仿人型機(jī)械手、微型機(jī)械手和微操作系統(tǒng)（如細(xì)小工業(yè)管道機(jī)械手移動(dòng)探測(cè)系統(tǒng)、微型飛行器等）、機(jī)械手化機(jī)器、智能機(jī)械手（不僅可以進(jìn)行事先設(shè)定的動(dòng)作，還可按照工作狀況相應(yīng)地進(jìn)行動(dòng)作，如回避障礙物的移動(dòng)，作業(yè)順序的規(guī)劃，有效的動(dòng)態(tài)學(xué)習(xí)等）。 控制系統(tǒng)可以根據(jù)動(dòng)作的要求，設(shè)計(jì)采用數(shù)字順序控制，它首先要編制程序加以儲(chǔ)存，然后再根據(jù)規(guī)定的程序，控制機(jī)械手工作。本設(shè)計(jì)采用步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)手臂運(yùn)動(dòng)，直流電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)手爪和機(jī)械手的底盤(pán)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。一般采用 4～ 6 個(gè)大氣壓，個(gè)別達(dá)到 8～ 10 個(gè)大氣壓。 驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)主要有四種：液壓驅(qū)動(dòng)、氣壓驅(qū)動(dòng)、電氣驅(qū)動(dòng)和機(jī)械驅(qū)動(dòng)。手臂的作用是引導(dǎo)手指準(zhǔn)確地抓住工件，并運(yùn)送到所需要的位置上。機(jī)械手手部的構(gòu)造系統(tǒng)模仿人的手指，分為無(wú)關(guān)節(jié)、固定關(guān)節(jié)和自由關(guān)節(jié)三種。同時(shí)要提高速度，減少?zèng)_擊，正確定位，以更好地發(fā)揮機(jī)械手的作用。 2 機(jī)械手應(yīng)用及組成結(jié)構(gòu) 目前工業(yè)機(jī)械手主要用于流水線傳送、焊接、裝配、機(jī)床加工、鑄造、熱處理等方面，無(wú)論數(shù)量、品種和性能方面都能滿足工 業(yè)生產(chǎn)發(fā)展的需要。工業(yè)機(jī)械手是工業(yè)機(jī)器人的一個(gè)重要分支?；诖怂悸吩O(shè)計(jì)的機(jī)械手，在實(shí)現(xiàn)各種要求的工序前提下，大大提高了工業(yè)過(guò)程的質(zhì)量，而且大大解放了生產(chǎn)力，改善了工作環(huán)境，減輕了勞動(dòng)強(qiáng)度，節(jié)約了成本，提高了生產(chǎn)效率，具有十分重要的意義。 應(yīng)用機(jī)械手，有利于提高材料的傳送、工件的裝卸、刀具的更換以及機(jī)器的裝配等的自動(dòng)化程度，從而可以提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，降低生產(chǎn)成本，加快實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機(jī)械化和自動(dòng)化的步伐。這樣可以避免一些人不能接觸的物質(zhì)對(duì)人體造成傷害，如冶金、化工、醫(yī)藥、航空航天等。對(duì)于不同的硬件設(shè)施，只需為組態(tài)王配置相應(yīng)的通訊驅(qū)動(dòng)程序即可。然后，通過(guò)對(duì)機(jī)械 手的各功能實(shí)現(xiàn)形式和控制方式研究，給出各部分的實(shí)現(xiàn)方案并確定了控制系統(tǒng)的器材。 第 1 章 緒論 ....................................................................................................................... 1 課題背景 ................................................................................................................ 1 機(jī)械手應(yīng)用及組成結(jié)構(gòu) ........................................................................................ 2 機(jī)械手的發(fā)展趨勢(shì) ................................................................................................. 3 總體設(shè)計(jì)要求 ........................................................................................................ 3 第 2 章 PLC 的介紹與選擇 ............................................................................................... 4 PLC 的特點(diǎn) ............................................................................................................. 4 PLC 的選型 ............................................................................................................. 5 三菱 FX 系列的結(jié)構(gòu)功能 ..................................................................................... 6 第 3 章 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) ....................................................................... 錯(cuò)誤 !未定義書(shū)簽。 ABSTRACT .......................................................................................... 錯(cuò)誤 !未定義書(shū)簽。 首先，對(duì)可編程控制器進(jìn)行相應(yīng)的介紹，選擇了 PLC 的型號(hào)。而且工業(yè)自動(dòng)化通用組態(tài)軟件 組態(tài)王軟件系統(tǒng)與最終工程人員使用的具體的 PLC 或現(xiàn)場(chǎng)部件無(wú)關(guān)。工人工作環(huán)境和工作內(nèi)容也要求理想化簡(jiǎn)單化，對(duì)于一些往復(fù)的工作由機(jī)械手遠(yuǎn)程控制或自動(dòng)完成顯得非常重要。如果機(jī)械手發(fā)生某些偏離時(shí)，會(huì)引起零部件甚至機(jī)械本身的損壞，但若有了傳感反饋?zhàn)詣?dòng)，機(jī)械手就可以根據(jù)反饋?zhàn)孕姓{(diào)整。 借助 PLC 強(qiáng)大的工業(yè)處理能力，很容易實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)的自動(dòng)化。 工業(yè)機(jī)械手是近幾十年發(fā)展起來(lái)的一種高科技自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備。 綜上所述，有效地應(yīng)用機(jī)械手是發(fā)展機(jī)械工業(yè)的必然趨勢(shì)。將