【正文】 5A時，PWM占空比≤95%時開啟同步整流，由于硬件電路設(shè)計得比較完善，在軟件中，開啟同步續(xù)流只需將RB1置為低電平即可。這里就只講講換相消噪。
這里要提一下的是PWM分辨率，以PIC16F72的條件，PWM的占空比調(diào)整可以有10BIT的精度，可調(diào)整的為數(shù)越多，電流細調(diào)就越精確，但10BIT的數(shù)據(jù)涉及2個字節(jié)的運算，所以我們還是只采用8BIT的調(diào)整精度，實踐證明，8BIT的精度對調(diào)整電流來說足夠。如果我們想及時準(zhǔn)確地控制電流，采樣次數(shù)也是要求越多越好，因為電流的變化相當(dāng)快，在一個PWM周期中變化量可能會很大，所以我們最好是在一個PWM周期里采樣數(shù)次，但是我們的單片機沒有這么快的速度，再說PWM的占空比在一個周期中只接受最后的改變，新的占空比參數(shù)要到下個周期才能發(fā)揮作用，所以一個PWM周期采樣一次就夠了，但每個采樣周期采樣單片機還是來不及處理，為了更好地處理其它事情，我們兩個PWM周期才對電流采樣一次。是否過流
BSF ADCON0,GO 。AD檢測部分,設(shè)置合適的AD通道，并且開啟AD模塊開始采樣
MOVWF ADCON0 。6μS，TMR2中斷
CALL HENGLIU 。
那么怎樣保證采樣的準(zhǔn)確性呢？這里有一個前面提過的辦法，就是使用定時中斷，我們可以設(shè)定好使定時中斷和PWM周期同步，這里采用TMR2經(jīng)以PWM頻率1:2的后分頻之后產(chǎn)生的中斷。我們現(xiàn)在使用的是PWM脈沖驅(qū)動，這種脈沖驅(qū)動導(dǎo)致的直接結(jié)果是放大后的電流信號與PWM脈沖頻率相同，相位上滯后一定時間的脈動電流波形，見圖1。放大器用來實時放大電流信號，放大后的信號提供給單片機進行AD采樣轉(zhuǎn)換，轉(zhuǎn)換所得數(shù)字用來控制電流不超過我們所允許的值。限流驅(qū)動
這是整個控制器的靈魂，如果限流驅(qū)動沒做好，其他功能再好還是一個字：燒!。剎車斷電模塊：
電動車在剎車手柄附近裝了一個微動開關(guān)，一方面在剎車時點亮剎車燈，一方面給控制器提供一個剎車高或低電平信號，各廠家不一定，在電路上作一些電平轉(zhuǎn)換很容易就可以提供給單片機一個準(zhǔn)確的信號，我們可以采用數(shù)字測量的方法測量這個電平是高還是低，也可以使用AD去測量有幾伏，總之監(jiān)測到這個信號后必須關(guān)閉所有的驅(qū)動輸出和PWM輸出，這樣就可以實現(xiàn)剎車斷電。
CCPR1L及CCP1CON的第4，5位：決定PWM的占空比，單片機在運行時TMR2的值不斷與CCPR1L中的值比較，當(dāng)TMR2=CCPR1L時，PWM輸出腳輸出低電平。雖然講是無級調(diào)速，實際上分32級時人已經(jīng)感覺不出速度的細微變化了。
手柄電壓檢測比較簡單，人對速度的感覺很遲鈍，所以手柄的檢測不需要很頻繁，這個AD檢測與電源電壓AD等檢測均不需要很快的速度，所以每隔10mS50mS輪番檢測一次便足夠，AD的檢測在定時中斷中做，而結(jié)果則放在中斷外做，這樣不會占用中斷太多的時間。與電機停止值相比較，
BTFSC STATUS,Z
GOTO HALL_ERR 。放到間接讀內(nèi)存的指針中。
HALL_DRIVER: 。這個程序在時間上并不比其它兩種查表法顯得快多少，而且程序空間也不節(jié)省，在這里只是作為一個方法示例，可以讓我們看到實現(xiàn)同一個功能可以走不同的路。這樣做有好處，就是查表時不用去考慮查表偏移量造成程序計數(shù)器溢出，另一方面是120176。PORTC,W不一樣則從頭再來
RETURN 。與舊值比較
BTFSS STATUS,Z
GOTO READHALL 。將PORTC的高，低半字節(jié)交換后讀至W
ANDLW 0X07 。
編程提示：
在程序上，我們綜合考慮單片機的處理速度，采用定時中斷去檢測相位變化，中斷周期采用128μS，中斷源可使用TMR0，或者PWM本身的TMR2中斷。一旦霍爾零件短路，霍爾信號輸出就是0B000，而60176?；魻栃盘枺@個角度代表三個霍爾器件輸出的三相電信號其相位角相差的角度，其實這里面的區(qū)別僅僅是電平的不一樣，在馬達內(nèi)部的安裝上，位置沒什么不同，只是中間一相的相位相反，所以仍然是六種信號對應(yīng)六種驅(qū)動，軟件上將表稍作調(diào)整即可。鑒于查表法比較快捷，一般使用查表法。
另一個需要考慮的是，電機驅(qū)動是一個大電流驅(qū)動，又是一個電感性負載，控制器在運行時不可避免有干擾引入，因此除了在硬件布局，布線上注意外，軟件上也要做相應(yīng)的抗干擾措施以避免錯誤的換向動作。轉(zhuǎn)子位置檢測傳感器有很多，比如光傳感器，磁感應(yīng)傳感器等，電子開關(guān)可以用大功率三極管、功率型場效應(yīng)管、IGBT等制作，在目前的絕大多數(shù)電動車三相無刷電機中均使用三個開關(guān)式的霍爾傳感器檢測永磁體相對于定子線圈的位置，控制器跟據(jù)三個霍爾傳感器輸出的六種不同信號輸出相應(yīng)的控制信號驅(qū)動功率型場效應(yīng)管（MOSFET）組成的電子開關(guān)向馬達供電。實際上軟件的整體設(shè)計也和硬件一樣，也是一個模塊化堆砌的過程，問題在于模塊的合理化堆砌，使堆砌后形成的整體能夠堅固，協(xié)調(diào)、高效率運作。要使軟件跟得上電機控制的需求，就必須要求軟件在最短的時間內(nèi)能夠正確處理換相，電流限制等各種復(fù)雜動作，這就涉及到一個對外部信號的采樣頻率，采樣時機，信號的內(nèi)部處理判斷及處理結(jié)果的輸出，還有一些抗干擾措施等，這些都是軟件設(shè)計中需要再三仔細考慮的東西。
本文適合在單片機編程方面有一定經(jīng)驗的讀者，有些基礎(chǔ)知識恕不一一介紹。僅供個人參考電動車無刷電機控制器軟件設(shè)計詳解
作者:謝淵斌
由于軟件不可避免需與硬件相結(jié)合，所以此文可能出現(xiàn)硬件電路圖或示意圖。
但是硬件控制和軟件控制有很大的區(qū)別，硬件控制的反應(yīng)速度僅僅受限于邏輯門的開關(guān)速度，而軟件的運行則需要時間。
要使無刷電機轉(zhuǎn)起來，并且聽從駕駛者的調(diào)速、剎車等基本指揮，最基本的要求就是要實現(xiàn)硬件所能實現(xiàn)的電子換向和調(diào)速，剎車等功能。
無刷電機，顧名思義就是沒有了電刷，不能自動換向，因此要依靠傳感器檢測轉(zhuǎn)子的位置、用電子開關(guān)來改變線圈中電流的方向，所以其控制器要對轉(zhuǎn)子永磁體位置進行精確檢測，并用電子開關(guān)切換不同繞組通電以獲得持續(xù)向前的動力。
鑒于以上要求，我們先必須測一下市面上普通的無刷馬達在最高轉(zhuǎn)速時(考慮到順風(fēng)和下坡的情況)的換向情況，這個比較簡單，用示波器測量之后得到在最高速時每相霍爾傳感器輸出的頻率大概在140HZ左右，折合到換向的最小時間，根據(jù)際的使用效果。這個過程可以使用逐項比較法，查表法等來實現(xiàn)。和60176。因為霍爾元件是開路輸出，高電平依靠電路上的上拉電阻提供，一旦霍爾零件斷電，霍爾信號輸出就是0B111。相位的霍爾排列。相位為例，如果直接