【正文】 piece change and the movement flow request. Key words: Programmable controller PLC, manipulator,electrical machinery, freeposition. 1 目錄 摘 要 ........................................................................................................................ II ABSTRACT ............................................................................................................. II 1 緒論 ......................................................................................................................... 1 課題背景 ............................................................................................................ 1 設(shè)計(jì)的目的和意義 ........................................................................................ 2 設(shè)計(jì)要求 ............................................................................................................. 3 控制要求 ...................................................................................................... 3 PLC 的發(fā)展概況 .................................................................................................. 4 可編程控制器的產(chǎn)生 ..................................................................................... 4 PLC 的定義 ................................................................................................... 4 PLC 的特點(diǎn) ................................................................................................... 5 2 機(jī)械手概述 ............................................................................................................ 6 機(jī)械手的定義與分類 ........................................................................................... 6 機(jī)械手發(fā)展情況 .................................................................................................. 7 機(jī)械手的發(fā)展趨勢(shì) ............................................................................................... 8 3 控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì) ................................................................................................ 9 PLC 的選型 ......................................................................................................... 9 常用 PLC 介紹 ............................................................................................. 9 確定型號(hào) FX1N－ 60MR ............................................................................. 13 FX1N 所具有優(yōu)越性能 ................................................................................ 13 FX 系列 PLC 型號(hào)的說(shuō)明 ............................................................................ 16 三菱 FX 系列的結(jié)構(gòu)功能 .................................................................................. 16 PLC 內(nèi)部功能 ............................................................................................. 17 PLC 輸入輸出接口的安全保護(hù) ..................................................................... 18 手持編程器 FX－ 20P－ E的使用 ....................................................................... 18 HPP 的組成與操作面板 ............................................................................... 19 HPP 的操作過(guò)程 .......................................................................................... 21 2 4 各功能實(shí)現(xiàn)形式與控制方式 ............................................................................... 25 本機(jī)械手模型的機(jī)能和特性 .............................................................................. 25 夾緊機(jī)構(gòu) .......................................................................................................... 25 軀干 .................................................................................................................. 25 旋轉(zhuǎn)編碼盤(pán) ....................................................................................................... 26 5 軟件設(shè)計(jì) ............................................................................................................... 27 編程軟件的使用 ................................................................................................ 27 FX1N PLC 梯形圖中的編程元件 ........................................................................ 28 程序的總體結(jié)構(gòu) ................................................................................................ 29 各部分程序如下 ......................................................................................... 30 PLC 程序的上載和下載 ..................................................................................... 40 PLC 程序的上載 .......................................................................................... 40 PLC 程序的下載 .......................................................................................... 40 設(shè)計(jì)小結(jié) .................................................................................................................. 41 參 考 文 獻(xiàn) ............................................................................................................ 42 附錄 .......................................................................................................................... 43 附錄 A:PLC 接線圖 ................................................................................................ 43 附錄 B:指令表 ........................................................................................................ 44 致 謝 ........................................................................................................................ 46 攀枝花學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì) (論文 ) 1 緒論 1 1 緒論 課題背景 隨著我國(guó)社會(huì)經(jīng)濟(jì)的迅猛發(fā)展，人民物質(zhì)文化生活水平日益提高， 隨著工業(yè)自動(dòng)化的普及和發(fā)展 ,控制器的需求量逐年增大。全面建設(shè)小康社會(huì)，既面臨難得的歷史機(jī)遇，又面臨一系列嚴(yán)峻的挑戰(zhàn)。為了抓住機(jī)遇、迎接挑戰(zhàn)，我們需要進(jìn)行多方面的努力，包括統(tǒng)籌全局發(fā)展，深化體制改革，健全民主法制，加強(qiáng)社會(huì) 管理等。只要我們?cè)鰪?qiáng)民族自信心，貫徹落實(shí)科學(xué)發(fā)展觀，深入實(shí)施科教興國(guó)戰(zhàn)略和人才強(qiáng)國(guó)戰(zhàn)略，奮起直追、迎頭趕上，經(jīng)過(guò) 15 年乃至更長(zhǎng)時(shí)間堅(jiān)韌不拔的艱苦奮斗，就一定能夠創(chuàng)造出無(wú)愧于時(shí) 代的輝煌科技成就。支撐發(fā)展，就是從現(xiàn)實(shí)的緊迫需求出發(fā)，著力突破重大關(guān)鍵、共性技術(shù)，支撐經(jīng)濟(jì)社會(huì)的持續(xù)協(xié)調(diào)發(fā)展。在對(duì)外開(kāi)放條件下推進(jìn)攀枝花學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì) (論文 ) 1 緒論 2 社會(huì)主義現(xiàn)代化建設(shè)，必須認(rèn)真學(xué)習(xí)和充分借鑒人類一切優(yōu)秀文明成果。 我國(guó)科學(xué)技術(shù)發(fā)展的總體目標(biāo)是：自主創(chuàng)新能力顯著增強(qiáng)，科技促進(jìn)經(jīng)濟(jì)社會(huì)發(fā)展和保障國(guó)家安全的能力顯著增強(qiáng)，為全面建設(shè)小康社會(huì)提供強(qiáng)有力的支撐；基礎(chǔ)科學(xué)和前沿技術(shù)研究綜合實(shí)力顯著增強(qiáng)，取得一批在世界具有重大影響的科