論文四旋翼飛行器設計與實現(xiàn)-全文預覽
【正文】 ，結(jié)合遙控器或者地面控制站的控制信號進行控制算法運算，實現(xiàn)控制量輸出。187。量、運算、202。通185。207。速189。212。231。181。214。225。198。226。212。214。198。173。226。201。214。171。201。行器的控制是本207。182。行控制器202。188。201。232。225。無207。要202。操控人212。要202。226。212。181。201。201。214。四翼的控制規(guī)律，如表1所示。行的工作原理與前后運182。稱，所以178。 f 中，由于189。向運182。的水平運182。也會178。運182。行器在178。 b 205。201。175。201。181。 斜，從而使旋翼拉力178。行器首先 b 的理194。228。保持其它兩個181。231。機 3 170。在205。212。175。214。175。231。,170。202。225。212。177。機 2 和181。231。188。行器170。速不完全相同202。175。行器不四個旋翼178。231。175。角207。了克服反扭矩影響，可使四個旋翼中的兩個正170。175。185。214。201。175。行器的185。207。225。242。機 1 和181。231。228。188。170。行器的俯仰運182。207。225。機 3 的170。231。旋170。生的不平衡力矩使機身200。166。196。拉力改177。228。了不因206。速保持不177。231。速上升，181。188。252。四個旋翼170。停狀204。生的升力等于零202。182。的垂直運182。207。 行器212。機的202。行器便離地垂直上升；反之，同202。拉力足以克服整機的重量202。228。177。機170。中, 因有兩182。207。212。175。231。平面上方表示此 181。,箭205。稱206。定沿 x 214。235。179。231。213。機 1 和181。在205。；(6)178。；(4)偏航運182。246。175。172。214。機的170。189。 6 個自由度的控制都可以通185。182。234。228。均被抵消。和空氣182。行202。因此當177。231。177。213。機 1 和181。系205。所以它又是一種欠199。172。228。行。和準靜204。201。期保206。所以需要一種能185。175。249。228。181。改177。由于201。214。旋翼170。231。247。201。構(gòu)形式如205。四旋翼算機和外部201。安放行器的支架端，支架中188。機182。235。179。213。于同一高度平面，且四個旋翼的189。力源，旋翼182。行器的結(jié)構(gòu)設計四旋翼四旋翼201。170。175。166。177。旋翼 2 和旋翼 4 203。213。231。201。228。198。184。225。二、工作原理四旋翼181。四個181。228。207。化，從而控制和位置。253。速202。升力177。209。致其182。定。164。四旋翼172。201。行器只有四個202。卻有六個狀204。出。175。231。177。的同202。機 2 和181。202。旋170。201。166。166。行器在空188。沿 3 個坐177。作平移和旋170。226。247。231。207。狀204。是：(1)垂直運182
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