畢業(yè)設(shè)計(jì)論文：三菱plc控制機(jī)械手設(shè)計(jì)系統(tǒng)-全文預(yù)覽
【正文】 使投光光束集中在小光點(diǎn)，或通過構(gòu)成特殊的受光光學(xué)系統(tǒng)，來實(shí)現(xiàn)高分辨率。近年來，新的光電器件不斷涌現(xiàn)，特別是CCD圖像傳感器的誕生，為光電傳感器的進(jìn)一步應(yīng)用開創(chuàng)了新的一頁(yè)。 光電傳感器是各種光電檢測(cè)系統(tǒng)中實(shí)現(xiàn)光電轉(zhuǎn)換的關(guān)鍵元件，它是把光信號(hào)（紅外、可見及紫外光輻射）轉(zhuǎn)變成為電信號(hào)的器件。一、光電傳感器選型光電傳感器是采用光電元件作為檢測(cè)元件的傳感器。特殊用途、脈沖輸出（20KHZ/DC5V，10KHZ/DC12V24V），脈寬調(diào)制，PID控制指令等。程序容量：內(nèi)置8000步RAM（可輸入注釋）可使用存儲(chǔ)盒，最大可擴(kuò)充至16K步。特點(diǎn)：系統(tǒng)配置即固定又靈活；編程簡(jiǎn)單；備有可自由選擇，豐富的品種；令人放心的高性能；高速運(yùn)算；使用于多種特殊用途；外部機(jī)器通訊簡(jiǎn)單化；共同的外部設(shè)備。近年來還不斷推出滿足不同要求的微型PLC，如FXOS、FX1S、FX0N、FX1N及α系列等產(chǎn)品。F1/F2系列加強(qiáng)了指令系統(tǒng)，增加了特殊功能單元和通信功能，比F系列有了更強(qiáng)的控制能力。 基本指令：27種步進(jìn)梯形圖指令：2種（可表示SFC）應(yīng)用指令：28種252。電池后備。根據(jù)其控制要求及I/O點(diǎn)，對(duì)此系統(tǒng)進(jìn)行進(jìn)行分析，我們將選用FX2N型的PLC控制本系統(tǒng)。PLC的輸入端有單周期運(yùn)行啟動(dòng)按鈕，循環(huán)啟動(dòng)啟動(dòng)、停止按鈕，機(jī)械手夾緊SQ1，左限位SQ2,右限位SQ3,上升限位SQ4,下降限位SQ5,。把人從繁重、單調(diào)、惡劣的環(huán)境中解放出來。傳動(dòng)方式分：機(jī)械式機(jī)械手、液壓式機(jī)械手、氣壓式機(jī)械手、電動(dòng)機(jī)械手。常用機(jī)械手傳動(dòng)系統(tǒng)分機(jī)械傳動(dòng)、液壓傳動(dòng)、氣壓傳動(dòng)和電力傳動(dòng)等幾種形式。手腕是連接手指與手臂的元件，可以進(jìn)行上下、左右和回轉(zhuǎn)動(dòng)作。(6)軍事工程及生物醫(yī)學(xué)方面的研究和試驗(yàn)。(2)在裝配作業(yè)中應(yīng)用廣泛，在電子行業(yè)中它可以用來裝配印制電路板，在機(jī)械行業(yè)中它可以用來組裝零部件。發(fā)展智能模塊可進(jìn)一步提高PLC處理信息的能力和控制功能。編程語(yǔ)言朝著多種編程語(yǔ)的方向發(fā)展。目前開關(guān)量輸入輸出點(diǎn)數(shù)達(dá)到8192點(diǎn)的大型PLC 己比較多。(可編程邏輯控制器)發(fā)展趨勢(shì)一、向高速度、大存儲(chǔ)量方向發(fā)展為提高處理能力，要求PLC具有更好的響應(yīng)速度和更大的存儲(chǔ)容量。PLC的功能強(qiáng)大，主要有邏輯控制、定時(shí)控制、技術(shù)控制、步進(jìn)控制、數(shù)據(jù)處理等基本功能，有的PLC還有A/D、D/A轉(zhuǎn)換及通信聯(lián)網(wǎng)的功能。為了加以區(qū)別，人們又把可編程控制器簡(jiǎn)稱為PLC。1980年美國(guó)電器制造商協(xié)會(huì)(NEMA)正式將其命名為可編程控制器(Programmable Controller)簡(jiǎn)稱PC.PLC(可編程邏輯控制器)的定義國(guó)際電商委員會(huì)(IEC)于1982年11月和1985年1月頒布了可編程控制器的第一稿和第二稿，對(duì)可編程控制器作了如下的定義:“可編程控制器是一種數(shù)字運(yùn)算操作的電子系統(tǒng)，專為在工業(yè)環(huán)境下應(yīng)用而設(shè)計(jì)。20世紀(jì)60年代未，美國(guó)最大的汽車制造商通用汽車公司(GM)為了適應(yīng)汽車型號(hào)不斷更新的需要，試圖尋找一種新的生產(chǎn)線控制方法，使之盡可能地減少重新設(shè)計(jì)繼電器控制系統(tǒng)的工作量以及盡量地減少控制系統(tǒng)硬連接線的數(shù)量，以降低生產(chǎn)成本，縮短制造周期，減少生產(chǎn)線的故障率，從而有效地提高生產(chǎn)效率。討論了匯川PLC指令系統(tǒng)、編程語(yǔ)言和程序設(shè)計(jì)方法，分析了匯川PLC專用編程軟件在本系統(tǒng)中具體應(yīng)用，關(guān)鍵詞：機(jī)械手，PLC，第一章 概述 PLC產(chǎn)生、定義及發(fā)展趨勢(shì) PLC(可編程邏輯控制器)的產(chǎn)生PLC(可編程邏輯控制器)是20世紀(jì)60年代末期逐步發(fā)展起來的一種以計(jì)算機(jī)技術(shù)為基礎(chǔ)的新型工業(yè)控制裝置。比如plc控制的機(jī)械手在搬運(yùn)工件方面的應(yīng)用，以前一直采用人工搬運(yùn)物料，不僅工人的勞動(dòng)強(qiáng)度大，安全性差，而且效率低。PLC的廣泛應(yīng)用，已經(jīng)給生產(chǎn)帶來許多的好處，它具有功能齊全、使用方便、維護(hù)容易、通用性強(qiáng)、可靠性好、性能價(jià)格比高等特點(diǎn)，已在工業(yè)控制的各個(gè)領(lǐng)域得到了極為廣泛的應(yīng)用，成為實(shí)現(xiàn)工業(yè)自動(dòng)化的一種強(qiáng)有力工具。重點(diǎn)研究了實(shí)驗(yàn)開發(fā)系統(tǒng)的工作原理、硬件部分的主要構(gòu)成，以及硬件部分的設(shè)計(jì)、安裝調(diào)試和實(shí)驗(yàn)應(yīng)用開發(fā)。但是繼電器控制系統(tǒng)有明顯的缺點(diǎn)；體積大，可靠性低，故障查找困難，特別是因?yàn)樗怯捎步泳€邏輯構(gòu)成的系統(tǒng)，造成了接線復(fù)雜，容易出故障，對(duì)生產(chǎn)工藝變化的適應(yīng)性較差。隨著微電子技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)的飛速發(fā)展，20世紀(jì)70年代中期又出現(xiàn)了微處理器和微型計(jì)算機(jī)，這些新技術(shù)很快也被用到PLC之中，使得PLC不僅其有邏輯控制功能，而且還增加了運(yùn)算、數(shù)據(jù)處理和傳送等功能，從而成為具有計(jì)算機(jī)功能的新型工業(yè)控制裝置。之 所 以 把可編程控制器簡(jiǎn)稱為PC,因?yàn)樗呀?jīng)不再是僅具有邏輯控制功能的裝置了口只是由于20世紀(jì)80年代崛起的個(gè)人計(jì)算機(jī)
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