【正文】 方向的伸縮移動，、下降移動都可選擇普通型單活塞桿雙作用氣缸或無桿氣缸，但是考慮到普通型氣缸輸出力比較大，價格比較便宜。 氣源的凈化裝置是氣源中不可缺的元件。而方向控制采用三位五通電磁換向閥來實(shí)現(xiàn)。速度控制通過改變氣壓執(zhí)行元件輸入或輸出的流量或者利用密封空間的容積變化來實(shí)現(xiàn)，相應(yīng)的調(diào)速方式有節(jié)流調(diào)速、容積調(diào)速以及二者結(jié)合的容積節(jié)流調(diào)速。（1）工作原理 油液流經(jīng)小孔時，會產(chǎn)生較大的液阻，通流面積越小，油液受到的液阻越大，通過閥口的流量就越小，因此，改變節(jié)流口的通流面積，使液阻發(fā)生變化，就可以調(diào)劑流量的大小。綜上所訴，根據(jù)設(shè)計所要求的具有急回特性的特點(diǎn)，選擇機(jī)能代號為P的三位五通電磁換向閥。 電磁換向閥起先導(dǎo)作用，它可以改變控制液流的方向，從而改變液動換向閥的位置。機(jī)動換向閥通常是二位的，有二通、三通、四通和五通幾種，其中二位二三通機(jī)動閥又分常閉和常開兩種。 （3）結(jié)構(gòu) 在氣壓傳動系統(tǒng)中廣泛采用的是滑閥式換向閥，在這里主要介紹這種換向閥的幾種結(jié)構(gòu)。當(dāng)閥工作在左位時，閥的氣口P和A想通，B和T想通。電磁換向閥有滑閥和球閥兩種結(jié)構(gòu)，通常所說的電磁換向閥為滑閥結(jié)構(gòu)，稱球狀或錐狀閥芯的電磁換向閥為電磁換向座閥，也稱電磁球閥。Pc杯清洗請用中性清洗劑。②安裝時請注意氣體流動方向與本體上箭頭所指方向是否一致，注意接管及接頭牙型是否正確。 主要元器件的選擇 氣動三聯(lián)件 氣源處理三聯(lián)件包括空氣減壓閥、過濾器、油霧器三大件，減壓閥可對氣源進(jìn)行穩(wěn)壓，使氣源處于恒定狀態(tài)，可減小因氣源氣壓突變時對閥門或執(zhí)行器等硬件的損傷。但是，在該送料機(jī)中所用到的伺服馬達(dá)、電氣箱電子元件和控制器等都是從日本引進(jìn)的、國內(nèi)在這方面的技術(shù)還比較落后，因此，我們必須給予這方面技術(shù)充分的重視，加快研究開發(fā)，以較快的速度追趕發(fā)達(dá)國家的研究步伐。提高了與歐美國家的多工位壓力機(jī)生產(chǎn)模具的匹配能力，從而實(shí)現(xiàn)了模具和端拾器在多工位壓力機(jī)和串聯(lián)式?jīng)_壓線兩種設(shè)備之間的互換，為國內(nèi)的沖壓生產(chǎn)與歐美汽車工業(yè)接軌奠定了基礎(chǔ)。而且可以設(shè)定夾緊和松開時間，動作方式為輥柱作圓周運(yùn)動，不會有咬死現(xiàn)象。大型多工位壓力機(jī)集機(jī)械、電子、控制和檢測技術(shù)為一體，全自動化、智能化，整個系統(tǒng)只需2—3人進(jìn)行監(jiān)控。主要任務(wù)是將成品沖壓件輸送至合適的位置便于裝箱，并為沖壓件檢測提供條件。自動傳輸機(jī)構(gòu)的形式差異，也是目前沖壓自動線不同形式的的主要區(qū)別所在。 一套完整的沖壓自動化拆垛系統(tǒng)主要包括2臺軌道移動式上料小車（每個上料小車上配備4—8個活動可調(diào)磁力分張器通常為永磁鐵，用于板料的分離）、拆垛手（機(jī)械手或機(jī)器人）、傳送裝置（多為磁性皮帶機(jī)）、板料清洗機(jī)、板料涂油機(jī)、板料對中臺及控制系統(tǒng)等組成。 根據(jù)工件的傳動方式又有：三坐標(biāo)式和真空吸盤式（即橫桿式）。 機(jī)械式送料是通過與壓力機(jī)傳動系統(tǒng)的直接聯(lián)接完成沖壓件從一個工位移動到另一個工位。 多工位送料系統(tǒng)是一個類似移動壁的裝置，主要作用是把沖壓件從一個工位移到另一個工位。 （2）一個在壓力機(jī)之間固定軌道上移動的穿梭小車，負(fù)責(zé)將工件由取料機(jī)械手的放料位置移送到上料機(jī)械手的取料位置。目前沖壓生產(chǎn)線的配置中應(yīng)用較為廣泛的是開式單點(diǎn)壓力機(jī)加氣動送料機(jī)，這種生產(chǎn)線可以做單工序或多工序的連續(xù)沖壓，操作性良好；另一種開式雙點(diǎn)壓力機(jī)加裝多工位送料裝置，搭配開卷裝置、校平裝置等組成的用于多工位連續(xù)沖壓的生產(chǎn)線，由于占地面積和工序間的搬運(yùn)都明顯減少，在生產(chǎn)中應(yīng)用呈現(xiàn)增多的趨勢；而電機(jī)廠應(yīng)用最多的專門沖制電機(jī)硅鋼片的生產(chǎn)線則是由高速壓力機(jī)加裝凸輪分割型送料機(jī)，配裝開卷機(jī)、校平裝置等組成。 沖壓生產(chǎn)自動送料發(fā)展概況 普通壓力機(jī)的送料機(jī)構(gòu)普通壓力機(jī)上的送料機(jī)構(gòu)根據(jù)送料動力的不同可分為機(jī)械、液壓、氣動三大類，在沖壓加工中以機(jī)械與氣動二類應(yīng)用較多。在許多發(fā)達(dá)國家從作為支柱產(chǎn)業(yè)之一的汽車制造業(yè)到農(nóng)業(yè)機(jī)械、動力機(jī)械、建筑機(jī)械、化工機(jī)械、精密機(jī)械、儀器儀表、醫(yī)療器械、日用五金等等，直到航空航天、軍事兵器各個門類，沖壓制件都占據(jù)著相當(dāng)重要的地位。 設(shè)計原則在設(shè)計之前，必須有一個指導(dǎo)原則，這次畢業(yè)設(shè)計的設(shè)計原則是：以任務(wù)書所要求的具體設(shè)計要求為根本設(shè)計目標(biāo)，充分考慮吸放料系統(tǒng)工做的環(huán)境和工藝流程的具體要求。大力開發(fā)沖壓線機(jī)械手仿真技術(shù)和計算機(jī)軟件系統(tǒng)作業(yè)任務(wù)，采取計算機(jī)語言以“離線編程”方式進(jìn)行；采用計算機(jī)仿真技術(shù)校核機(jī)械手在完成某個操作過程的可行性。沖壓線吸放料技術(shù)是以機(jī)械、氣壓和自動控制等學(xué)科領(lǐng)域的技術(shù)為基礎(chǔ)而融合的一種系統(tǒng)技術(shù)，可以說是一門知識技術(shù)密集的多學(xué)科交叉的綜合技術(shù)。21世紀(jì)以來，為了提高機(jī)械式?jīng)_壓線的經(jīng)濟(jì)效益，德國米勒萬家頓股份公司一直致力于開發(fā)一種能夠介于常規(guī)機(jī)械手系統(tǒng)（Feeder）和多工位壓力機(jī)橫桿式輸送系統(tǒng)之間的、既靈活簡便又快速高效的自動化輸送機(jī)構(gòu)，如圖1所示。根據(jù)沖壓工件的不同分類及其沖壓工藝，用于沖壓設(shè)備上的自動化輸送系統(tǒng)的選型也各不相同。本文設(shè)計中的吸放料系統(tǒng)采用氣動技術(shù)，利用急回特性，可加快沖壓線吸放料的速度，同時機(jī)械手用PLC進(jìn)行控制，能使整個系統(tǒng)更加靈活、快速。我國工業(yè)的發(fā)展尤其是汽車工業(yè)的發(fā)展，對沖壓技術(shù)自動化提出越來越高的要求。本文著重介紹快速送料機(jī)構(gòu)的組成和分類，國內(nèi)外的發(fā)展?fàn)顩r，氣動技術(shù)的特點(diǎn)，PLC的組成及控制特點(diǎn)。目前，對送料裝置的要求呈現(xiàn)出高精度化、高速度化、高自動化、高可靠性等特點(diǎn)。關(guān)鍵詞：快速吸放料 氣動 PLCAbstractWith the continous improvement of the automatic control technology and development,the requirements of a variety of machine feeders getting higher and for large stamping machine,there should be a faster feed rate of absorption and desorption in the security requirements of the feed mechanism. At present,showing the characteristics of high precision,highspeed, high automation,high reliability requirements for feeders. This article focuses on the fast to the position of the feed mechanism and classification of the state of development at home and aborad,aerodynamics,the position of PLC and control design of manipulator pneumatic system,rendering the manipulator pneumatic system working principle programmable controller to control the mechanical hand,the appropriate selection of PLC models,according to the manipulator workflow developed programmable controller control scheme,draw the mechanical hand work order function diagram and ladder diagram,and the preparation of PLC control program. Key words:Rapid sbsorption and release material ；Pneumatic ；PLC第一章 緒論 概述由于工業(yè)自動化的全面發(fā)展和科學(xué)技術(shù)的不斷提高，對工作效率的提高迫在眉睫。為了提高沖壓生產(chǎn)線的生產(chǎn)效率和充分利用自動沖壓線的靈活性、提高沖壓車間的生產(chǎn)能力、改善和優(yōu)化沖壓線的自動化輸送系統(tǒng)，直至提升沖壓線的生產(chǎn)節(jié)拍。目前，國內(nèi)自動沖壓生產(chǎn)線的生產(chǎn)節(jié)拍基本上處于58次每分鐘左右，已經(jīng)不能夠滿足越來越高的生產(chǎn)效率的要求。如日本的RF20SDOR11機(jī)械手送料裝置與沖床做成一體，從橫向（側(cè)面）送料，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，裝配、制造、維修困難，價格昂貴，又不適合我國沖床的縱向送料要求。該系統(tǒng)適應(yīng)于產(chǎn)品批量大且工步數(shù)不變的固定化產(chǎn)品的生產(chǎn)，不適應(yīng)于多品種小批量的產(chǎn)品生產(chǎn)。研究開發(fā)新的氣路系統(tǒng)，提高生產(chǎn)線生產(chǎn)節(jié)拍，提高效率。研究設(shè)計過程如下：首先，根據(jù)載重選取氣缸，分析工作原理；其次，完成氣壓傳動系統(tǒng)的設(shè)計，繪出工作原理圖；最后，通過編程器由PLC控制氣缸驅(qū)動時間及急停保護(hù)，繪出控制原理圖。第二章 沖壓線簡介 沖壓成型作為一門古老而又年輕的制造技術(shù)，幾乎滲透到國民經(jīng)濟(jì)的每一個部門。自動送料機(jī)構(gòu)作為沖壓加工生產(chǎn)實(shí)現(xiàn)自動化的最基本的要求，是在一套模具上實(shí)現(xiàn)多工位沖壓的根本保證，它的自動化程度高低，直接影響著沖壓生產(chǎn)效率、生產(chǎn)節(jié)拍以及沖壓生產(chǎn)整體自動化水平。機(jī)械送料機(jī)構(gòu)盡管調(diào)整相對困難且機(jī)構(gòu)較大，但具有送料準(zhǔn)確可靠、機(jī)構(gòu)沖擊與振動少、噪聲低、穩(wěn)定性好等優(yōu)點(diǎn)，仍是目前沖壓加工中最常用的自動送料方式。 其相鄰兩個壓力機(jī)的輸送單元主要有以下機(jī)構(gòu)組成： 機(jī)械手加穿梭小車自動化沖壓生產(chǎn)線（1）一個取料機(jī)械手，帶有中置并按工件形狀排布的真空吸盤式端拾器，負(fù)責(zé)將工件從一臺壓力機(jī)取出放置在穿梭小車上。但是在該沖壓線中由于存在工件換向和雙動拉深的問題，因此，必須配有同步翻轉(zhuǎn)裝置，最高生產(chǎn)節(jié)拍6—9次每分，而且設(shè)備的維修量很大。在汽車車身沖壓廠，根據(jù)送料的傳動方式，多工位送料系統(tǒng)主要有：機(jī)械送料、電子送料和組合式送料。 組合式送料裝置的某些動作由機(jī)