【正文】 、電、液有機結合，借助于微機控制，自動實現(xiàn)機械所需的完整的工作過程。工作機一般都要靠原動機供給一定形式的能量（絕大多數(shù)是機械能）才能工作。3）正確確定液壓缸的安裝、固定方式。液壓缸的缸筒長度l由最大工作行程決定，一般最好不超過其內徑的20倍。3．設計壓力p液壓件的額定壓力是指在指定的運轉條件下液壓件能長期正常工作的壓力又稱工作壓力。當活塞桿除作直線運動外又要作較大的圓弧運動時，應選用軸銷式液壓缸。在夾具設計時，應盡量采用擴力機構，以減少液壓缸的尺寸，液壓缸的作用力和容積。通常為了得到緩慢的平穩(wěn)的活塞桿運動速度，可選用帶節(jié)流裝置或油液阻尼裝置的液壓缸。用它來實現(xiàn)往復運動時，可免去減速裝置，并且沒有傳動間隙，運動平穩(wěn)，因此在各種機械的液壓系統(tǒng)中得到廣泛應用。液壓缸是將液壓能轉變?yōu)闄C械能的的液壓執(zhí)行元件。液壓缸是由前端蓋、后端蓋、節(jié)流閥蓋、活塞桿、缸體、密封件,以及活塞和活塞桿的軸承面，對于單向作用液壓缸還有復位用的彈簧。由于本次設計的特殊性，既夾持部件為鑄造砂箱，質量較大，僅靠當量握力無法滿足安全要求，故將夾持部位改為卡口形式，將夾持力轉化為手臂的拉力。對于同一個工件，在采取不同的手爪傳動機構時，由于各種傳動機構增力倍數(shù)不同，所以拉緊液壓缸上所需要的驅動力也不一樣；在采用相同的手爪傳動機構時，由于夾持工件的方向不同（如工件水平放置或垂直放置等），手爪的受力狀態(tài)不同，因此，拉緊液壓缸上所需的驅動力也不同。在單向液壓缸中又分為常開式（利用彈簧張開卡抓）和常閉式（利用彈簧加緊工件）兩種。在選擇具體的手爪機構以前，我們先介紹一下拉近裝置和當量握力。設計手爪抓取機構要注意以下幾個問題：1）應具有適當?shù)膴A緊力和驅動力，應考慮到在一定的夾緊力下，不同的傳動機構所需的驅動力大小是不同的。對于導磁性的環(huán)類和帶孔的盤類零件，以及有網(wǎng)孔狀的板料等，通常用電磁吸盤吸料。傳力機構型式較常用的有:滑槽杠桿式、連桿杠桿式、斜面杠桿式、齒輪齒條式、絲杠螺母多，式彈簧式和重力式等。手指結構取決于被抓取物件的表面形狀、被抓部位(是外廓或是內孔)和物件的重量及尺寸。由于與物件接觸的形式不同，可分為夾持式和吸附式手部。采用液壓機構速度快，結構簡單，成本低，臂力大，尺寸緊湊，控制方便。目前，應用最為廣泛的手腕回轉運動機構為回轉液壓缸，它的結構緊湊、靈巧，但回轉角度小，并且要求嚴格密封，否則就難保證穩(wěn)定的輸出扭矩。工業(yè)機械手由執(zhí)行機構、驅動機構和控制機構三部分組成。（五）按機械手的自由度數(shù)目來分類：按上述分析，機械手為抓取工件需六個自由度來定位。怎樣使手臂做上述這些動作呢？歸納起來不外有直線移動和轉動兩種形式。2．圓柱坐標式：與極坐標不同的是，手臂不做上下擺動，而是垂直平移—既相當于圓柱坐標的（x、c、z）。這類工業(yè)機械手一般采用小型計算機進行控制[4]。(三)按控制方式分點位控制它的運動為空間點到點之間的移動，只能控制運動過程中幾個點的位置，不能控制其運動軌跡。它常被用于工作主機的上、下料。但是，由于空氣具有可壓縮的特性，工作速度的穩(wěn)定性較差，沖擊大，而且氣源壓力較低，抓重一般在30公斤以下，在同樣抓重條件下它比液壓機械手的結構大，所以適用于高速、輕載、高溫和粉塵大的環(huán)境中進行工作。但對密封裝置要求嚴格，不然油的泄漏對機械手的工作性能有很大的影響，且不宜在高溫、低溫下工作。通用機械手的工作范圍大、定位精度高、通用性強，適用于不斷變換生產品種的中小批量自動化的生產。(一)按用途分機械手可分為專用機械手和通用機械手兩種:專用機械手它是附屬于主機的、具有固定程序而無獨立控制系統(tǒng)的機械裝置?？刂葡到y(tǒng)是通過對機械手每個自由度的電機的控制，來完成特定動作。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。機械手主要由手部、運動機構和控制系統(tǒng)三大部分組成。為了安全，停機時特設置結束程序，使得機械手在最低位并張開，分箱位滾道上有上箱：當全線聯(lián)動啟動時，特設置啟動程序，使得脫分箱機恢復原位。主要技術參數(shù)：1 砂箱內尺寸 950630250／250 毫米2 設計生產率 45 整型/小時3 臺車規(guī)格 1250986155 毫米4 冷卻段排數(shù) 1 排5 下芯段長度 6 節(jié)6 澆注段長度 9（3） 節(jié)（組）7 最短冷卻時間 分鐘8 供應壓力 兆帕9 工作油壓 — 兆帕10 全線設備總用電量 千瓦 液壓站 230 千瓦 落砂機 2 千瓦 鱗板機 3 千瓦 過度車 2 千瓦 脫分箱機 2 千瓦 翻箱機 2 千瓦 銑澆口機 千瓦 松砂機 千瓦 皮帶機 千瓦 電磁鐵 3 千瓦 感應開關 千瓦11 冷卻水用量 25 立方米／小時12 冷卻水壓力 ＞ 兆帕13 型砂消耗量 29 噸／小時14 自由空氣消耗量 12 立方米／小時15 全線需用砂箱數(shù) 52＋ 付＋1片上箱16 全線需用臺車數(shù) 51 節(jié)17 全線操作人員 8—10 人 生產線對脫分箱機械手的要求脫分箱機械手是自動鑄造生產線—氣流沖擊造型線的重要設備。結構簡單，體積小，性能可靠。前者太低， 砂型易沉箱， 后者太高， 鑄件質量難于保證。增加了砂型的透氣性，造出的砂型不用扎氣眼，為澆注臺格鑄件，減少廢品創(chuàng)造了條件。2 脫分箱機械手的工作環(huán)境—氣流沖擊造型線的簡介本線采用單機開放式布線形式，主機位三立柱機外加砂氣流沖擊造型機。從八十年代發(fā)展起來的氣流沖擊造型生產線便有了它的發(fā)展空間隨著相關技術的發(fā)展，造型設備的驅動方式除了廣泛采用氣動外，也較多的采用液壓驅動。串聯(lián)式和并聯(lián)式的造型生產線，主、輔機可以布置在線內，也可以布置在線外。而對于品種多而批量較少、周期性澆注（鑄鋼生產中，由于鋼水是周期性供應的，而在澆注時又要求很快澆完）的鑄件生產，希望有適當?shù)蔫T型存儲和不同的型內冷卻時間，用開放式直線行布置較為有利。造型生產線的布置根據(jù)具體的條件來確定。近年來，我國出現(xiàn)了一大批各種形式的機械化、自動化生產線。造型機主要解決了造型過程中型砂緊實和起模工序的機械化和自動化的問題。因此，在機械加工、沖壓、鑄、鍛、焊接、熱處理、電鍍、噴漆、裝配以及輕工業(yè)、交通運輸業(yè)等方面得到越來越廣泛的引用。生產中應用機械手可以提高生產的自動化水平和勞動生產率:可以減輕勞動強度、保證產品質量、實現(xiàn)安全生產；尤其在高溫、高壓、低溫、低壓、粉塵、易爆、有毒氣體和放射性等惡劣的環(huán)境中，它代替人進行正常的工作，意義更為重大。由于通用機械手能很快的改變工作程序，適應性較強，所以它在不斷變換生產品種的中小批量生產中獲得廣泛的引用。在我國社會主義建設中，隨著機械工業(yè)的高速發(fā)展，對鑄件的需要量也越來越大，為了進一步提高生產率，減輕勞動強度，改善勞動條件，提高鑄件質量，組成機械化、自動化生產工具線，是發(fā)展的必然趨勢。造型生產線的種類很多，它們的結構、布置形式、控制方法都視根據(jù)生產工具的實際情況不同而設計的，但一般都由主機、輔機和運輸設備組成。因此，對于大量生產、連續(xù)澆注的鑄件來說，不需要鑄型的存儲，所以選擇輔機少的封閉式環(huán)形線較為合適。并聯(lián)式布置的造型機生產線是造型機組垂直于鑄型輸送機并排布置，造好型的砂箱從主機到合箱機之間運行的方向和鑄型輸送機的主要運行方向垂直。由于以往造型生產線設備比較繁雜，勞動強度大，生產效率低，同時工作環(huán)境又相當惡劣，噪音，粉塵等都會對生產造成影響，為了改善勞動條件，減輕工人的勞動強度，社會急需要一種新的造型生產線的出現(xiàn)。因此，現(xiàn)代化的造型設備往往是綜合運用機械、氣動、液壓、電氣及電子技術，以實現(xiàn)造型過程的機械化、自動化并達到較高的經濟指標[1]。(2)砂型硬度分布走向臺理，即離分型面越遠，緊實度越低。(4)對型砂的濕壓強度和水分要求比較嚴格， 即濕壓強度為0．O9～O．13MPa、水分低于4％ 。(6)電氣控制選用先進的進口PC控 4