【正文】 氣源送來的壓縮空氣壓力，減至氣動(dòng)夾緊裝置所要求的工作壓力。而圍繞Z軸旋轉(zhuǎn)的自由度根據(jù)設(shè)計(jì)要求可以不用限制。即V型塊也起了定心的作用。然后進(jìn)行自動(dòng)夾緊。故此我在設(shè)計(jì)中選擇了一個(gè)定位基準(zhǔn)是固定的，利用斜楔的斜面移動(dòng)時(shí)所產(chǎn)生的壓力來夾緊工件。但是設(shè)計(jì)中要求定心、對(duì)中夾緊才能保證涂膠的位置準(zhǔn)確。第4章 自動(dòng)涂膠機(jī)輔助設(shè)計(jì)要求對(duì)工件進(jìn)行定位夾緊設(shè)計(jì)。絲杠螺母的效率計(jì)算：軸承額定壽命為=15000h 滾動(dòng)軸承受力情況由力分析可知： =370/420=300370/420== ==求兩軸承的計(jì)算軸向力 和 ：= === ==按《機(jī)械設(shè)計(jì)》教材式1311得：= 177。所以Z軸需要具有自鎖功能。G為絲杠切變模量對(duì)于鋼取G＝； T為轉(zhuǎn)矩T＝Fmtan(λ+ （）取摩擦系數(shù)tan＝　?。絋＝103tan（4022’+8040”）＝按最不利的情況取（其中F＝Fm） （） um則線杠在工作長(zhǎng)度的彈性變形所引起的導(dǎo)程誤差為 （）通常要求＝㎜＝15m該絲杠的滿足上式，所以剛度滿足要求。 (9)共振驗(yàn)算要求nmax〈ncr〈ncr為臨界轉(zhuǎn)速　　　　 ncr=9910 （） 查表知臨界轉(zhuǎn)數(shù)系數(shù)fc=。滾珠絲杠副導(dǎo)程為Ph≥vmax/ nmax （）=800/200 =4㎜（2）當(dāng)最動(dòng)載荷Fm滾珠絲杠最大軸向?yàn)镕a＝500；FW—載荷性質(zhì)系數(shù)，取為1；ｆ—摩擦系數(shù)。由設(shè)計(jì)的尺寸和材質(zhì)選取可計(jì)算出Y向傳動(dòng)滾珠絲杠要帶動(dòng)重量為100=980N的重物做水平直線進(jìn)給運(yùn)動(dòng)，則平均工作載荷Fm=1/3Mg=980/3=326N。（2）基本導(dǎo)程（螺距） 絲杠相對(duì)于螺母旋轉(zhuǎn)rad時(shí)，螺母的軸向位移。對(duì)于暴露在外面的絲杠一般采用螺旋鋼帶、伸縮套筒及折疊式防護(hù)罩，以防止塵埃和磨粒粘附到絲杠表面。設(shè)計(jì)中滾珠絲桿的兩端布置結(jié)構(gòu)形式如圖33： 滾珠絲杠副的安裝此形式是兩端固定，兩端均裝有軸承固定，并經(jīng)調(diào)整預(yù)緊。通常，滾珠絲杠在出廠時(shí)，就已經(jīng)由制造廠調(diào)好預(yù)加載荷，并且預(yù)加載荷往往與絲杠副的餓額定動(dòng)載有一定的比例關(guān)系常用的滾珠絲杠副的預(yù)緊方法有：雙螺母墊片式預(yù)緊、雙螺母螺紋式預(yù)緊、雙螺母齒差式預(yù)緊。根據(jù)回珠方式，可分為兩類：內(nèi)循環(huán)，回珠器處在螺母之內(nèi)；外循環(huán)，插管式回珠器位于螺母之外。在特殊使用場(chǎng)合，可在無潤(rùn)滑的狀態(tài)下正常工作。（5）定位精度和重復(fù)定位精度高 由于滾珠絲杠副具備傳動(dòng)效率高，運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，可以預(yù)緊等特點(diǎn)，所以滾珠絲杠副在工作過程中溫升較小，無爬行。 （2）運(yùn)動(dòng)平穩(wěn) 滾珠絲杠副在工作過程中摩擦阻力較小，靈敏度較高，而且摩擦系數(shù)基本與運(yùn)動(dòng)速度無關(guān)，啟動(dòng)摩擦力矩與運(yùn)動(dòng)時(shí)的摩擦力矩的差別非常小，所以滾珠絲杠副運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，啟動(dòng)無顫動(dòng)，低速無爬行。 滾珠絲杠副的選擇在絲杠與螺母旋合螺旋槽之間放置適當(dāng)數(shù)量的滾珠作為中間傳動(dòng)體，借助滾珠返回通道，當(dāng)絲杠或螺母轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，推動(dòng)滾珠沿著滾道導(dǎo)珠管（或圓形返向器）滾道不斷的循環(huán)，從而實(shí)現(xiàn)周而復(fù)始的滾動(dòng)運(yùn)動(dòng)。在Fmax作用下，滾動(dòng)體與導(dǎo)軌接觸面上的接觸應(yīng)力為，對(duì)滾珠鋼導(dǎo)軌：σmax=108 （）=108=109Pad——滾珠直徑；Fmax——受力最大的滾動(dòng)體上的載荷；σmax——滾動(dòng)體上的接觸應(yīng)力，應(yīng)小于允許值，即σmax≤[σ]，[σ]為滾動(dòng)體的許用應(yīng)力。Ca= （）＝＝根據(jù)動(dòng)載荷選取GGB16AA2P12*5004型四方等載荷滾動(dòng)直線導(dǎo)軌副。 －－－溫度系數(shù)，經(jīng)查新版機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè) 工作溫度＜1000C時(shí)＝1。L=＝2000km滾動(dòng)直線導(dǎo)軌副額定壽命的計(jì)算與滾動(dòng)軸承基本相同。但是，此種導(dǎo)軌由于有的保持架中的滾子始終露在外面，因此必須加強(qiáng)導(dǎo)軌的防護(hù)。d──滾珠直徑(mm)。,滾珠直徑選8mm。在設(shè)計(jì)中由于導(dǎo)軌承受的載荷力小故選用了此導(dǎo)軌。因?yàn)闈L動(dòng)導(dǎo)軌的最大優(yōu)點(diǎn)是摩擦因數(shù)小,動(dòng)靜摩擦因數(shù)差很小,因此,運(yùn)動(dòng)輕便靈活,運(yùn)動(dòng)所需功率小,摩擦發(fā)熱少,磨損小,精度保持性好,低速運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性好,[13]. X向滾動(dòng)直線導(dǎo)軌副的選取滾動(dòng)直線導(dǎo)軌副是由導(dǎo)軌、滑塊、鋼球、反向器、保持架、密封端蓋及擋板等組成的。因此，齒輪傳動(dòng)副采用了偏心軸套調(diào)整法消除側(cè)隙的措施，以盡量減小齒輪側(cè)隙。)/2л4=(N?cm)Mmq=Mkf+M0= 故符合設(shè)計(jì)要求.自動(dòng)涂膠機(jī)要求傳動(dòng)效率高、傳動(dòng)比穩(wěn)定，以保證涂膠的均勻性和穩(wěn)定性。附加摩擦力矩: （）=(178。步進(jìn)電機(jī)所需的空載啟動(dòng)力矩可按下式計(jì)算： Mkg=Mka+Mkf+M0 （） Mkg—空載啟動(dòng)力矩 ；Mka—空載啟動(dòng)時(shí)部件由靜止升速到最大快進(jìn)速度，折算到電機(jī)軸上的加速力矩（）；Mkf—空載時(shí)折算到電機(jī)軸上的摩擦力矩（）；M0 —由于絲杠預(yù)緊，折算到電機(jī)軸上的附加摩擦力矩。m1800HZ55mm70mm6mm因?yàn)榇嗽O(shè)計(jì)是對(duì)汽車軸承座與減速器間密封圈進(jìn)行自動(dòng)涂膠，要保證涂膠的范圍、速度和均勻性，所以每次出膠的量不是很多，所以擠膠力不是很大，扭矩偏小點(diǎn)的便可以滿足要求，經(jīng)過計(jì)算，擠膠的力度一般在1N～25N之間，在不丟步的情況下運(yùn)行，其步距角誤差不會(huì)長(zhǎng)期積累，因此，它適合于在數(shù)字控制系統(tǒng)中作為驅(qū)動(dòng)微電機(jī)使用，具有系統(tǒng)簡(jiǎn)單，運(yùn)行可靠等明顯優(yōu)點(diǎn)，廣泛應(yīng)用于機(jī)床的數(shù)字程序控制及其數(shù)字控制系統(tǒng)中。硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì)就是用單片機(jī)及驅(qū)動(dòng)電路來控制X向、Y向、Z向電機(jī)的正常工作。全固時(shí)間（h）工作溫度（度） 拉伸模量（MPa）主要用途： 用于電器設(shè)備的密封，如汽車、摩托車、內(nèi)燃機(jī)零件結(jié)合面、變壓器及通用機(jī)械、電器設(shè)備的部件平面密封。電氣性能優(yōu)異，耐候性及柔韌性好,電氣性能優(yōu)異，耐侯性及柔韌性好，尤其耐六氟化硫、變壓器油性能好。 技術(shù)參數(shù) 采用奔日硅橡膠平面密封膠。由于涂膠屬于輕載荷工作。X，Y向運(yùn)動(dòng)要求平穩(wěn)、準(zhǔn)確，所以采用了滾珠絲杠傳動(dòng)，滾珠絲杠傳動(dòng)效率高、剛度好、傳動(dòng)精度高且使用壽命長(zhǎng)。故在最終的設(shè)計(jì)中采用了步進(jìn)電機(jī)帶動(dòng)絲杠的傳動(dòng)方式。 自動(dòng)涂膠機(jī)方案的擬訂在最初的方案選擇中，在供膠的系統(tǒng)我想的是采用液壓或氣壓傳動(dòng)系統(tǒng)。由于涂膠屬于輕載荷工作。軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì)就是控制程序設(shè)計(jì)，利用MCS51單片機(jī)控制，采用匯編語言進(jìn)行程序設(shè)計(jì)。第2章 自動(dòng)涂膠機(jī)的總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 設(shè)計(jì)任務(wù)和內(nèi)容設(shè)計(jì)一臺(tái)自動(dòng)涂膠機(jī)，對(duì)汽車密封圈進(jìn)行自動(dòng)涂膠，利用步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制，保證涂膠的范圍、速度和均勻性。 國內(nèi)臺(tái)式涂膠機(jī)存在著一些缺點(diǎn)，比如機(jī)臺(tái)內(nèi)部散熱系統(tǒng)不是非常好，時(shí)常會(huì)出現(xiàn)死機(jī)現(xiàn)象，會(huì)出現(xiàn)亂碼，LCD反黑，機(jī)臺(tái)位置出現(xiàn)偏差（運(yùn)行一段時(shí)間后會(huì)出現(xiàn)此狀況）與實(shí)際工件，靜電處理不很理想（有大量的靜電產(chǎn)生），三軸運(yùn)行速度較緩慢，與廠家實(shí)際要求速度有差，CF卡的程序不穩(wěn)定，工業(yè)計(jì)算機(jī)時(shí)常也會(huì)發(fā)生被燒掉的情況，機(jī)臺(tái)的負(fù)載承受的能力比較弱，驅(qū)動(dòng)板接插件地方連接比較松，很容易導(dǎo)致主板與驅(qū)動(dòng)板接觸不良(都是塑料接插)。無論是自動(dòng)化、精度化還是質(zhì)量、經(jīng)濟(jì)成本上面都達(dá)到了領(lǐng)先水平,國外的生產(chǎn)商各自推出了自主的涂膠機(jī)，如日本的安川機(jī)器人、莫托曼機(jī)器人、美國ABB機(jī)器人等。例如，大型柴油機(jī)油底殼或多種工件在一臺(tái)機(jī)器上進(jìn)行自動(dòng)涂膠作業(yè)、汽車前后風(fēng)窗玻璃涂膠粘接等。于是，有些企業(yè)選擇了用機(jī)器人，機(jī)器人為用戶提供具有較大柔性化的自動(dòng)化涂膠方式，但使用機(jī)器人并非隨意而為，它不但一次投資大，還需要專業(yè)人員來維護(hù)保養(yǎng)，尤其在調(diào)試初期，工程師有時(shí)不得不為一小段膠型進(jìn)行上百次反復(fù)修改參數(shù)，調(diào)試工作量大，調(diào)試時(shí)間長(zhǎng)，耗費(fèi)大量人力物力，機(jī)器人的維護(hù)費(fèi)用也相當(dāng)高。因此針對(duì)不同的工作需要,自動(dòng)涂膠機(jī)可以采用框架式機(jī)器人或多自由度機(jī)器人來對(duì)結(jié)合面進(jìn)行涂膠，同時(shí)，這項(xiàng)技術(shù)的應(yīng)用也意味著，每天給國家企業(yè)帶來巨大的經(jīng)濟(jì)效益。黑龍江工程學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)目 錄摘要 IAbstract II第1章 緒論 1第2章 自動(dòng)涂膠機(jī)的總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 3 設(shè)計(jì)任務(wù)和內(nèi)容 3 設(shè)計(jì)要求 3 自動(dòng)涂膠機(jī)方案的擬訂 3 技術(shù)參數(shù) 4 本章小結(jié) 6第3章 自動(dòng)涂膠機(jī)機(jī)械部分設(shè)計(jì) 7 7 Z相電機(jī)校核 8 X、Y向電機(jī)校核 9 10 10 10 11 X向滾動(dòng)直線導(dǎo)軌副的選取 11 11 12 12 13 14 Y向?qū)к壍倪x取 15 滾珠絲杠副的選擇 15 15 16 16 17 17 17 18 Z向絲杠的選取 22 22 本章小結(jié) 24第4章 自動(dòng)涂膠機(jī)輔助設(shè)計(jì) 25 25,設(shè)計(jì)定位元件 26 26 夾緊機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) 27 30 氣動(dòng)夾緊機(jī)構(gòu)的計(jì)算 31 33： 34 本章小結(jié) 35第5章 硬件及接口電路的設(shè)計(jì) 36 36 36 PLC的控制電路組成介紹 36 37 傳感器的選擇及與PLC接線說明 39 光電傳感器的選擇 39 壓力傳感器的選擇 39 傳感器和PLC的接線說明 40 本章小結(jié) 40結(jié) 論 41參考文獻(xiàn) 42致 謝 43摘 要近年來，隨著生產(chǎn)和技術(shù)的發(fā)展，機(jī)電一體化有了非常大的發(fā)展,自動(dòng)涂膠機(jī)在我國機(jī)械設(shè)備的裝配與維修中得到了廣泛的應(yīng)用，這不僅提高了勞動(dòng)生產(chǎn)率，同時(shí)也節(jié)省了能源和材料。自動(dòng)涂膠機(jī)既能保證涂膠的均勻性而又能有效的節(jié)省材料，從而大大提高了工作效率和工作質(zhì)量，減少工人的勞動(dòng)強(qiáng)度。由于粘接技術(shù)的推廣，手工涂膠勞動(dòng)力密集，勞動(dòng)率低，涂膠質(zhì)量不穩(wěn)定的問題愈加突出，尤其是在某些要求嚴(yán)格的場(chǎng)合，傳統(tǒng)手工涂膠很難達(dá)到要求，而在競(jìng)爭(zhēng)愈演愈烈的今天，人們對(duì)性能和質(zhì)量的要求越來越高，企業(yè)已然不能再用降低要求以減少廢品及廢品費(fèi)用，而采用技術(shù)先進(jìn)的自動(dòng)化涂膠設(shè)備是企業(yè)的唯一選擇。自動(dòng)涂膠機(jī)是針對(duì)大型零件平面自動(dòng)涂膠的專用設(shè)備，廣泛適用于摩托車、汽車、工程農(nóng)機(jī)及相關(guān)零部件生產(chǎn)領(lǐng)域的平面密封和曲面空間密封粘接。 目前，國外自動(dòng)涂膠機(jī)的發(fā)展較快，尤其是在歐洲發(fā)達(dá)國家，美國、日本等國家，經(jīng)過上百年的發(fā)展已經(jīng)有了一套較為完整的體系。以上涂膠機(jī)器人都是在機(jī)器人的基礎(chǔ)上面進(jìn)行二次開發(fā)的，用機(jī)器人作為軌跡控制，附加了供膠系統(tǒng)。保證系統(tǒng)可靠性及涂膠精度的前提下盡量降低造價(jià),提高性能及價(jià)格比。硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì)就是用單片機(jī)及驅(qū)動(dòng)電路來控制X向、Y向、Z向電機(jī)的正常工作。電路部分主要是芯片的選取和電路的擴(kuò)展連接，及三個(gè)電機(jī)控制電路的設(shè)計(jì)。執(zhí)行程序要考慮到不同拐點(diǎn)處涂膠量問題，可通過改變X、Y向運(yùn)動(dòng)速度調(diào)節(jié)也可單一Z向運(yùn)動(dòng)調(diào)節(jié)，以保證涂膠均勻，此次設(shè)計(jì)采用后者方式，原因是一個(gè)電機(jī)工作方式比較好控制。而用步進(jìn)電機(jī)來