【正文】 Velocity(robot,vl,vr)。 if(dx==0 amp。 double Kp=。 vr = (int)(0 + Kp*theta_e)。 while (theta_e 180) theta_e += 360。}void Angle1(Robot *robot,int desired_angle)// 讓機器人原地旋轉到某一角度 { int theta_e, vl, vr。 vr = (int)(9./ * (double)theta_e)。 while (theta_e 180) theta_e += 360。 robotvelocityRight = vr。 }}void closeto(Robot *robot,Environment *env){}void avoid(Robot *robot,Environment *env){}void MoonAttack ( Robot *robot, Environment *env ){ PredictBall ( env )。envhome[3],env)。envhome [4], env )。 MoonAttack ( amp。 for (k=0。 break。envhome [4], env )。 case PENALTY_KICK: switch (envwhosBall) { case ANYONES_BALL: MoonAttack ( amp。 break。envhome [0], env )。envopponent [4] )。envhome [2], amp。 */ case FREE_BALL: // Follow opponent guy MoonFollowOpponent ( amp。envhome[1] ,amp。env20) { shoot(amp。 void Defend_Right_py(Environment *env)。 Kick(env,amp。 GoalKeeper_In_Right(amp。 Position1(amp。 pass(amp。 Attack4( amp。 Attack1(amp。envhome[3],env)。 } /* Shoot_Right_cz(amp。envhome[3],env)。 GoalKeeper_In_Right(amp。envhome[1],env)。 NormalGame_Right_wl(env)。 Position(amp。envopponent [3] )。envhome [1], amp。}extern C STRATEGY_API void Strategy ( Environment *env ){ // the below codes are just for demonstration purpose....don39。void __cdecl odprintf(const char *format, ...)。 void Defend1_Right(Environment *env)。 void NormalGame_Right_wl(Environment *env)。 void Attack3( Robot *robot , Environment *env)。void Kick( Environment *env, Robot *robot, double aim_angle )。void Defence1_Right(Robot *robot,Environment *env)。void Defend2_Right(Environment *env)。bool GoaliePosition(Robot *robot,double x, double y)。void Angle1(Robot *robot,int desired_angle)。envopponent works or notvoid MoonFollowOpponent ( Robot *robot, OpponentRobot *opponent )。void Attack2 ( Robot *robot, Environment *env )。char myMessage[200]。 我相信這次的課程設計的完成并不是終點，而是一個新的起點，在這個起點上，我們會更加努力的學習與實踐，讓自己更加優(yōu)秀。同時，我們也有一些策略與功能未能付諸實現(xiàn)，如利用一階微分量來精確控制 下車的運動沒有實現(xiàn)；在動態(tài)分配角色時，還只是逐次刷新分配，沒有保證角色連 續(xù)性的算法；守門員程序還沒有做好精確有效的縱向運動的專用底層程序。(2) 精確到點的位置函數(shù)還有待進一步改善，現(xiàn)階段在實現(xiàn)時還有一定的誤差，有 一定的振蕩現(xiàn)象。入口參數(shù)：球員指針，環(huán)境參量。入口參數(shù)：球員指針，環(huán)境參量。入口參數(shù)：球員指針，預定點橫坐標，預定點縱坐標。 移動到預定點，這是整個程序最重要的底層函數(shù)基礎。新加入的策略 void Kick( Environment *env, Robot *robot, double aim_angle )。入口參數(shù)：球員指針，環(huán)境參量。 右隊防守策略。void Defender_Right(Environment *env)。入口參數(shù)：機器人指針，特定點橫坐標，特定點縱坐標。 使機器人轉到預定角度。void Velocity ( Robot *robot, double vl, double vr )。 } Environment。 Bounds fieldBounds, goalBounds。 } OpponentRobot。 double velocityLeft, velocityRight。此時守門員應位于球與兩門柱連線夾角的角平分線方向上，為下一次截球作準備。 （1）當球在圖中所示陰影內時，守門員的Y坐標盡量與球保持一致，當球坐標在球門范圍外時，守門員保持在離球最近位置侯球。 后衛(wèi)1：定位到球門前適當位置做好截球接應準備。機器人3：。助攻：準備進入對方半場并尋找有利攻擊位置。助攻1：控球，將球帶進對方禁區(qū)，輔助主攻機器人進攻。 2．3注意事項? 本文中所提供的策略程序，只能在藍隊（右隊）中使用。 ? 打開5Vs5平臺程序，將文件名稱輸入到STRATEGIES目錄下的Blue欄中，再用鼠標單擊Lingo把鏈接狀態(tài)更改為C++，然后在點擊Send選項。而其策略是基于Visual C＋＋編寫的，只要掌握了C語言課程設計的知識就可以實現(xiàn)策略的編寫。最終達到能熟練運用C語言程序設計知識解決實際問題，實現(xiàn)具體目標的目的，并初步掌握工程化項目化軟件開發(fā)的方法及過程。1． 課程設計分析 1．1 課題要求（1）了解5Vs5機器人足球仿真比賽平臺及其策略。1．2 編寫目的通過對機器人足球仿真這一課程設計的了解，設計，編寫和調試，實現(xiàn)足球策略在機器人上的優(yōu)化應用，使己方機器人仿真足球隊在比賽中獲勝。機器人足球仿真5vs5組比賽是在國際認可的同一平臺The Robot Soccer Simulator Director ，從而實現(xiàn)比賽的目的。并更具需要更換文件名稱。 ? 如需進一步了解該軟件的用法，單擊右下角HELP選項。主攻2：當球接近對方禁區(qū)時，在對方球門大禁區(qū)一側守侯，伺機射門；否則輔助助攻球員進攻，控球。主攻2：在助攻1機器人后方適當位置定點，隨時接應助攻1機器人。機器人2：當球在對方半場大禁區(qū)上下方時，將球傳向門前；當球在對方大禁區(qū)和中場線之間時，控球，將球帶向球門。 助防：定位到球與球門之間的適當位置截球，協(xié)助主防和守門員。不足之處在于因碰撞而姿態(tài)變化后調整空間較小。（2）球的運動方向背離球門。 double rotation。 double rotation。 Ball currentBall, lastBall, predictedBall。 void *userData。入口參數(shù)：環(huán)境參量。void Angle1(Robot *robot,int desired_angle)。 使機器人轉某一角度，指向特定點。入口參數(shù)：環(huán)境參量。 void Defend_Right_py(Environment *env)。右隊防守策略。入口參數(shù)：球員指針，環(huán)境參量。void Position1_cz( Robot *robot, double x, double y )。 移動到預定點，無速度衰減。 機器人攻擊策略。入口參數(shù)：球員指針，環(huán)境參量，指定點橫坐標，指定點縱坐標void Goalkeeper_right_hx( Robot *robot, Environment *env ) 根據(jù)球的運動軌跡，預計球將到達球門的位置，移動到該點截球。5．總結 5．1 存在的不足 (1) 定位函數(shù)在 Shoot 時，擊球定位的過程中精度很低，有時會丟球。另外，改進了現(xiàn)有的定位運動函數(shù)，使我方進攻、防守的整體性能大幅提高；自行編寫射門函數(shù)，使機器人具備智能射門攻擊能力；采用了動態(tài)分