【正文】 RM520/102 調(diào)速閥23E110B二位三通閥 圖 〖7〗工作過程 小臂伸長(zhǎng)→手部抓緊→腕部回轉(zhuǎn)→小臂回轉(zhuǎn)→小臂收縮→手部放松電磁鐵動(dòng)作順序表 元件動(dòng)作1DT2DT3DT4DT5DT小臂伸長(zhǎng)－++手部抓緊－+腕部回轉(zhuǎn)－++小臂收縮－手部放松－+卸荷＋177。M）代入公式（）得：W=（827106）（178。）b （）式中：Ηm—機(jī)械效率?。? ～Ηv—容積效率取： ～所以代入公式（）得：T=（178。驗(yàn)算腕部擺動(dòng)缸：T=PD（ΦA(chǔ)1178。m179。所以在選擇合適的導(dǎo)向裝置和定位方式就顯得尤其重要了。/s =27ml/s手臂是機(jī)械手的主要執(zhí)行部件。Φmm178。178。）106/8 （）其中： b—葉片密度，這里取b=3cm；ΦA(chǔ)1—擺動(dòng)缸內(nèi)徑, 這里取ΦA(chǔ)1=10cm；Φmm—轉(zhuǎn)軸直徑, 這里取Φmm=3cm。M） 擺動(dòng)缸的摩擦力矩M摩〖4〗F摩=300（N）（估算值）S=20mm （估算值）M摩=F摩S=6（N 角速度W=45186。/s手部工作壓強(qiáng)P= F1/S （） =3500/=腕部是聯(lián)結(jié)手部和臂部的部件，腕部運(yùn)動(dòng)主要用來改變被夾物體的方位，它動(dòng)作靈活，轉(zhuǎn)動(dòng)慣性小。/sWmin=30186。 =經(jīng)圓整取l=25mm確定“V”型鉗爪的L、β。N′ （） 其中 N′=498N=392N，：F1=（2b／a）（cosα′）178。 油缸示意圖右腔推力為FP=（π／4）D178。因此，在設(shè)計(jì)手部時(shí)，必須力求結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，重量輕，體積小。工作時(shí)，一個(gè)手指開閉位置以最大變化量稱為開閉范圍。目前，機(jī)械手不僅應(yīng)用于傳統(tǒng)制造業(yè)，如采礦、冶金、石油、化學(xué)、船舶等領(lǐng)域，同時(shí)也已開始擴(kuò)大到核能、航空、航天、醫(yī)藥、生化等高科技領(lǐng)域以及家庭清潔、醫(yī)療康復(fù)等服務(wù)業(yè)領(lǐng)域中。手的抓力大小通過裝在手指內(nèi)的敏感元件來控制，達(dá)到自動(dòng)調(diào)整握力的大小。視覺功能即在機(jī)械手上安裝有電視照相機(jī)和光學(xué)測(cè)距儀以及微型計(jì)算機(jī)。國外機(jī)械手的發(fā)展趨勢(shì)是大力研制具有某種智能的機(jī)械手。3 節(jié)能化 為了適應(yīng)食品、醫(yī)藥、生物工程、電子、紡織、精密儀器等行業(yè)的無污染要求不加潤(rùn)滑脂的不供油潤(rùn)滑元件已經(jīng)問世。2 模塊化 有的公司把帶有系列導(dǎo)向驅(qū)動(dòng)裝置的機(jī)械手稱為簡(jiǎn)單的傳輸技術(shù)，而把模塊化拼裝的機(jī)械手稱為現(xiàn)代傳輸技術(shù)。重復(fù)精度是指如果動(dòng)作重復(fù)次數(shù)多，機(jī)械手到達(dá)同樣位置的精確程度。在機(jī)械手的控制上，有點(diǎn)動(dòng)控制和連續(xù)控制兩種方式。 （4）行走機(jī)構(gòu) 有的工業(yè)機(jī)械手帶有行走機(jī)構(gòu)，我國的正處于仿真階段。如果改變手部的姿態(tài)（方位），則用腕部的自由度加以實(shí)現(xiàn)。 （3）臂部有回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)、上下擺動(dòng)、左右擺動(dòng)。手部多為兩指（也有多指）；根據(jù)需要分為外抓式和內(nèi)抓式兩種；也可以用負(fù)壓式或真空式的空氣吸盤（主要用于吸冷的，光滑表面的零件或薄板零件）和電磁吸盤?！　C(jī)械手采用手動(dòng)比例閥控制下的液壓控制方式。有些操作裝置需要由人直接操縱，如用于原子能部門操持危險(xiǎn)物品的主從式操作手也常稱為機(jī)械手。自由 度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)（擺動(dòng)）、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢(shì)?！　C(jī)械手也被稱為自動(dòng)手，auto hand　　能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。90年代以后，隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)、微電子技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)等的快速發(fā)展，機(jī)械手技術(shù)也得到飛速的多元化發(fā)展。如尤尼曼特(Unimate)機(jī)械手即屬于這種類型。目前國內(nèi)外對(duì)發(fā)展這一新技術(shù)都很重視，幾十年來，這項(xiàng)技術(shù)的研究和發(fā)展一直比較活躍，設(shè)計(jì)在不斷地修改，品種在不斷地增加，應(yīng)用領(lǐng)域也在不斷地?cái)U(kuò)大。關(guān)鍵字 機(jī)械手，AutoCAD 。工業(yè)生產(chǎn)中經(jīng)常出現(xiàn)的笨重工件的搬運(yùn)和長(zhǎng)期頻繁、單調(diào)的操作，采用機(jī)械手是有效的。目錄摘要 一 緒論 二 抓取機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 三 液壓系統(tǒng)原理設(shè)計(jì)及草圖四 機(jī)身機(jī)座的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)五 機(jī)械手的定位與平穩(wěn)性六 機(jī)械手的控制 可編程序控制器的選擇及工作過程 七 機(jī)械手的結(jié)構(gòu)畢業(yè)設(shè)計(jì)感想?yún)⒖假Y料柔性制造系統(tǒng)上下料機(jī)械手設(shè)計(jì)摘要本課題是為普通車床配套而設(shè)計(jì)的上料機(jī)械手。實(shí)踐證明，工業(yè)機(jī)械手可以代替人手的繁重勞動(dòng)，顯著減輕工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，改善勞動(dòng)條件，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率和自動(dòng)化水平。上料機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)速度是按著滿足生產(chǎn)率的要求來設(shè)定。智能機(jī)器人涉及的知識(shí)內(nèi)容，不僅包括一般的機(jī)械、液壓、氣動(dòng)等基礎(chǔ)知識(shí)，而且還應(yīng)用一些電子技術(shù)、電視技術(shù)、通訊技術(shù)、計(jì)算技術(shù)、無線電控制、仿生學(xué)和假肢工藝等，因此它是一項(xiàng)綜合性較強(qiáng)的新技術(shù)。這種機(jī)械手也稱第二代機(jī)械手。90年代機(jī)械手在特殊用途上有較大的發(fā)展，除了在工業(yè)上廣泛應(yīng)用外，農(nóng)、林、礦業(yè)、航天、海洋、文娛、體育、醫(yī)療、服務(wù)業(yè)、軍事領(lǐng)域上有較大的應(yīng)用。它與電子計(jì)算機(jī)和電視設(shè)備保持聯(lián)系，并逐步發(fā)展成為柔性系統(tǒng)FMS(Flexible Manufacturing System)和柔性制造單元FMC(Flexible Manufacturing Cell)中重要一環(huán)。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。自由度是機(jī) 械手設(shè)計(jì)的關(guān) 鍵參數(shù)。　　機(jī)械手通常用作機(jī)床或其他機(jī)器的附加裝置，如在自動(dòng)機(jī)床或自動(dòng)生產(chǎn)線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒有獨(dú)立的控制裝置。1958年美國聯(lián)合控制公司研制出第一臺(tái)機(jī)械手。 （1）手部 既直接與工件接觸的部分，一般是回轉(zhuǎn)型或平動(dòng)型（多為回轉(zhuǎn)型，因其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單）。手腕有獨(dú)立的自由度。因此在要求較大回轉(zhuǎn)角的情況下，采用齒條傳動(dòng)或鏈輪以及輪系結(jié)構(gòu)。 臂部運(yùn)動(dòng)的目的：把手部送到空間運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)任意一點(diǎn)。因此，它的結(jié)構(gòu)、工作范圍、靈活性以及抓重大小和定位精度直接影響機(jī)械手的工作性能。采用液壓機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手,結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、尺寸緊湊、重量輕、控制方便。1重復(fù)高精度 精度是指機(jī)械手達(dá)到指定點(diǎn)的精確程度，它與驅(qū)動(dòng)器的分辨率以及反饋裝置有關(guān)。隨著微電子技術(shù)和現(xiàn)代控制技術(shù)的發(fā)展，機(jī)械手的重復(fù)精度將越來越高，它的應(yīng)用領(lǐng)域也將更廣闊，如核工業(yè)和軍事工業(yè)等。模塊化機(jī)械手使同一機(jī)械手可能應(yīng)用不同的模塊而具有不同的功能，擴(kuò)大了機(jī)械手的應(yīng)用范圍，是機(jī)械手的一個(gè)重要的發(fā)展方向。而今，電磁閥的線圈功率越來越小，而PLC的輸出功率在增大，由PLC直接控制線圈變得越來越可能。目前已經(jīng)取得一定成績(jī)。工作時(shí)機(jī)械手首先伸出手指尋找工作，通過安裝在手指內(nèi)的壓力敏感元件產(chǎn)生觸覺作用，然后伸向前方，抓住工件。隨著科學(xué)與技術(shù)的發(fā)展，機(jī)械手的應(yīng)用領(lǐng)域也不斷擴(kuò)大。有足夠的開閉范圍夾持類手部的手指都有張開和閉合裝置。 機(jī)械手開閉示例簡(jiǎn)圖力求結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，重量輕，體積小手部處于腕部的最前端，工作時(shí)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)多變，其結(jié)構(gòu)，重量和體積直接影響整個(gè)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)，抓重，定位精度，運(yùn)動(dòng)速度等性能。二、拉緊裝置原理【4】：油缸右腔停止進(jìn)油時(shí)，彈簧力夾緊工件，油缸右腔進(jìn)油時(shí)松開工件。=根據(jù)鉗爪夾持的方位，查出當(dāng)量夾緊力計(jì)算公式為：F1=（2b／a）（cosα′）178。392 =1764N則實(shí)際加緊力為 F1實(shí)際=PK1K2/η （）=經(jīng)圓整F1=3500N計(jì)算手部活塞桿行程長(zhǎng)L,即L=（D/2）tgψ （） =25tg30186。39′機(jī)械運(yùn)動(dòng)范圍（速度）【1】（1）伸縮運(yùn)動(dòng) Vmax=500mm/sVmin=50mm/s（2）上升運(yùn)動(dòng) Vmax=500mm/sVmin=40mm/s（3）下降Vmax=800mm/sVmin=80mm/s