【正文】 RM520/102 調速閥23E110B二位三通閥 圖 〖7〗工作過程 小臂伸長→手部抓緊→腕部回轉→小臂回轉→小臂收縮→手部放松電磁鐵動作順序表 元件動作1DT2DT3DT4DT5DT小臂伸長－++手部抓緊－+腕部回轉－++小臂收縮－手部放松－+卸荷＋177。M）代入公式（）得：W=（827106）（178。）b （）式中：Ηm—機械效率?。? ～Ηv—容積效率?。? ～所以代入公式（）得：T=（178。驗算腕部擺動缸：T=PD（ΦA1178。m179。所以在選擇合適的導向裝置和定位方式就顯得尤其重要了。/s =27ml/s手臂是機械手的主要執(zhí)行部件。Φmm178。178。）106/8 （）其中： b—葉片密度，這里取b=3cm；ΦA1—擺動缸內徑, 這里取ΦA1=10cm；Φmm—轉軸直徑, 這里取Φmm=3cm。M） 擺動缸的摩擦力矩M摩〖4〗F摩=300（N）（估算值）S=20mm （估算值）M摩=F摩S=6（N 角速度W=45186。/s手部工作壓強P= F1/S （） =3500/=腕部是聯結手部和臂部的部件，腕部運動主要用來改變被夾物體的方位，它動作靈活，轉動慣性小。/sWmin=30186。 =經圓整取l=25mm確定“V”型鉗爪的L、β。N′ （） 其中 N′=498N=392N，：F1=（2b／a）（cosα′）178。 油缸示意圖右腔推力為FP=（π／4）D178。因此，在設計手部時，必須力求結構簡單，重量輕，體積小。工作時，一個手指開閉位置以最大變化量稱為開閉范圍。目前，機械手不僅應用于傳統(tǒng)制造業(yè)，如采礦、冶金、石油、化學、船舶等領域，同時也已開始擴大到核能、航空、航天、醫(yī)藥、生化等高科技領域以及家庭清潔、醫(yī)療康復等服務業(yè)領域中。手的抓力大小通過裝在手指內的敏感元件來控制，達到自動調整握力的大小。視覺功能即在機械手上安裝有電視照相機和光學測距儀以及微型計算機。國外機械手的發(fā)展趨勢是大力研制具有某種智能的機械手。3 節(jié)能化 為了適應食品、醫(yī)藥、生物工程、電子、紡織、精密儀器等行業(yè)的無污染要求不加潤滑脂的不供油潤滑元件已經問世。2 模塊化 有的公司把帶有系列導向驅動裝置的機械手稱為簡單的傳輸技術，而把模塊化拼裝的機械手稱為現代傳輸技術。重復精度是指如果動作重復次數多，機械手到達同樣位置的精確程度。在機械手的控制上，有點動控制和連續(xù)控制兩種方式。 （4）行走機構 有的工業(yè)機械手帶有行走機構，我國的正處于仿真階段。如果改變手部的姿態(tài)（方位），則用腕部的自由度加以實現。 （3）臂部有回轉運動、上下擺動、左右擺動。手部多為兩指（也有多指）；根據需要分為外抓式和內抓式兩種；也可以用負壓式或真空式的空氣吸盤（主要用于吸冷的，光滑表面的零件或薄板零件）和電磁吸盤?！　C械手采用手動比例閥控制下的液壓控制方式。有些操作裝置需要由人直接操縱，如用于原子能部門操持危險物品的主從式操作手也常稱為機械手。自由 度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越復雜。運動機構，使手部完成各種轉動（擺動）、移動或復合運動來實現規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。　　機械手也被稱為自動手，auto hand　　能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。90年代以后，隨著計算機技術、微電子技術、網絡技術等的快速發(fā)展，機械手技術也得到飛速的多元化發(fā)展。如尤尼曼特(Unimate)機械手即屬于這種類型。目前國內外對發(fā)展這一新技術都很重視，幾十年來，這項技術的研究和發(fā)展一直比較活躍，設計在不斷地修改，品種在不斷地增加，應用領域也在不斷地擴大。關鍵字 機械手，AutoCAD 。工業(yè)生產中經常出現的笨重工件的搬運和長期頻繁、單調的操作，采用機械手是有效的。目錄摘要 一 緒論 二 抓取機構設計 三 液壓系統(tǒng)原理設計及草圖四 機身機座的結構設計五 機械手的定位與平穩(wěn)性六 機械手的控制 可編程序控制器的選擇及工作過程 七 機械手的結構畢業(yè)設計感想參考資料柔性制造系統(tǒng)上下料機械手設計摘要本課題是為普通車床配套而設計的上料機械手。實踐證明，工業(yè)機械手可以代替人手的繁重勞動，顯著減輕工人的勞動強度，改善勞動條件，提高勞動生產率和自動化水平。上料機械手的運動速度是按著滿足生產率的要求來設定。智能機器人涉及的知識內容，不僅包括一般的機械、液壓、氣動等基礎知識，而且還應用一些電子技術、電視技術、通訊技術、計算技術、無線電控制、仿生學和假肢工藝等，因此它是一項綜合性較強的新技術。這種機械手也稱第二代機械手。90年代機械手在特殊用途上有較大的發(fā)展，除了在工業(yè)上廣泛應用外，農、林、礦業(yè)、航天、海洋、文娛、體育、醫(yī)療、服務業(yè)、軍事領域上有較大的應用。它與電子計算機和電視設備保持聯系，并逐步發(fā)展成為柔性系統(tǒng)FMS(Flexible Manufacturing System)和柔性制造單元FMC(Flexible Manufacturing Cell)中重要一環(huán)。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。自由度是機 械手設計的關 鍵參數。　　機械手通常用作機床或其他機器的附加裝置，如在自動機床或自動生產線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒有獨立的控制裝置。1958年美國聯合控制公司研制出第一臺機械手。 （1）手部 既直接與工件接觸的部分，一般是回轉型或平動型（多為回轉型，因其結構簡單）。手腕有獨立的自由度。因此在要求較大回轉角的情況下，采用齒條傳動或鏈輪以及輪系結構。 臂部運動的目的：把手部送到空間運動范圍內任意一點。因此，它的結構、工作范圍、靈活性以及抓重大小和定位精度直接影響機械手的工作性能。采用液壓機構驅動機械手,結構簡單、尺寸緊湊、重量輕、控制方便。1重復高精度 精度是指機械手達到指定點的精確程度，它與驅動器的分辨率以及反饋裝置有關。隨著微電子技術和現代控制技術的發(fā)展，機械手的重復精度將越來越高，它的應用領域也將更廣闊，如核工業(yè)和軍事工業(yè)等。模塊化機械手使同一機械手可能應用不同的模塊而具有不同的功能，擴大了機械手的應用范圍，是機械手的一個重要的發(fā)展方向。而今，電磁閥的線圈功率越來越小，而PLC的輸出功率在增大，由PLC直接控制線圈變得越來越可能。目前已經取得一定成績。工作時機械手首先伸出手指尋找工作，通過安裝在手指內的壓力敏感元件產生觸覺作用，然后伸向前方，抓住工件。隨著科學與技術的發(fā)展，機械手的應用領域也不斷擴大。有足夠的開閉范圍夾持類手部的手指都有張開和閉合裝置。 機械手開閉示例簡圖力求結構簡單，重量輕，體積小手部處于腕部的最前端，工作時運動狀態(tài)多變，其結構，重量和體積直接影響整個機械手的結構，抓重，定位精度，運動速度等性能。二、拉緊裝置原理【4】：油缸右腔停止進油時，彈簧力夾緊工件，油缸右腔進油時松開工件。=根據鉗爪夾持的方位，查出當量夾緊力計算公式為：F1=（2b／a）（cosα′）178。392 =1764N則實際加緊力為 F1實際=PK1K2/η （）=經圓整F1=3500N計算手部活塞桿行程長L,即L=（D/2）tgψ （） =25tg30186。39′機械運動范圍（速度）【1】（1）伸縮運動 Vmax=500mm/sVmin=50mm/s（2）上升運動 Vmax=500mm/sVmin=40mm/s（3）下降Vmax=800mm/sVmin=80mm/s