《控制原理解析》ppt課件-全文預(yù)覽
【正文】 性分析、動(dòng)態(tài)分析與穩(wěn)定性能分析。44第四節(jié)自動(dòng)控制系統(tǒng)示例45生產(chǎn)過程的自動(dòng)化 工業(yè)自動(dòng)化技術(shù) 自動(dòng)控制裝置 穩(wěn)和快反映了系統(tǒng)動(dòng)態(tài)過程性能的好壞。穩(wěn)： 指動(dòng)態(tài)過程的平穩(wěn)性控制系統(tǒng)動(dòng)態(tài)過程曲線 系統(tǒng)在外力作用下，輸出逐漸與期望值一致，則系統(tǒng)是穩(wěn)定的，如曲線 ① 所示；反之，輸出如曲線 ② 所示，則系統(tǒng)是不穩(wěn)定的。 快： 指動(dòng)態(tài)過程的快速性。工程上常從穩(wěn)、快、準(zhǔn)三個(gè)方面來評(píng)價(jià)控制系統(tǒng)。 非線性方程的特點(diǎn)是 系數(shù)與變量有關(guān) ，或者方程中含 有變量及其導(dǎo)數(shù)的高次冪或乘積項(xiàng) 。（ 1）恒值控制系統(tǒng)（ 2）隨動(dòng)系統(tǒng) (伺服系統(tǒng)）（ 3）程序控制系統(tǒng)線性定常離散系統(tǒng) 離散系統(tǒng)是指系統(tǒng)的某處或多處的 信號(hào)為脈沖序列或數(shù)碼形式，信號(hào)在時(shí)間上是離散的 。線性系統(tǒng)和非線性系統(tǒng)、連續(xù)系統(tǒng)和離散系統(tǒng)、定常系統(tǒng)和時(shí)變系統(tǒng)、確定性系統(tǒng)和非確定性系統(tǒng)。 俯仰角控制系統(tǒng)原理方框圖34四、復(fù)合控制 復(fù)合控制就是 開環(huán)控制和閉環(huán)控制相結(jié)合 的一種控制。缺點(diǎn)：參數(shù)如果匹配得不好，會(huì)造成被控量 的較大擺動(dòng)，甚至系統(tǒng)無法正常工作。＋29水位高度控制系統(tǒng)原理圖水位高度控制系統(tǒng)原理方框圖例如：30三、按偏差調(diào)節(jié)的閉環(huán)控制特點(diǎn)：通過計(jì)算被控量和給定值的差值來控制被控對(duì)象。缺點(diǎn)： 對(duì)可能出現(xiàn)的被控量偏離給定值 的偏差沒有任何修正能力，抗干 擾能力差，控制精度不高。非線性控制（微分幾何，混沌，變結(jié)構(gòu)） 專家系統(tǒng) 多輸入多輸出系統(tǒng) 現(xiàn)代控制理論60~70年代形成 ）基于：二戰(zhàn)軍工技術(shù)目標(biāo)：反饋控制系統(tǒng)的鎮(zhèn)定 211 20五、自動(dòng)控制系統(tǒng)簡(jiǎn)史 u執(zhí)行元件：根據(jù)比較后的偏差，產(chǎn)生執(zhí)行作用，去操縱被 控對(duì)象。16例二：人腦作為控制系統(tǒng)的例子17例三：離心式調(diào)速器（ P5 圖 1－ 6）18四、控制系統(tǒng)的職能方框圖 完成這一過程的所有元件與裝置組成的整體就稱為 自動(dòng)控制系統(tǒng) 。10n 控制的任務(wù)： 被控量＝給定值二、自動(dòng)控制的任務(wù)c(t)=r(t)n 控制系統(tǒng)的組成11自動(dòng)控制的基本方式216。自動(dòng)控制系統(tǒng)的基本概念216。n 受控對(duì)象： 工作的機(jī)器、設(shè)備、生產(chǎn)過程等；n 被控量 c(t)： 表征受控對(duì)象狀態(tài)的物理參量；n 給定值或
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